北京
锐志天宏科技有限公司
雕刻机运动控制系统
A11-三轴机械雕刻
用户手册
感谢您选择了本公司的产品！
本手册帮助您熟悉本公司的产品，了解系统组成配置等方面的信息。
本资料详细介绍系统的特点、操作流程、安装调试与安全注意事项等方面的知识，在使用本系统及相关的机床设备之前，请您详细阅读本手册，这将有助于您更好地使用它。
使用注意：
1. 严禁在强干扰、强磁场环境中使用本产品。工作环境温度0-70℃，工作环境湿度
0-90%(无结露) 。
2. 按照正确方向插入U 盘，严禁带电插拔连接手持控制器与机床连接的信号传输电缆。
3. 执行加工U 盘文件过程中，禁止拔出U 盘，以防数据传输中断。
4. 严格禁止金属、粉尘等可导电物质进入手持控制器壳体内部。
5. 机床外壳应连接接地线以保证工作安全并防止干扰产生。
6. 严禁非授权的拆卸，内部无用户可修复部件。
7. 长时间不使用，请注意断电，并妥善保存。
8. 使用中注意防水、防尘、防火。
9. 请勿使用具有腐蚀性的化学溶剂清洗本设备。
10. 主轴电机轴承寿命与其转速成反比。
11. 雕刻刀十分锋利，运行时请勿用手触摸，以免伤害；也请勿用手帕、丝巾接触，以防
卷入造成伤害。
重要声明：
因使用不当或不遵守操作规程引起的任何损失，公司概不负责。
本手册最终解释权归北京锐志天宏科技有限公司所有，公司保留修改本手册中一切资料、数据、技术细节等的权利。
目录
前言 ................................................. 1 1. RichAuto 系统构成 .............................................. 3
1.1系统构成 ......................................................... 3
1.2各组件说明 ....................................................... 4
2. 手持控制器键盘按键说明 ........................................ 6
2.1按键说明 ......................................................... 6
2.2使用方式 ......................................................... 6
2.3 按键功能详解 . .................................................... 7
3. 配线说明 ........................................... 9
3.1 RichAuto步进接线说明 ............................................ 9
3.2 接口板I/O说明 . ................................................. 10
3.3 硬件接线 . ....................................................... 13
3.4 机床与控制系统的调试 . ........................................... 20
4. 菜单说明 ......................................... 20
4.1菜单分类 ........................................................ 20
4.2菜单详解 ........................................................ 20
5. 机床操作 . ....................................................... 30
5.1回零操作 ........................................................ 30
5.2导入加工文件 .................................................... 31
5.3手动加工操作 .................................................... 31
5.4自动加工操作 .................................................... 33
5.5加工过程中操作 .................................................. 35
5.6高级加工 ........................................................ 37 附录1. 系统升级操作 ................................. 42 附录2. 常见故障排查 ................................. 43
前言
系统简介：
RichAuto 控制系统是北京锐志天宏科技公司自主研发的雕刻机运动控制系统，可广泛应用于机械、广告、木工、模具雕刻机，激光、火焰、等离子切割机，等行业机床控制领域。
RichAuto 控制系统以DSP 为核心，高速的运算处理速度是单片机，PLC 系统所无法比拟的；采用嵌入式结构，集成化程度高，稳定性强，便于安装操作；支持U 盘，读卡器移动存储，采用USB 接口通讯，传输速度快，即插即用完全实现全脱机工作。
性能特点：
1. 系统标准配置X,Y,Z 为三轴运动控制方式，支持旋转轴即（C 轴）控制，可实现旋转加
工和平面加工切换；可拓展至X,Y,Z ，C 四轴运动控制，实现四轴联动控制。
2. 多I/O点控制方式，基本I/O信号节点各有8输入、输出信号，扩展I/O节点可拓展至
32路输入、输出信号。
3. 支持标准的G 代码、PLT 格式指令；支持国内外主流CAM 软件，如：Type3、Artcam 、
UG 、Pro/E、MasterCAM 、Cimatron 、文泰等软件。
4. 具备掉电保护功能。加工中断电瞬间系统自动保存当前加工信息（文件名、当前加工行
号、加工速度、主轴档位），再次上电完成回机床原点动作后，系统自动提示用户恢复断电前加工，将加工操作变得更人性化。
5. 支持断点记忆、文件选行加工。可保存8个不同断点加工信息。
6. 多坐标系记忆功能。提供9个工作坐标系，用户可以在9个之间切换工作，每个坐标系
都可保存一个加工原点信息。
7． 支持加工中调整主轴运行频率（或直接写主轴转速）。可根据需要设置成1到8 八个档
位，加工中通过按键调整档位，无需暂停加工。
8． 支持运行中调整加工速度。用户可通过按键调整加工速度倍率来调整加工速度和空运行
速度，速度倍率数值从0.1—1每次递加或递减0.1。
9． 简洁的手动操作模式。系统在手动模式下提供了连续、步进（点动）、距离三种运动方
式，手动操作变得更简洁方便。
10. 可识别M 代码、F 代码等拓展指令，并可根据用户需求开放特殊代码。
11. 内置512 M内存。
12．独特的手持式外形结构单手可握。自带液晶显示和16键操作键盘，操作直观灵活，不
再依赖于计算机，完全实现全脱机操作。
13. 自带USB 通讯端口，高效的文件传输效率，可直接读取U 盘、读卡器文件即插即用。
14. 自我检测功能，系统自带I/O端口信号检测功能，便于远程维护。
15．高速平稳的加工特性，支持高细分，可以确保高精度、高速度的加工。
16．特有的中英文显示双界面，可实现中英文显示在线互切换。
17. 多语言显示。支持简体中文、繁体中文、英文、俄文、法文等语言，并可根据用户需求
定制。
18. 系统支持全自动动态升级，方便远程操作，实现远程维护。
● 1. RichAuto 系统构成
◆ 1.1系统构成
RichAuto 控制系统包含以下配件：手持运动控制器一个、线路转接板一个、两头榫式50针数据传输电缆一根、USB 通讯电缆一根
RichAuto 系统配件示意图
手持运动控制器 线路转接板
两头榫式50针数据传输电缆 USB通讯电缆
图1-1
1.2各组件说明：
1. 手柄：如下图所示，包含6大模块。
手柄
(1). 液晶显示屏：分辨率为128*64的液晶显示屏，用来显示机床运动、系统设置等
信息。
(2). 键盘按键区：包含16个按键，用来设置系统参数信息输入，以及机床运动控制
操作。
(3). U 盘接口：U 盘与读卡器接等外存储器接入端口，可识别外存储器文件系统格
式为FAT16/32格式。
(4). 锐志天宏LOGO 。
(5). 50针数据线插口：通过50针数据传输电缆与线路转接板实现系统与机床连接，
将系统给出运动信号传输给机床运动执行机构。
(6). USB 通讯端口：USB 数据线接入端口，实现手柄与电脑连接。
2. 接口板：手柄与机床之间是靠接线板连接进行控制的。接线端口包含5部分。如
下图所示
接口板
(1).50针连接线插口：通过50针数据传输电缆与手柄实现系统
机床连接，将系统给出运动信号传输给机床运动执行机构。
(2). 输出端子：输出端控制主轴启停与档位变换，不同接法对应不同控制方式。详见
菜单说明中“主轴设置选项” 说明。
(3). 输入端子：机床原点检测开关、对刀、硬限位、急停、脚踏开关信号输入端。
(4). 电源供电端子： 系统供电开关电源输入端（DC24V 3A）。
(5). 电机驱动器控制端子：驱动器控制线号输出端。
3.50针数据传输电缆
两头榫式50针数据线
4．USB 通讯电缆
USB 通讯电缆
● 2．手持控制器键盘按键说明
◆ 2.1按键说明：
RichAuto 控制系统手持运动控制器，根据系统功能需求定义了16个操作按键，每个按键在不同的工作状态下各提供了一项或多项功能：
16键布局 按键实拍图
◆ 2.2使用方式：
RichAuto 控制系统将按键的操作分为单键操作，和组合键操作两种方式。
单键操作： 单独按下手持运动控制器上按键执行的是单键操作。
组合键操作：同时按下两个按键实现某种操作执行的是组合键操作；操作方式为首先按住第一个主功能按键不松手，再按下第二个辅助功能按键，同时松开两键，即可实现组合键操作。
附录常用组合键列表：
2.3按键功能详解：
● 3配 线 说 明
◆ 3.1 RichAuto 步进接线说明
接口板示意图
3.2接口板I/O口说明：
注：所有接线端子的引脚排序都为方口处为第一位，位序号依箭头方向顺延。
3.3 硬件接线
安装要求：开关电源（24V ，3A ）开关电源供电最好加滤波器防止电场干扰。如原点检测开关为不同供电类型则需要专配检测开关电源（建议用户使用24V 原点检测开关节省开关电源）
RichAuto 控制系统是通过接口板与数控机床相连接进行控制的。接口板端子大体可分为输入和输出端子两种： 输入端子包括：
J8 （输入口接线端子） J10（主电源接线端子） 输出端子包括：
J2（X 轴脉冲信号输出端子）
J3（Y 轴脉冲信号输出端子） J4（Z 轴脉冲信号输出端子） J5（C 轴脉冲信号输出端子） J7（输出口接线端子）
输入端子
J10 主电源接线
J8接线
1机械型复位开关接线举例（Y,Z 方向同X 相同）
1复位端子：○
2 NPN 常开型接近开关接线举例（Y,Z 方向同X 相同）
○
3PNP 常开型接近开关接线举例（Y,Z 方向同X 相同）
○
2对刀端子：简易对刀台接线示例
3 X5-X8 驱动器报警、硬限位、急停接线
输出端子
J2 X轴脉冲信号接线 （Y 、Z 轴接法与X 轴相同） 步进驱动：
伺服驱动：
J7 主轴输出
2种状态：轴启、轴停
对应主轴设置为
8种状态：主轴启动---S1—第一档转速，S2—第二档转速，Sn —第n 档转速，主轴停止时，屏幕上出现Fn —轴停前主轴的档位数
3线，8段速
对应主轴设置为
PS ：有些变频器内部FWD 和DCM 已经并联，此种情况不需要接Y1（S0），只需要将DCM 与接口板上的GND 连接即可，无需重新设置主轴档位。
J7输出口Y5:报警灯及Y6：运行灯接线
完成以上连接就可以的把机床和控制系统完整的连接起来。
◆ 3.4机床与控制系统的调试
1) 上电后，采取手动运行各个单轴运动，确定运动方向，若运动方向与定义方向相反
可改变电机相序进行修改。
2) 根据定义的机床原点坐标所在位置，进入菜单 机床参数配置—回零设置—回零方
向去设置回零方向。
3) 按两次“菜单”键—手动电平定义（上面一排为输入电平定义）去检测回零开关是
否正常（手动触发，箭头翻转）。
以上都确定正常后，就可以确定机床已正常连接。
● 4. 菜单说明 ◆ 4.1菜单分类
RichAuto 系统根据菜单功能类型将系统菜单划分为，机床参数配置、加工参数配置、系统参数配置、文件操作、版本显示5个主菜单，每个主菜单下又对应多项子菜单。
◆ 4.2菜单详解
1．机床参数配置：
机床参数配置菜单用来设置机床硬件相关系统参数。该参数由机床设备制造商根据设备型号来设置，设置完成后如机床硬件电器参数无变化不需修改；机床使用用户如需修改该参数，请咨询设备制造商，在厂商技术工程师的指导下进行修改。
机床参数配置菜单结构图
(1). 脉冲当量：
机械每移动1毫米，控制系统需要发出的脉冲数，单位为：脉冲/毫米； a 步进电机驱动
计算公式=(电机转动一周脉冲数)/(电机转动一周机械移动距离) 。 电机转动一周的脉冲数计算公式： （360度/步距角）*驱动器细分数
有的步进电机驱动器直接标识电机转动一周的脉冲数 电机转动一周机械移动距离计算公式： 丝杆传动机床 = 丝杆螺距 * 机械传动比
齿条传动机床 = 齿条模数 * 齿轮齿数*圆周率* 机械传动比 所以步进电机系统的计算公式： 丝杠传动：
公式说明：步距角是电机参数，电机转动一步所走的角度。
细分数是驱动器设置的参数。
丝杠螺距（见上图）：表示的是滚珠丝杆转动一周螺母移动的距离为一个螺距
距离。 传动比：机器在机械传动系统中始端主动轮与末端从动轮的角速度或转速的比
值。 齿条传动：
公式说明：步距角是电机参数，电机转动一步所走的角度。
细分数是驱动器设置的参数。
模数和齿数是齿轮参数，其中模数*齿数*π 表示齿轮节度圆周长。 传动比：机器在机械传动系统中始端主动轮与末端从动轮的角速度
或转速的比值。
设置方式：
进入“脉冲当量”菜单，光标处于X 轴脉冲当量选项，按下“
”、“
”
键移动光标到待修改选项，按下“”键，数值处于可修改状态，按数字
键输入数值，按“”键保存更改，光标自动下移一 行，依次修改X 、Y 、
Z 三轴脉冲当量数值后，按下“当量”菜单。 b 伺服电机驱动：
”键，保存所 有修改，返回上层“脉冲
手柄上的脉冲当量出厂值X 、Y 、Z 均为400，, 以此为一个常量在伺服电机驱动器上设置电子齿轮比。
电子齿轮比的分子即代表编码器的脉冲数，在伺服驱动说明书查找。 电子齿轮比的分母：
1丝杠传动：手柄脉冲当量（400）*丝杆螺距 * 机械传动比
2 齿条传动：手柄脉冲当量（400）*齿条模数 * 齿轮齿数*圆周率* 机械传动
比
(2). 机床尺寸设置:
RichAuto 系统把机床尺寸数值做为系统软限位数值，为防止机床运动超程，机床尺寸数值一定要小于或等于机床实际运动行程。 设置方式：
进入“机床尺寸设置”菜单，按下“
”或“
”键移动光标到待修
改选项，按下“”键，数值处于可修改状态，按数字键输入数值，按“”
键保存更改，光标自动下移一行，依次修改X 、Y 、Z 三轴机床尺寸数值后，按
下“”键保存所有修改，返回上层“机床尺寸设置”菜单。
(3). 主轴等待时间：单位毫秒
设置主轴启动延时：系统读取加工文件后等待多长时间启动主轴进入加工。
(4). 回零设置：
回零速度：设置机床执行回零操作时各轴运动速度，系统默认设置X 、Y 轴回零
运动速度值为3000 毫米/分钟, Z 轴1800 毫米/分钟。 回零顺序：设置机床执行回零操作时各轴运动顺序。 包括 ○1先Z 后XY ○2先Z 后X 后Y
3先Z 后Y 后X ○4只Z 回零 ○
5先XY 后Z ○6先X 后Y 后Z ○
7先Y 后X 后Z ○8 XY同时回零 ○
9先X 在Y 回零 ○10先Y 在X 回零 ○11都不回零 ○
回零方向：设置机床执行回零操作时各轴运动方向，该设置取决于回零开关在机床的安装位置。如回零开关安装在机床运动正方向则回零方向应设置为“正方向”；安装在机床运动负方向则回零方向应设置为“正方向”。 设置方式：
进入“回零运动方向”菜单，按下“
”或“
”键移动光标到待修改选
项，按“”键，更改回零运动方向，更改完成按“”键保存更改，返
回上层“回零运动方向”菜单。 (5). 电平定义：
电平定义用来设置输入、输出信号端口常开或常闭的端口状态，系统定义向下箭头↓表示常开状态，向上箭头↑表示常闭状态。包括上下两排箭头 上排箭头代表输入电平定义：
设置输入信号端口状态定义。输入电平定义前4位0、1、2、3号位置分别对应 X 轴零点、Y 轴零点、Z 轴零点、对刀块输入信号端口。 下排箭头代表输出电平定义：
设置输出信号端口状态定义。输出电平定义前4位0、1、2、3号位置分别对应 主轴启/停、多步转速一、多步转速二、多步转速三 输出端口。 设置方式：
按下““
”或“”键可以在所在排进行左右移动，按下“”、
”键实现上下排的跳转，移动光标至要更修改端口的箭头位置，按下
“”键即可完成修改，返回上层菜单。
(6). 对刀块厚度：
对刀仪块厚度必须按照实际厚度输入，大于实际厚度加工中Z 轴扎刀，小于实际厚度加工中Z 轴空刻；该参数只有当用户使用Z 轴自动对刀功能是该数值才起效；手动清零设定Z 轴的工作零点时该数值不起效。 (7). 最大速度限制：单位 毫米/分钟
设置加工中机床三轴正负方向最高运动速度，该设置只在加工中起效，手动运动不受限制；速度限制数值系统默认X,Y 正负限速为“60000000” ，Z 轴正向限速为“1800”，负向限速为“3000”。 （8）主轴控制线数
用来设置用几线来控制速度段数，如此线数为3，则有2=8步段速
3
(9). 主轴控制状态：
用来设置系统采用多段转速控制主轴或单独控制主轴启停信号时，对应的系统参数
设置；主轴设置必须和主轴输出端子接线顺序配套，详细设置方式请参照“主轴设置操作”。 (10). 输入端口配置：
查看第1-8 位共8位输入信号配置。1-3位为X,Y,Z 三轴回零信号，4位为对刀信号，5-7配置驱动器报警、硬限位、急停开关。 (11). 输出端口配置：
查看第1-8 位共8位输入信号配置。 1位为主轴开关信号，2-4位为主轴档位信号，5位为报警灯信号，6位为运行灯信号。
(12). 清除系统缓存：
清除文件碎片与错误, 升级手柄后需进行此操作。
(13). 距离模式超时：选择距离模式后如果超过一定时间没动作，将自动切换回连续模
式，系统默认为30秒。
2．加工参数配置：
加工参数配置菜单用来设置加工文件加工参数、代码文件读取属性。
加工参数配置菜单结构图
(1). 加速度：单位 毫米/秒
2
加速度提高运动（包括直线和曲线运动）处理的能力, 系统默认加速度为800毫米/
秒
(2). 加工速度：单位 毫米/分钟
包括加工速度和空行速度，系统默认值为3000毫米/分钟 (3). 安全高度：单位：毫米
设置加工过程中，Z 轴抬刀高度数值，系统默认值40.000毫米 。 (4). 自动速度倍率：
自动加工时候实际加工速度等于设置加工速度*速度倍率，速度倍率不影响空行速
度。
(5). 落刀速度倍率：
包括落刀倍率，系统默认值0.200， 落刀高度，系统默认5.000毫米 Z轴降到落刀高度后落刀倍率开始作用。
2
(6). 停车状态：
设置系统加工结束后，机床停车位置，可设定特殊位置，也可设定指定位置。
指定停车位置，坐标则在此处修改，按下“
”或“
”键移动光标到需
要修改的坐标位置，按下“键即可完成修改。
”键输入需要的坐标数值，然后按下“”
按下“
”键可以进入停车状态列表：
”
按下“”或“”键移动光标到需要的停车状态位置，按下“
键即可完成修改，返回上层菜单。 (7). G 代码属性：
设置G 代码文件中特殊代码读取配置，如 M 、T 、F 、I 、J 、K 等指令，详细设置请
参数“G 代码属性”操作。 (8). 单位圆限速：
5毫米单位圆限速，系统默认值1000（内部软件处理，非速度单位） (9). 阵列加工：
设置阵列加工的参数，包括阵列列数、行数、列间距、行间距，间隔（单位毫秒） (10). 起跳速度：单位 毫米/分钟，系统默认值为100.000毫米/分钟 降低电机低频振动的噪音，机床由静止到按设置速度运行过渡更加平稳。
3．系统参数配置：
系统参数配置菜单结构图
切换系统显示语言类型，可在中文、英文显示界面之间互相切换。 (2). 设置备份密码：
防止客户在参数紊乱的情况下备份或者误操作覆盖掉原来的正确的参数。如需取
消，则在提示输入新密码时候不输入任何数字，点击“确定”键即可。 (3). 参数初始化：
恢复系统参数配置到出厂状态。 (4). 格式化内部：
对内部文件存储区域数据清空。 (5). 屏幕锁定参数：
设置成功后，系统在空闲达到设置时间时，屏幕处于锁定状态，输入设置密码解锁。 (6). 试用期密码：
雕刻机厂家可以从我公司网站获取20位带使用时间的密码。
(7). 键盘检测：检测键盘按键是否有效。进入检测界面，键盘按键有效则该按键高亮度
显示，无效则不显示高亮度，出键盘按键检测界面请使用“确定” + “取消”组合键操作。 (8). 备份参数：
备份系统参数到U 盘或者内部存储区域，不受格式化操作影响。 (9). 恢复参数：
恢复已经备份的系统参数。 (10). 系统升级：
系统在线升级操作菜单，支持扩展名为 ******.PKG 格式系统升级文件。
4．文件操作：
文件操作菜单结构图
(1). 复制文件
将U 盘里的加工文件拷贝到内部。 (2). 删除文件 可以删除内部文件 (3). 查看文件
查看U 盘以及内部的文件每一行的G 代码指令 (4). 文件加工信息
统计系统通电后，按文件名统计文件完整加工的次数。断电后则清空。 注：用户在电脑上复制好加工文件后，应规范拔出U 盘，防止误操作造成不读取的情况
1 Win7（32位）操作系统，用户复制好自己的文件后，点击显示器右下角
，提示
，然后点击弹出要关闭的设备，提示
则表示U 盘已经成功拔出电
脑。
此时即可以将U 盘插入手柄U 口，进行文件的操作。
2 Win XP
操作系统，用户复制好自己的文件后，点击显示器右下角
，然后点击弹出
，
提示
则表示U 盘已经成功拔出电
脑。
此时即可以将U 盘插入手柄U 口，进行文件的操作。
5．版本显示：
1硬件序列号 形式如A0020099 包括○
2软件版本号 形式如A1.466 ○
3紧急版本号 形式如A1.439 ○
4升级包版本号 形式如P1.409 ○
5系统软件类型：普通三轴雕刻 ○
6硬件支持能力：支持3寸单色屏 ○
● 5. 机床操作 ◆ 5.1回零操作
开机后手柄会提示“所有轴同时回零”，“Z 轴回零”，“所有轴不回零”根据实际选择确定，机床将自动回到机械原点，并且校正系统坐标。
在某些情形下，如上次正常停机后，重新开机并继续上次的操作，用户不必执行机械复位操作，选择“所有轴不回零”，跳过回零操作。因为，系统在正常退出时，保存当前坐标信息。
◆ 5.2导入加工文件
在加工之前，一般要根据加工要求导入加工文件，RichAuto 系统导入加工文件方式有两种：U 盘加工，内部加工。
1. 直接将加工文件载入U 盘当中，运行即可。 2. 通过U 盘将文件下载到手柄内部存储区域。
◆ 5.3手动加工操作
手动加工是指直接通过面膜上的三轴方向按键实现对机床的控制。同时在操作时可以依据操作需要更改操作速度和网格设置等设置。在回原点操作完成后，系统进入手动状态，屏
1. 手动加工速度的切换和调整
手动加工可以在高速加工和低速加工中切换，按“”键转换当前状态。如果当
前状态为高速，按“”键，屏幕上高速转换为低速。如果当前状态为低速，按
“”键，屏幕上低速转换为高速。屏幕上的速度状态决定加工的速度。
速度的调整，在手动状态下，按“
动加工状态为低速，屏幕显示如下：
”键进入当前速度模式下的设置。如当前手
光标处于X 轴的低速运动设置上, 按“”和“”键移动光标选择需要修改
项,
再按“”键进入数值设置, 输入数值完毕后,
按“”键确认更改，按
“”键退出更改，如果输入数值有错误，按“”键删除最后一位数值。
为确保加工和调试的精度，系统引入了网格的概念。有些系统也称为最小进给量。它的范围为：0.05mm-1.0mm 。当用户将手动运动模式切换到步进时, 按三轴的方向键, 机床将以设定的网格距离运动。
对于手动加工状态为高速的设置方法同低速完全一致。
2. 手动加工模式
为了满足在不同情况下手动运动的要求，本系统提供了三种手动运动模式：连续运
动模式、步进运动模式和距离运动模式。用户在手动状态下可以通过按下“随时切换运动模式。用户可以通过屏幕最底部的显示查看当前所处的运动模式。 1) 连续运动模式
”键
此种模式没有具体数据控制，在这种运动模式下，用户按运动方向键（、
、
、
、
、）后机床将随之运动，直到按键终止，运动速度的
快慢是由当前速度模式决定的。 2）步进运动模式
这种模式总是以一种很低速度运行，按照半秒一个网格间距的方式运动，它的网格间距是由当前速度模式决定的，高速模式走0.5个网格，低速模式走0.1个网格。这种运动模式适合用于调刀或者精确调整机械坐标的位置。 3）距离运动模式
这种模式是根据所设置的距离而运行。当用户按下运动方向键（、、
、、、）后，机床将按照所设定的距离进行运动。
注意：在运动的时候将根据当前速度模式和设定的距离进行运动，这种运动不受网格影响，将精确的运动设定的距离，不会自动运动到网格点。Z 轴进行距离模式运动时，屏幕将会以文字提示，用以防止发生距离设置过大可能出现向下运动而损坏加工材料的错误。
如果想更改运动距离的话，请连续按三下“重新输入运动距离就可以了。
”键，从新进入距离运动模式，
5.4自动加工操作
自动加工是指系统按指令对U 盘文件和内部文件进行处理，亦称文件加工。在进行自动加工之前，必须正确设置机床和系统的所有参数。 自动加工步骤： 1 确定工件原点
在加工程序中的X 、Y 、Z 三坐标的原点就是工件原点。在加工之前，我们需要把该位置同实际位置联系起来，操作如下：
把机床X 、Y 、Z 手动走到工件上的文件开始加工的位置，按“”键清零确定
了X 、Y 轴的工作零点，按“”键清零确定了Z 轴的工作零点。如果采用了对
刀功能，则不需要按“”进行清零，对刀功能组合键为“”+“”。
2选择加工文件
确定了工作零点后，按“”键，出现下面对话框：
按“”和“”键移动光标选择文件列表，按“”键进入所选列
表类型，屏幕上列出最前的三个文件名，按“”和“”键逐个移动光
标，按键和键跳两行移动光标，按“”键退出。
3 文件加工参数设置:选定目标加工文件后按“”键, 用户需要输入文件加工参
数, 包括加工速度、空运行速度、落刀倍率、速度倍率、主轴档位、脉冲当量的显
按“
”和“
”键移动光标选择不同设置项, 按“
”键进入数值设置,
输入数值完毕后, 按“”键确认更改, 再按“”和“”键移动光标
选择下一项。修改完毕后，按“”键确认，系统开始检查加工代码。检查代码
为智能检查模式，检查过程中可以按“”取消代码检查而直接加工。检查完毕
后开始加工。当进行一遍完整检查无误后系统将会记忆这个检查，以后加工相同文件时则不再重复检查代码。文件加工过程中，在屏幕上会滚动显示加工实时速度、加工
时间、当前文件行号等内容。如果想只显示其中一项，按“”键，显示停留在
当前内容上，按一次“”键切换一下显示内容。
5.5加工过程中操作
1) 速度倍率与主轴档位调整
速度倍率调整 在文件加工过程中，按“
”键和“”键调整加工的倍
率，当前加工速度=加工速度*加工倍率，每按一下“”键，倍率下降0.1。加
工倍率最大为1.0，最小为0.1，速度数值显示也相应改变，但时间数值无法改变。
主轴档位调整 在手柄设置了多步段速的前提下可进行多步段速调整操作。按
“”和“”键调整主轴转速。每按一下“”键，向上调高一档，
直到最高档S8。每按一下“”键，向下调低一档，直到S1。
2) 暂停加工与位置调整
按“”键暂停加工，屏幕右上角的运行转变为暂停，机器停止运行，但主轴
还在工作。显示如下：
此时可以调整三轴位置，系统默认的运动模式为步进，运动速度为低速，用户可以微调三轴距离，即每按一下，移动一个低速网格的距离；如果需要快速的大范围调
整，可按“距离。
”键，模式由步进变为高速，即每按一下，移动一个高速网格的
调整完毕后，再按“
”键，屏幕提示：
”键，系统将
系统要求操作者确认是否要保留刚才对三轴位置的改变。按“
回到修改前的原始位置开始加工；按“”键，系统将在新的位置开始加工。
3) 断点加工与掉电保护
断点加工 如果用户要中途停止加工，按“
”键，屏幕显示：
停止以后系统提示是否“是否保存断点？”，如果我们想将当前加工位置保存，就按
“”键，屏幕会显示断点列表，1-8共8个断点，按“”和“”
键移动光标选择断点位置，然后按“”键确定，系统自动归零。如要从断点处
继续加工，可按组合键“+相应数字”键，按时要先按住“”键不放同
时按相应数字键，再一起放开，系统就会从相应断点处恢复加工。例如：要从断点1
处继续加工，可按组合键“+”键，按时要先按住“”键不放同时
按“”键，再一起放开，系统就会从断点1处恢复加工。如果想在断点处回退，
按“”键输入要回退到的行号，然后按“”键系统就会新行号开始加工。
断点保存和加工前必须有一次回原点动作。
掉电保护 当加工过程中突然停电，系统将保存当前加工参数并在重新通电时继
续加工。系统重新上电后，必须先执行回零操作，回完机械原点之后屏幕会提示：
按“”键确定要开始加工未完成的加工，会出现停止时的文件行号，也可进行
数选择。按“”键取消掉电保护不进行加工。
5.6高级加工
高级加工是为满足在操作方面的特殊要求而开发的功能。高级加工主要包括：阵列
加工、断点加工、手动换刀、选行加工、计算边界等，按组合键“屏幕提示如下：
”+“”，
1) 阵列加工
操作步骤如下：
1按 ○“
”和“”键移动光标到阵列加工上，按“”键进入，再按“
”
和“”键移动光标选择不同文件列表；
2按“○”键进入文件列表，再按“”和“”键移动光标选择目标文件； 3设置加工参数，可以在此处对阵列相关参数进行修改，○也可以预先在“加工参数配置”菜单中的“阵列加工”设置阵列加工的参数，后续操作步骤同普通加工一致。系统开始按照用户的设置开始阵列加工。
2) 断点加工
操作步骤如下： 按“”和“”键移动光标到断点加工上，按“”键进入断点列表，然后按“”和“”键移动光标到需要的断点位置上，按“”键系统就会从相应断点处恢复加工。
如果想在断点处回退，按“”键输入要回退到的行号，然后按“
点动作。 ”键系统就会新行号开始加工。加工前必须有一次回原
3) 手动换刀
所谓手动换刀就是在机床的某个位置手动来装卸刀具，位置可以修改设定。按“”键进入设置，换好新的刀具后按“”则将回到工件原点。
4) 选行加工
所谓选行加工，就是用户可以选择开始加工的G 代码行号和终止的行号，这样就可以实现部分文件加工了。具体操作步骤如下：
1按“○”键进入设置，按“”和“”键移动光标选择不同文件列表； 2按“
○”键进入，进入文件列表，按“”和“”键移动光标选择目
标文件，然后按“”键选择文件，进入预读过程；
3经过预读过程后屏幕提示请输入加工的起始行号，按“○”键屏幕上出现的是第一行代码，按“”键，出现提示：请输入新行号：同时会显示文件的总行号。在光标处输入要选择的开始行的行号，按“”键确认开始行号，如果数值有错误，在确认前按“”修改；
4再按“○”键进入输入结束行号操作，出现提示：请输入加工的终止行号，按“”键屏幕提示修改后的开始行号。然后按“”键，在光标处输入要选择的结束行的行号，按“”键确认结束行号，如果数值有错误，在确认前按“”修改；
5设置加工参数，后续操作步骤同普通加工一致。 ○
5) 计算边界
所谓计算边界，就是用户可以查看加工文件的尺寸，从而避免不必要的材料浪费和加工错误。具体操作步骤如下：
1按○“”和“”键移动光标到计算边界上，按“”键进入，再按“”和“”键移动光标选择不同文件列表；
2按“○”键进入文件列表，按“”和“”键移动光标选择目标文件；
3按“○”键，经过预读后则计算出文件尺寸。
6) 铣削平面
包括扫描式和环绕式铣平面
具体操作步骤如下：
1 扫描式
1按“○”和“”键移动光标选择需要的铣平面方法
2按“○”键进入铣平面参数设置，包括扫描方式、扫面宽度、扫描高度、刀具直径，扫描深度以及进刀量
按“”和“”键移动光标要修改的选项，按“ ”选择扫描方式（横铣和纵铣）以及修改具体数值，按“
2 环绕式 ”保存修改。
1按“○”和“”键移动光标选择需要的铣平面方法
2按“○”键进入铣平面参数设置，包括扫描方式、扫面宽度、扫描高度、刀具直径，扫描深度以及进刀量
按“”和“”键移动光标要修改的选项，按“ ”选择扫描方式（逆时针和顺时针）以及修改具体数值，按“
”保存修改。
附录1. 系统升级操作
在手柄使用过程中，可能会出现比如程序紊乱等一些小问题，此类故障至于要客户对手柄进行软件方面的升级即可恢复，具体说明一下升级操作步骤。
U 盘压缩文件升级
此方法升级是通过手柄来操作完成的，需要升级文件为*.PKG。操作方法如下：
1）
1、 升级压缩文件存储至U 盘中，插于手柄之上。
2、 按“”进入系统菜单，选择“系统参数配置”按“”进入，按“”和“
”键选择到“系统升级”。屏幕显示: 3、 按“”进入，选择“U 盘文件列表”进入U 盘选择对应的尾缀为 *.PKG的升级文
件。系统将会自动完成各项升级。
4、 升级完成后，重新启动手柄。
2）
1、 升级压缩文件存储至U 盘中，插于手柄之上。
2、 按“
” +“” 屏幕显示: 3、 按“”进入，选择“U 盘文件列表”进入U 盘选择对应的尾缀为 *.PKG的升级文
件。系统将会自动完成各项升级。
4、 升级完成后，重新启动手柄。
附录2. 常见故障排查
手柄屏幕提示故障信息解决办法
1手柄通电后 “屏幕闪烁不定或者自动重启”
情况分析与解决办法：
1、 机床开关电源供电不足。检查开关电源是否存在问题，更
换优质开关电源即可解决。
2、 当地电网供电不稳定。检查当地电网电压是否存在不稳
情况，增加稳压滤波装置即可解决。
3、 手柄电源芯片老化。如果机床供电和通过USB 线电脑供电
都会出现此现象，则可能是手柄内部电源芯片老化，返厂维修更换电源芯片即可解决。
2手柄在正常操作过程中不能够清零设定工件原点
情况分析与解决办法：
1、 客户可能由于误操作进入了绝对坐标系。通过组合键“菜单”+“1”可切换回第
一工作坐标系问题即可解决。
2、 键盘按键问题，进入菜单-系统参数配置-键盘检测来检测按键是否正常。
操作过程中常见问题
1加工完成后加工文件的尺寸与实际设定的尺寸不符
情况分析与解决办法：
1、 手柄里的脉冲当量与当前机器的实际脉冲当量不符，请联
系雕刻机厂家获取正确的数值并修改。
2、 雕刻刀具选用的与加工文件中设置的刀具不符，更换加工刀具。
2运行加工文件时提示加工超出限位
情况分析与解决办法：
1、 机床未进行回零操作导致系统不能够确认实际位置。机床
进行回零操作即可解决。
2、 设定工件原点后，预留范围小于文件实际尺寸所致。确定
文件实际尺寸正确设定工件原点。
3、 在制作文件路径时所设定的工件原点不对导致。检查路径
文件，重新导出即可。
3加工过程中出现扎刀现象
情况分析与解决方法：
1、 文件的加工速度超出Z 轴的实际运动极限速度，在抬刀的时候Z 轴丢步没有抬上
去，落刀时以丢步点为起始位置落下相同的深度形成扎刀。在“机床参数配置”
—“速度限制”选项中将Z 轴的运动速度设置为Z 轴可运行的安全速度即可。
2、 连轴器连接松动或传动机构打滑所致。重新调整连接部件。
3、 接口板与驱动器连接的信号线受到干扰。重新调整线路。
4、 加工文件出错。
5、 Z 轴驱动器与Z 轴步进电机连接的线路，长时间使用折损或连接线路线径过细连接
插头松动出现电流损耗所致。更换线路。
4每次回机床原点后重复相同的加工文件时Z 轴的深浅度不一致
情况分析与解决办法：
1、 机床加工台面不平整或加工物体固定不牢固，重新铣台面调整平整度。
2、 Z 轴原点检测开关的重复定位精度有误差，导致每次Z 轴回原点时位置有误差。调
整检测开关检测方式或更换高品质检测开关。
3、 机床干扰过大，在Z 轴回原点的过程中形成假原点。重新调整线路。
5在机床回原点时机床到位后不停止导致撞轴
情况分析与解决方法：
按两下“菜单”键对输入信号（原点检测开关信号）进行自我检测，检测信号触发或断
开是否正常。
1、 原点检测开关损坏。更换原点检测开关。
2、 原点检测开关的检测片与开关的距离超出开关的检测范围
（在光电和接近开关中常见），调整检测片的位置。
3、 原点检测开关到接口板接线出现老化或者松动现象。重新
调整线路检查连线。
4、 接口板硬件出现问题无法接收到信号。返厂维修可解决。
5、 手柄与接口板之间连接的50针数据线出现损坏信号无法
传达。更换新的数据线即可解决。
6在回机床原点时机床不按指定方向运动而是反向匀速运动
情况分析与解决办法：
1、 选用原点检测开关类型与对应电平定义不匹配。修改电平
定义即可解决。（常开类型对应电平定义箭头方向向下，常闭类型对应电平定
义箭头向上）
2、 原点检测开关损坏。开关损坏一直处于触发状态，更换新
的检测开关即可。
3、 原点检测开关到接口板连线出现问题。重新整理线路确定
接线无误即可。
4、 机床干扰过大，造成该检测开关已被触发的假象。重新调
整电路做好防干扰处理。
5、 接口板硬件出现问题无法接收到信号。返厂维修可解决。
6、 手柄与接口板之间连接的50针数据线出现损坏信号传输
出现错误。更换新的数据线即可解决。
7在加工时出现乱走或者加工文件与实际的有出入
情况分析与解决办法：
1、 程序紊乱。
2、 加工过程中外部干扰过大导致处理器无法正常工作。重新整理调整整体电路。（强
电弱电分开绑扎，变频器于其他元器件分开分别接地）
8启动自动对刀后，刀头在接触到对刀块后不停止
情况分析与解决办法：
1、 对刀信号线与接口板上的“cutter ”接线端口连接线存在断路的情况。
2、 接口板上的“GND ”接线端口没有与主轴接线外壳相连或接
触不良好。
9手柄液晶上数字有变化，机器不动
情况分析与解决办法：
如果其中一个轴不动，可能是接线有问题，把这个轴的端子和另一个正常的对换一下，如果运行正常说明驱动器后面部分没问题，要看是不是接线板坏了或者50针坏了，如
果还是不动，就要检测对应的驱动器和电机。
如果三轴都不动，首先让客户检查50针线和接线板是否有问题，如果50针线和接线板都没问题就要检查驱动器的供电电源。
如果所有的东西都换了还是不动的话，就得检查机械部分的问题了。
10从一个位置运动到另一个位置是正常的，可是当从那个位置返回
到原来位置的时候就不顺畅
情况分析与解决办法：
机械装配有问题，可能是丝杠没装好
电器部件及线路问题
1机床上电后某一轴或多轴只能单方向运动
情况分析与解决办法：
1、 接口板与驱动器方向信号或共阳端连接线路有问题。检查
线路。
2、 接口板损坏。更换接口板。
3、 驱动器损坏。更换驱动器。
2机床上电后某一轴电机不运动
情况分析与解决办法：
1、 该轴驱动器上方向和脉冲信号线反接，调整接线顺序。
2、 该轴驱动器上的5V 共阳端断路，检查连线。
3、 该轴驱动器损坏，上电后手动可以推动电机。
4、 接口板上的接口芯片损坏，没有信号脉冲输出。
3上电后手柄无显示，用USB 线连接到计算机上可以显示正常
情况分析与解决办法：
1、 手柄工作的24V 电压没有供上。检查开关电源上的24V 电源电压是否输出正常，
如果正常则检查从电源到接口板的连接线是否虚接。
2、 手柄与接口板的50芯连接电缆损坏或连接插头接触不良。
4上电后手柄无显示，连接USB 线到计算机也无显示
情况分析与解决办法：
1、 此现象是由于手柄受到外力撞击或跌落造成的晶振损坏处理器无法工作所致。返厂
维修。
2、 由于24V 电源误接为其他高压电源致使手柄及接口板损坏。返厂维修。
5上电后液晶显示轴停时主轴转动显示轴启时主轴停止
情况分析与解决办法：
1、 线路故障，轴启信号线与公共端出现短接现象。排查整理线路。
2、 输出电平定义置反。进入电平定义修改下排（输出）电平定义第一个箭头方向即可
解决。
6手柄上电后屏幕不亮无显示
情况分析与解决办法：
1、 电源供电电压过大或电源正负极短接芯片组被烧坏。返厂维修。
2、 供电电源损坏。更换电源。
3、 50针数据线出现损坏。更换数据线。
4、 手柄50针接口损坏。返厂维修。
北京
锐志天宏科技有限公司
雕刻机运动控制系统
A11-三轴机械雕刻
用户手册
感谢您选择了本公司的产品！
本手册帮助您熟悉本公司的产品，了解系统组成配置等方面的信息。
本资料详细介绍系统的特点、操作流程、安装调试与安全注意事项等方面的知识，在使用本系统及相关的机床设备之前，请您详细阅读本手册，这将有助于您更好地使用它。
使用注意：
1. 严禁在强干扰、强磁场环境中使用本产品。工作环境温度0-70℃，工作环境湿度
0-90%(无结露) 。
2. 按照正确方向插入U 盘，严禁带电插拔连接手持控制器与机床连接的信号传输电缆。
3. 执行加工U 盘文件过程中，禁止拔出U 盘，以防数据传输中断。
4. 严格禁止金属、粉尘等可导电物质进入手持控制器壳体内部。
5. 机床外壳应连接接地线以保证工作安全并防止干扰产生。
6. 严禁非授权的拆卸，内部无用户可修复部件。
7. 长时间不使用，请注意断电，并妥善保存。
8. 使用中注意防水、防尘、防火。
9. 请勿使用具有腐蚀性的化学溶剂清洗本设备。
10. 主轴电机轴承寿命与其转速成反比。
11. 雕刻刀十分锋利，运行时请勿用手触摸，以免伤害；也请勿用手帕、丝巾接触，以防
卷入造成伤害。
重要声明：
因使用不当或不遵守操作规程引起的任何损失，公司概不负责。
本手册最终解释权归北京锐志天宏科技有限公司所有，公司保留修改本手册中一切资料、数据、技术细节等的权利。
目录
前言 ................................................. 1 1. RichAuto 系统构成 .............................................. 3
1.1系统构成 ......................................................... 3
1.2各组件说明 ....................................................... 4
2. 手持控制器键盘按键说明 ........................................ 6
2.1按键说明 ......................................................... 6
2.2使用方式 ......................................................... 6
2.3 按键功能详解 . .................................................... 7
3. 配线说明 ........................................... 9
3.1 RichAuto步进接线说明 ............................................ 9
3.2 接口板I/O说明 . ................................................. 10
3.3 硬件接线 . ....................................................... 13
3.4 机床与控制系统的调试 . ........................................... 20
4. 菜单说明 ......................................... 20
4.1菜单分类 ........................................................ 20
4.2菜单详解 ........................................................ 20
5. 机床操作 . ....................................................... 30
5.1回零操作 ........................................................ 30
5.2导入加工文件 .................................................... 31
5.3手动加工操作 .................................................... 31
5.4自动加工操作 .................................................... 33
5.5加工过程中操作 .................................................. 35
5.6高级加工 ........................................................ 37 附录1. 系统升级操作 ................................. 42 附录2. 常见故障排查 ................................. 43
前言
系统简介：
RichAuto 控制系统是北京锐志天宏科技公司自主研发的雕刻机运动控制系统，可广泛应用于机械、广告、木工、模具雕刻机，激光、火焰、等离子切割机，等行业机床控制领域。
RichAuto 控制系统以DSP 为核心，高速的运算处理速度是单片机，PLC 系统所无法比拟的；采用嵌入式结构，集成化程度高，稳定性强，便于安装操作；支持U 盘，读卡器移动存储，采用USB 接口通讯，传输速度快，即插即用完全实现全脱机工作。
性能特点：
1. 系统标准配置X,Y,Z 为三轴运动控制方式，支持旋转轴即（C 轴）控制，可实现旋转加
工和平面加工切换；可拓展至X,Y,Z ，C 四轴运动控制，实现四轴联动控制。
2. 多I/O点控制方式，基本I/O信号节点各有8输入、输出信号，扩展I/O节点可拓展至
32路输入、输出信号。
3. 支持标准的G 代码、PLT 格式指令；支持国内外主流CAM 软件，如：Type3、Artcam 、
UG 、Pro/E、MasterCAM 、Cimatron 、文泰等软件。
4. 具备掉电保护功能。加工中断电瞬间系统自动保存当前加工信息（文件名、当前加工行
号、加工速度、主轴档位），再次上电完成回机床原点动作后，系统自动提示用户恢复断电前加工，将加工操作变得更人性化。
5. 支持断点记忆、文件选行加工。可保存8个不同断点加工信息。
6. 多坐标系记忆功能。提供9个工作坐标系，用户可以在9个之间切换工作，每个坐标系
都可保存一个加工原点信息。
7． 支持加工中调整主轴运行频率（或直接写主轴转速）。可根据需要设置成1到8 八个档
位，加工中通过按键调整档位，无需暂停加工。
8． 支持运行中调整加工速度。用户可通过按键调整加工速度倍率来调整加工速度和空运行
速度，速度倍率数值从0.1—1每次递加或递减0.1。
9． 简洁的手动操作模式。系统在手动模式下提供了连续、步进（点动）、距离三种运动方
式，手动操作变得更简洁方便。
10. 可识别M 代码、F 代码等拓展指令，并可根据用户需求开放特殊代码。
11. 内置512 M内存。
12．独特的手持式外形结构单手可握。自带液晶显示和16键操作键盘，操作直观灵活，不
再依赖于计算机，完全实现全脱机操作。
13. 自带USB 通讯端口，高效的文件传输效率，可直接读取U 盘、读卡器文件即插即用。
14. 自我检测功能，系统自带I/O端口信号检测功能，便于远程维护。
15．高速平稳的加工特性，支持高细分，可以确保高精度、高速度的加工。
16．特有的中英文显示双界面，可实现中英文显示在线互切换。
17. 多语言显示。支持简体中文、繁体中文、英文、俄文、法文等语言，并可根据用户需求
定制。
18. 系统支持全自动动态升级，方便远程操作，实现远程维护。
● 1. RichAuto 系统构成
◆ 1.1系统构成
RichAuto 控制系统包含以下配件：手持运动控制器一个、线路转接板一个、两头榫式50针数据传输电缆一根、USB 通讯电缆一根
RichAuto 系统配件示意图
手持运动控制器 线路转接板
两头榫式50针数据传输电缆 USB通讯电缆
图1-1
1.2各组件说明：
1. 手柄：如下图所示，包含6大模块。
手柄
(1). 液晶显示屏：分辨率为128*64的液晶显示屏，用来显示机床运动、系统设置等
信息。
(2). 键盘按键区：包含16个按键，用来设置系统参数信息输入，以及机床运动控制
操作。
(3). U 盘接口：U 盘与读卡器接等外存储器接入端口，可识别外存储器文件系统格
式为FAT16/32格式。
(4). 锐志天宏LOGO 。
(5). 50针数据线插口：通过50针数据传输电缆与线路转接板实现系统与机床连接，
将系统给出运动信号传输给机床运动执行机构。
(6). USB 通讯端口：USB 数据线接入端口，实现手柄与电脑连接。
2. 接口板：手柄与机床之间是靠接线板连接进行控制的。接线端口包含5部分。如
下图所示
接口板
(1).50针连接线插口：通过50针数据传输电缆与手柄实现系统
机床连接，将系统给出运动信号传输给机床运动执行机构。
(2). 输出端子：输出端控制主轴启停与档位变换，不同接法对应不同控制方式。详见
菜单说明中“主轴设置选项” 说明。
(3). 输入端子：机床原点检测开关、对刀、硬限位、急停、脚踏开关信号输入端。
(4). 电源供电端子： 系统供电开关电源输入端（DC24V 3A）。
(5). 电机驱动器控制端子：驱动器控制线号输出端。
3.50针数据传输电缆
两头榫式50针数据线
4．USB 通讯电缆
USB 通讯电缆
● 2．手持控制器键盘按键说明
◆ 2.1按键说明：
RichAuto 控制系统手持运动控制器，根据系统功能需求定义了16个操作按键，每个按键在不同的工作状态下各提供了一项或多项功能：
16键布局 按键实拍图
◆ 2.2使用方式：
RichAuto 控制系统将按键的操作分为单键操作，和组合键操作两种方式。
单键操作： 单独按下手持运动控制器上按键执行的是单键操作。
组合键操作：同时按下两个按键实现某种操作执行的是组合键操作；操作方式为首先按住第一个主功能按键不松手，再按下第二个辅助功能按键，同时松开两键，即可实现组合键操作。
附录常用组合键列表：
2.3按键功能详解：
● 3配 线 说 明
◆ 3.1 RichAuto 步进接线说明
接口板示意图
3.2接口板I/O口说明：
注：所有接线端子的引脚排序都为方口处为第一位，位序号依箭头方向顺延。
3.3 硬件接线
安装要求：开关电源（24V ，3A ）开关电源供电最好加滤波器防止电场干扰。如原点检测开关为不同供电类型则需要专配检测开关电源（建议用户使用24V 原点检测开关节省开关电源）
RichAuto 控制系统是通过接口板与数控机床相连接进行控制的。接口板端子大体可分为输入和输出端子两种： 输入端子包括：
J8 （输入口接线端子） J10（主电源接线端子） 输出端子包括：
J2（X 轴脉冲信号输出端子）
J3（Y 轴脉冲信号输出端子） J4（Z 轴脉冲信号输出端子） J5（C 轴脉冲信号输出端子） J7（输出口接线端子）
输入端子
J10 主电源接线
J8接线
1机械型复位开关接线举例（Y,Z 方向同X 相同）
1复位端子：○
2 NPN 常开型接近开关接线举例（Y,Z 方向同X 相同）
○
3PNP 常开型接近开关接线举例（Y,Z 方向同X 相同）
○
2对刀端子：简易对刀台接线示例
3 X5-X8 驱动器报警、硬限位、急停接线
输出端子
J2 X轴脉冲信号接线 （Y 、Z 轴接法与X 轴相同） 步进驱动：
伺服驱动：
J7 主轴输出
2种状态：轴启、轴停
对应主轴设置为
8种状态：主轴启动---S1—第一档转速，S2—第二档转速，Sn —第n 档转速，主轴停止时，屏幕上出现Fn —轴停前主轴的档位数
3线，8段速
对应主轴设置为
PS ：有些变频器内部FWD 和DCM 已经并联，此种情况不需要接Y1（S0），只需要将DCM 与接口板上的GND 连接即可，无需重新设置主轴档位。
J7输出口Y5:报警灯及Y6：运行灯接线
完成以上连接就可以的把机床和控制系统完整的连接起来。
◆ 3.4机床与控制系统的调试
1) 上电后，采取手动运行各个单轴运动，确定运动方向，若运动方向与定义方向相反
可改变电机相序进行修改。
2) 根据定义的机床原点坐标所在位置，进入菜单 机床参数配置—回零设置—回零方
向去设置回零方向。
3) 按两次“菜单”键—手动电平定义（上面一排为输入电平定义）去检测回零开关是
否正常（手动触发，箭头翻转）。
以上都确定正常后，就可以确定机床已正常连接。
● 4. 菜单说明 ◆ 4.1菜单分类
RichAuto 系统根据菜单功能类型将系统菜单划分为，机床参数配置、加工参数配置、系统参数配置、文件操作、版本显示5个主菜单，每个主菜单下又对应多项子菜单。
◆ 4.2菜单详解
1．机床参数配置：
机床参数配置菜单用来设置机床硬件相关系统参数。该参数由机床设备制造商根据设备型号来设置，设置完成后如机床硬件电器参数无变化不需修改；机床使用用户如需修改该参数，请咨询设备制造商，在厂商技术工程师的指导下进行修改。
机床参数配置菜单结构图
(1). 脉冲当量：
机械每移动1毫米，控制系统需要发出的脉冲数，单位为：脉冲/毫米； a 步进电机驱动
计算公式=(电机转动一周脉冲数)/(电机转动一周机械移动距离) 。 电机转动一周的脉冲数计算公式： （360度/步距角）*驱动器细分数
有的步进电机驱动器直接标识电机转动一周的脉冲数 电机转动一周机械移动距离计算公式： 丝杆传动机床 = 丝杆螺距 * 机械传动比
齿条传动机床 = 齿条模数 * 齿轮齿数*圆周率* 机械传动比 所以步进电机系统的计算公式： 丝杠传动：
公式说明：步距角是电机参数，电机转动一步所走的角度。
细分数是驱动器设置的参数。
丝杠螺距（见上图）：表示的是滚珠丝杆转动一周螺母移动的距离为一个螺距
距离。 传动比：机器在机械传动系统中始端主动轮与末端从动轮的角速度或转速的比
值。 齿条传动：
公式说明：步距角是电机参数，电机转动一步所走的角度。
细分数是驱动器设置的参数。
模数和齿数是齿轮参数，其中模数*齿数*π 表示齿轮节度圆周长。 传动比：机器在机械传动系统中始端主动轮与末端从动轮的角速度
或转速的比值。
设置方式：
进入“脉冲当量”菜单，光标处于X 轴脉冲当量选项，按下“
”、“
”
键移动光标到待修改选项，按下“”键，数值处于可修改状态，按数字
键输入数值，按“”键保存更改，光标自动下移一 行，依次修改X 、Y 、
Z 三轴脉冲当量数值后，按下“当量”菜单。 b 伺服电机驱动：
”键，保存所 有修改，返回上层“脉冲
手柄上的脉冲当量出厂值X 、Y 、Z 均为400，, 以此为一个常量在伺服电机驱动器上设置电子齿轮比。
电子齿轮比的分子即代表编码器的脉冲数，在伺服驱动说明书查找。 电子齿轮比的分母：
1丝杠传动：手柄脉冲当量（400）*丝杆螺距 * 机械传动比
2 齿条传动：手柄脉冲当量（400）*齿条模数 * 齿轮齿数*圆周率* 机械传动
比
(2). 机床尺寸设置:
RichAuto 系统把机床尺寸数值做为系统软限位数值，为防止机床运动超程，机床尺寸数值一定要小于或等于机床实际运动行程。 设置方式：
进入“机床尺寸设置”菜单，按下“
”或“
”键移动光标到待修
改选项，按下“”键，数值处于可修改状态，按数字键输入数值，按“”
键保存更改，光标自动下移一行，依次修改X 、Y 、Z 三轴机床尺寸数值后，按
下“”键保存所有修改，返回上层“机床尺寸设置”菜单。
(3). 主轴等待时间：单位毫秒
设置主轴启动延时：系统读取加工文件后等待多长时间启动主轴进入加工。
(4). 回零设置：
回零速度：设置机床执行回零操作时各轴运动速度，系统默认设置X 、Y 轴回零
运动速度值为3000 毫米/分钟, Z 轴1800 毫米/分钟。 回零顺序：设置机床执行回零操作时各轴运动顺序。 包括 ○1先Z 后XY ○2先Z 后X 后Y
3先Z 后Y 后X ○4只Z 回零 ○
5先XY 后Z ○6先X 后Y 后Z ○
7先Y 后X 后Z ○8 XY同时回零 ○
9先X 在Y 回零 ○10先Y 在X 回零 ○11都不回零 ○
回零方向：设置机床执行回零操作时各轴运动方向，该设置取决于回零开关在机床的安装位置。如回零开关安装在机床运动正方向则回零方向应设置为“正方向”；安装在机床运动负方向则回零方向应设置为“正方向”。 设置方式：
进入“回零运动方向”菜单，按下“
”或“
”键移动光标到待修改选
项，按“”键，更改回零运动方向，更改完成按“”键保存更改，返
回上层“回零运动方向”菜单。 (5). 电平定义：
电平定义用来设置输入、输出信号端口常开或常闭的端口状态，系统定义向下箭头↓表示常开状态，向上箭头↑表示常闭状态。包括上下两排箭头 上排箭头代表输入电平定义：
设置输入信号端口状态定义。输入电平定义前4位0、1、2、3号位置分别对应 X 轴零点、Y 轴零点、Z 轴零点、对刀块输入信号端口。 下排箭头代表输出电平定义：
设置输出信号端口状态定义。输出电平定义前4位0、1、2、3号位置分别对应 主轴启/停、多步转速一、多步转速二、多步转速三 输出端口。 设置方式：
按下““
”或“”键可以在所在排进行左右移动，按下“”、
”键实现上下排的跳转，移动光标至要更修改端口的箭头位置，按下
“”键即可完成修改，返回上层菜单。
(6). 对刀块厚度：
对刀仪块厚度必须按照实际厚度输入，大于实际厚度加工中Z 轴扎刀，小于实际厚度加工中Z 轴空刻；该参数只有当用户使用Z 轴自动对刀功能是该数值才起效；手动清零设定Z 轴的工作零点时该数值不起效。 (7). 最大速度限制：单位 毫米/分钟
设置加工中机床三轴正负方向最高运动速度，该设置只在加工中起效，手动运动不受限制；速度限制数值系统默认X,Y 正负限速为“60000000” ，Z 轴正向限速为“1800”，负向限速为“3000”。 （8）主轴控制线数
用来设置用几线来控制速度段数，如此线数为3，则有2=8步段速
3
(9). 主轴控制状态：
用来设置系统采用多段转速控制主轴或单独控制主轴启停信号时，对应的系统参数
设置；主轴设置必须和主轴输出端子接线顺序配套，详细设置方式请参照“主轴设置操作”。 (10). 输入端口配置：
查看第1-8 位共8位输入信号配置。1-3位为X,Y,Z 三轴回零信号，4位为对刀信号，5-7配置驱动器报警、硬限位、急停开关。 (11). 输出端口配置：
查看第1-8 位共8位输入信号配置。 1位为主轴开关信号，2-4位为主轴档位信号，5位为报警灯信号，6位为运行灯信号。
(12). 清除系统缓存：
清除文件碎片与错误, 升级手柄后需进行此操作。
(13). 距离模式超时：选择距离模式后如果超过一定时间没动作，将自动切换回连续模
式，系统默认为30秒。
2．加工参数配置：
加工参数配置菜单用来设置加工文件加工参数、代码文件读取属性。
加工参数配置菜单结构图
(1). 加速度：单位 毫米/秒
2
加速度提高运动（包括直线和曲线运动）处理的能力, 系统默认加速度为800毫米/
秒
(2). 加工速度：单位 毫米/分钟
包括加工速度和空行速度，系统默认值为3000毫米/分钟 (3). 安全高度：单位：毫米
设置加工过程中，Z 轴抬刀高度数值，系统默认值40.000毫米 。 (4). 自动速度倍率：
自动加工时候实际加工速度等于设置加工速度*速度倍率，速度倍率不影响空行速
度。
(5). 落刀速度倍率：
包括落刀倍率，系统默认值0.200， 落刀高度，系统默认5.000毫米 Z轴降到落刀高度后落刀倍率开始作用。
2
(6). 停车状态：
设置系统加工结束后，机床停车位置，可设定特殊位置，也可设定指定位置。
指定停车位置，坐标则在此处修改，按下“
”或“
”键移动光标到需
要修改的坐标位置，按下“键即可完成修改。
”键输入需要的坐标数值，然后按下“”
按下“
”键可以进入停车状态列表：
”
按下“”或“”键移动光标到需要的停车状态位置，按下“
键即可完成修改，返回上层菜单。 (7). G 代码属性：
设置G 代码文件中特殊代码读取配置，如 M 、T 、F 、I 、J 、K 等指令，详细设置请
参数“G 代码属性”操作。 (8). 单位圆限速：
5毫米单位圆限速，系统默认值1000（内部软件处理，非速度单位） (9). 阵列加工：
设置阵列加工的参数，包括阵列列数、行数、列间距、行间距，间隔（单位毫秒） (10). 起跳速度：单位 毫米/分钟，系统默认值为100.000毫米/分钟 降低电机低频振动的噪音，机床由静止到按设置速度运行过渡更加平稳。
3．系统参数配置：
系统参数配置菜单结构图
切换系统显示语言类型，可在中文、英文显示界面之间互相切换。 (2). 设置备份密码：
防止客户在参数紊乱的情况下备份或者误操作覆盖掉原来的正确的参数。如需取
消，则在提示输入新密码时候不输入任何数字，点击“确定”键即可。 (3). 参数初始化：
恢复系统参数配置到出厂状态。 (4). 格式化内部：
对内部文件存储区域数据清空。 (5). 屏幕锁定参数：
设置成功后，系统在空闲达到设置时间时，屏幕处于锁定状态，输入设置密码解锁。 (6). 试用期密码：
雕刻机厂家可以从我公司网站获取20位带使用时间的密码。
(7). 键盘检测：检测键盘按键是否有效。进入检测界面，键盘按键有效则该按键高亮度
显示，无效则不显示高亮度，出键盘按键检测界面请使用“确定” + “取消”组合键操作。 (8). 备份参数：
备份系统参数到U 盘或者内部存储区域，不受格式化操作影响。 (9). 恢复参数：
恢复已经备份的系统参数。 (10). 系统升级：
系统在线升级操作菜单，支持扩展名为 ******.PKG 格式系统升级文件。
4．文件操作：
文件操作菜单结构图
(1). 复制文件
将U 盘里的加工文件拷贝到内部。 (2). 删除文件 可以删除内部文件 (3). 查看文件
查看U 盘以及内部的文件每一行的G 代码指令 (4). 文件加工信息
统计系统通电后，按文件名统计文件完整加工的次数。断电后则清空。 注：用户在电脑上复制好加工文件后，应规范拔出U 盘，防止误操作造成不读取的情况
1 Win7（32位）操作系统，用户复制好自己的文件后，点击显示器右下角
，提示
，然后点击弹出要关闭的设备，提示
则表示U 盘已经成功拔出电
脑。
此时即可以将U 盘插入手柄U 口，进行文件的操作。
2 Win XP
操作系统，用户复制好自己的文件后，点击显示器右下角
，然后点击弹出
，
提示
则表示U 盘已经成功拔出电
脑。
此时即可以将U 盘插入手柄U 口，进行文件的操作。
5．版本显示：
1硬件序列号 形式如A0020099 包括○
2软件版本号 形式如A1.466 ○
3紧急版本号 形式如A1.439 ○
4升级包版本号 形式如P1.409 ○
5系统软件类型：普通三轴雕刻 ○
6硬件支持能力：支持3寸单色屏 ○
● 5. 机床操作 ◆ 5.1回零操作
开机后手柄会提示“所有轴同时回零”，“Z 轴回零”，“所有轴不回零”根据实际选择确定，机床将自动回到机械原点，并且校正系统坐标。
在某些情形下，如上次正常停机后，重新开机并继续上次的操作，用户不必执行机械复位操作，选择“所有轴不回零”，跳过回零操作。因为，系统在正常退出时，保存当前坐标信息。
◆ 5.2导入加工文件
在加工之前，一般要根据加工要求导入加工文件，RichAuto 系统导入加工文件方式有两种：U 盘加工，内部加工。
1. 直接将加工文件载入U 盘当中，运行即可。 2. 通过U 盘将文件下载到手柄内部存储区域。
◆ 5.3手动加工操作
手动加工是指直接通过面膜上的三轴方向按键实现对机床的控制。同时在操作时可以依据操作需要更改操作速度和网格设置等设置。在回原点操作完成后，系统进入手动状态，屏
1. 手动加工速度的切换和调整
手动加工可以在高速加工和低速加工中切换，按“”键转换当前状态。如果当
前状态为高速，按“”键，屏幕上高速转换为低速。如果当前状态为低速，按
“”键，屏幕上低速转换为高速。屏幕上的速度状态决定加工的速度。
速度的调整，在手动状态下，按“
动加工状态为低速，屏幕显示如下：
”键进入当前速度模式下的设置。如当前手
光标处于X 轴的低速运动设置上, 按“”和“”键移动光标选择需要修改
项,
再按“”键进入数值设置, 输入数值完毕后,
按“”键确认更改，按
“”键退出更改，如果输入数值有错误，按“”键删除最后一位数值。
为确保加工和调试的精度，系统引入了网格的概念。有些系统也称为最小进给量。它的范围为：0.05mm-1.0mm 。当用户将手动运动模式切换到步进时, 按三轴的方向键, 机床将以设定的网格距离运动。
对于手动加工状态为高速的设置方法同低速完全一致。
2. 手动加工模式
为了满足在不同情况下手动运动的要求，本系统提供了三种手动运动模式：连续运
动模式、步进运动模式和距离运动模式。用户在手动状态下可以通过按下“随时切换运动模式。用户可以通过屏幕最底部的显示查看当前所处的运动模式。 1) 连续运动模式
”键
此种模式没有具体数据控制，在这种运动模式下，用户按运动方向键（、
、
、
、
、）后机床将随之运动，直到按键终止，运动速度的
快慢是由当前速度模式决定的。 2）步进运动模式
这种模式总是以一种很低速度运行，按照半秒一个网格间距的方式运动，它的网格间距是由当前速度模式决定的，高速模式走0.5个网格，低速模式走0.1个网格。这种运动模式适合用于调刀或者精确调整机械坐标的位置。 3）距离运动模式
这种模式是根据所设置的距离而运行。当用户按下运动方向键（、、
、、、）后，机床将按照所设定的距离进行运动。
注意：在运动的时候将根据当前速度模式和设定的距离进行运动，这种运动不受网格影响，将精确的运动设定的距离，不会自动运动到网格点。Z 轴进行距离模式运动时，屏幕将会以文字提示，用以防止发生距离设置过大可能出现向下运动而损坏加工材料的错误。
如果想更改运动距离的话，请连续按三下“重新输入运动距离就可以了。
”键，从新进入距离运动模式，
5.4自动加工操作
自动加工是指系统按指令对U 盘文件和内部文件进行处理，亦称文件加工。在进行自动加工之前，必须正确设置机床和系统的所有参数。 自动加工步骤： 1 确定工件原点
在加工程序中的X 、Y 、Z 三坐标的原点就是工件原点。在加工之前，我们需要把该位置同实际位置联系起来，操作如下：
把机床X 、Y 、Z 手动走到工件上的文件开始加工的位置，按“”键清零确定
了X 、Y 轴的工作零点，按“”键清零确定了Z 轴的工作零点。如果采用了对
刀功能，则不需要按“”进行清零，对刀功能组合键为“”+“”。
2选择加工文件
确定了工作零点后，按“”键，出现下面对话框：
按“”和“”键移动光标选择文件列表，按“”键进入所选列
表类型，屏幕上列出最前的三个文件名，按“”和“”键逐个移动光
标，按键和键跳两行移动光标，按“”键退出。
3 文件加工参数设置:选定目标加工文件后按“”键, 用户需要输入文件加工参
数, 包括加工速度、空运行速度、落刀倍率、速度倍率、主轴档位、脉冲当量的显
按“
”和“
”键移动光标选择不同设置项, 按“
”键进入数值设置,
输入数值完毕后, 按“”键确认更改, 再按“”和“”键移动光标
选择下一项。修改完毕后，按“”键确认，系统开始检查加工代码。检查代码
为智能检查模式，检查过程中可以按“”取消代码检查而直接加工。检查完毕
后开始加工。当进行一遍完整检查无误后系统将会记忆这个检查，以后加工相同文件时则不再重复检查代码。文件加工过程中，在屏幕上会滚动显示加工实时速度、加工
时间、当前文件行号等内容。如果想只显示其中一项，按“”键，显示停留在
当前内容上，按一次“”键切换一下显示内容。
5.5加工过程中操作
1) 速度倍率与主轴档位调整
速度倍率调整 在文件加工过程中，按“
”键和“”键调整加工的倍
率，当前加工速度=加工速度*加工倍率，每按一下“”键，倍率下降0.1。加
工倍率最大为1.0，最小为0.1，速度数值显示也相应改变，但时间数值无法改变。
主轴档位调整 在手柄设置了多步段速的前提下可进行多步段速调整操作。按
“”和“”键调整主轴转速。每按一下“”键，向上调高一档，
直到最高档S8。每按一下“”键，向下调低一档，直到S1。
2) 暂停加工与位置调整
按“”键暂停加工，屏幕右上角的运行转变为暂停，机器停止运行，但主轴
还在工作。显示如下：
此时可以调整三轴位置，系统默认的运动模式为步进，运动速度为低速，用户可以微调三轴距离，即每按一下，移动一个低速网格的距离；如果需要快速的大范围调
整，可按“距离。
”键，模式由步进变为高速，即每按一下，移动一个高速网格的
调整完毕后，再按“
”键，屏幕提示：
”键，系统将
系统要求操作者确认是否要保留刚才对三轴位置的改变。按“
回到修改前的原始位置开始加工；按“”键，系统将在新的位置开始加工。
3) 断点加工与掉电保护
断点加工 如果用户要中途停止加工，按“
”键，屏幕显示：
停止以后系统提示是否“是否保存断点？”，如果我们想将当前加工位置保存，就按
“”键，屏幕会显示断点列表，1-8共8个断点，按“”和“”
键移动光标选择断点位置，然后按“”键确定，系统自动归零。如要从断点处
继续加工，可按组合键“+相应数字”键，按时要先按住“”键不放同
时按相应数字键，再一起放开，系统就会从相应断点处恢复加工。例如：要从断点1
处继续加工，可按组合键“+”键，按时要先按住“”键不放同时
按“”键，再一起放开，系统就会从断点1处恢复加工。如果想在断点处回退，
按“”键输入要回退到的行号，然后按“”键系统就会新行号开始加工。
断点保存和加工前必须有一次回原点动作。
掉电保护 当加工过程中突然停电，系统将保存当前加工参数并在重新通电时继
续加工。系统重新上电后，必须先执行回零操作，回完机械原点之后屏幕会提示：
按“”键确定要开始加工未完成的加工，会出现停止时的文件行号，也可进行
数选择。按“”键取消掉电保护不进行加工。
5.6高级加工
高级加工是为满足在操作方面的特殊要求而开发的功能。高级加工主要包括：阵列
加工、断点加工、手动换刀、选行加工、计算边界等，按组合键“屏幕提示如下：
”+“”，
1) 阵列加工
操作步骤如下：
1按 ○“
”和“”键移动光标到阵列加工上，按“”键进入，再按“
”
和“”键移动光标选择不同文件列表；
2按“○”键进入文件列表，再按“”和“”键移动光标选择目标文件； 3设置加工参数，可以在此处对阵列相关参数进行修改，○也可以预先在“加工参数配置”菜单中的“阵列加工”设置阵列加工的参数，后续操作步骤同普通加工一致。系统开始按照用户的设置开始阵列加工。
2) 断点加工
操作步骤如下： 按“”和“”键移动光标到断点加工上，按“”键进入断点列表，然后按“”和“”键移动光标到需要的断点位置上，按“”键系统就会从相应断点处恢复加工。
如果想在断点处回退，按“”键输入要回退到的行号，然后按“
点动作。 ”键系统就会新行号开始加工。加工前必须有一次回原
3) 手动换刀
所谓手动换刀就是在机床的某个位置手动来装卸刀具，位置可以修改设定。按“”键进入设置，换好新的刀具后按“”则将回到工件原点。
4) 选行加工
所谓选行加工，就是用户可以选择开始加工的G 代码行号和终止的行号，这样就可以实现部分文件加工了。具体操作步骤如下：
1按“○”键进入设置，按“”和“”键移动光标选择不同文件列表； 2按“
○”键进入，进入文件列表，按“”和“”键移动光标选择目
标文件，然后按“”键选择文件，进入预读过程；
3经过预读过程后屏幕提示请输入加工的起始行号，按“○”键屏幕上出现的是第一行代码，按“”键，出现提示：请输入新行号：同时会显示文件的总行号。在光标处输入要选择的开始行的行号，按“”键确认开始行号，如果数值有错误，在确认前按“”修改；
4再按“○”键进入输入结束行号操作，出现提示：请输入加工的终止行号，按“”键屏幕提示修改后的开始行号。然后按“”键，在光标处输入要选择的结束行的行号，按“”键确认结束行号，如果数值有错误，在确认前按“”修改；
5设置加工参数，后续操作步骤同普通加工一致。 ○
5) 计算边界
所谓计算边界，就是用户可以查看加工文件的尺寸，从而避免不必要的材料浪费和加工错误。具体操作步骤如下：
1按○“”和“”键移动光标到计算边界上，按“”键进入，再按“”和“”键移动光标选择不同文件列表；
2按“○”键进入文件列表，按“”和“”键移动光标选择目标文件；
3按“○”键，经过预读后则计算出文件尺寸。
6) 铣削平面
包括扫描式和环绕式铣平面
具体操作步骤如下：
1 扫描式
1按“○”和“”键移动光标选择需要的铣平面方法
2按“○”键进入铣平面参数设置，包括扫描方式、扫面宽度、扫描高度、刀具直径，扫描深度以及进刀量
按“”和“”键移动光标要修改的选项，按“ ”选择扫描方式（横铣和纵铣）以及修改具体数值，按“
2 环绕式 ”保存修改。
1按“○”和“”键移动光标选择需要的铣平面方法
2按“○”键进入铣平面参数设置，包括扫描方式、扫面宽度、扫描高度、刀具直径，扫描深度以及进刀量
按“”和“”键移动光标要修改的选项，按“ ”选择扫描方式（逆时针和顺时针）以及修改具体数值，按“
”保存修改。
附录1. 系统升级操作
在手柄使用过程中，可能会出现比如程序紊乱等一些小问题，此类故障至于要客户对手柄进行软件方面的升级即可恢复，具体说明一下升级操作步骤。
U 盘压缩文件升级
此方法升级是通过手柄来操作完成的，需要升级文件为*.PKG。操作方法如下：
1）
1、 升级压缩文件存储至U 盘中，插于手柄之上。
2、 按“”进入系统菜单，选择“系统参数配置”按“”进入，按“”和“
”键选择到“系统升级”。屏幕显示: 3、 按“”进入，选择“U 盘文件列表”进入U 盘选择对应的尾缀为 *.PKG的升级文
件。系统将会自动完成各项升级。
4、 升级完成后，重新启动手柄。
2）
1、 升级压缩文件存储至U 盘中，插于手柄之上。
2、 按“
” +“” 屏幕显示: 3、 按“”进入，选择“U 盘文件列表”进入U 盘选择对应的尾缀为 *.PKG的升级文
件。系统将会自动完成各项升级。
4、 升级完成后，重新启动手柄。
附录2. 常见故障排查
手柄屏幕提示故障信息解决办法
1手柄通电后 “屏幕闪烁不定或者自动重启”
情况分析与解决办法：
1、 机床开关电源供电不足。检查开关电源是否存在问题，更
换优质开关电源即可解决。
2、 当地电网供电不稳定。检查当地电网电压是否存在不稳
情况，增加稳压滤波装置即可解决。
3、 手柄电源芯片老化。如果机床供电和通过USB 线电脑供电
都会出现此现象，则可能是手柄内部电源芯片老化，返厂维修更换电源芯片即可解决。
2手柄在正常操作过程中不能够清零设定工件原点
情况分析与解决办法：
1、 客户可能由于误操作进入了绝对坐标系。通过组合键“菜单”+“1”可切换回第
一工作坐标系问题即可解决。
2、 键盘按键问题，进入菜单-系统参数配置-键盘检测来检测按键是否正常。
操作过程中常见问题
1加工完成后加工文件的尺寸与实际设定的尺寸不符
情况分析与解决办法：
1、 手柄里的脉冲当量与当前机器的实际脉冲当量不符，请联
系雕刻机厂家获取正确的数值并修改。
2、 雕刻刀具选用的与加工文件中设置的刀具不符，更换加工刀具。
2运行加工文件时提示加工超出限位
情况分析与解决办法：
1、 机床未进行回零操作导致系统不能够确认实际位置。机床
进行回零操作即可解决。
2、 设定工件原点后，预留范围小于文件实际尺寸所致。确定
文件实际尺寸正确设定工件原点。
3、 在制作文件路径时所设定的工件原点不对导致。检查路径
文件，重新导出即可。
3加工过程中出现扎刀现象
情况分析与解决方法：
1、 文件的加工速度超出Z 轴的实际运动极限速度，在抬刀的时候Z 轴丢步没有抬上
去，落刀时以丢步点为起始位置落下相同的深度形成扎刀。在“机床参数配置”
—“速度限制”选项中将Z 轴的运动速度设置为Z 轴可运行的安全速度即可。
2、 连轴器连接松动或传动机构打滑所致。重新调整连接部件。
3、 接口板与驱动器连接的信号线受到干扰。重新调整线路。
4、 加工文件出错。
5、 Z 轴驱动器与Z 轴步进电机连接的线路，长时间使用折损或连接线路线径过细连接
插头松动出现电流损耗所致。更换线路。
4每次回机床原点后重复相同的加工文件时Z 轴的深浅度不一致
情况分析与解决办法：
1、 机床加工台面不平整或加工物体固定不牢固，重新铣台面调整平整度。
2、 Z 轴原点检测开关的重复定位精度有误差，导致每次Z 轴回原点时位置有误差。调
整检测开关检测方式或更换高品质检测开关。
3、 机床干扰过大，在Z 轴回原点的过程中形成假原点。重新调整线路。
5在机床回原点时机床到位后不停止导致撞轴
情况分析与解决方法：
按两下“菜单”键对输入信号（原点检测开关信号）进行自我检测，检测信号触发或断
开是否正常。
1、 原点检测开关损坏。更换原点检测开关。
2、 原点检测开关的检测片与开关的距离超出开关的检测范围
（在光电和接近开关中常见），调整检测片的位置。
3、 原点检测开关到接口板接线出现老化或者松动现象。重新
调整线路检查连线。
4、 接口板硬件出现问题无法接收到信号。返厂维修可解决。
5、 手柄与接口板之间连接的50针数据线出现损坏信号无法
传达。更换新的数据线即可解决。
6在回机床原点时机床不按指定方向运动而是反向匀速运动
情况分析与解决办法：
1、 选用原点检测开关类型与对应电平定义不匹配。修改电平
定义即可解决。（常开类型对应电平定义箭头方向向下，常闭类型对应电平定
义箭头向上）
2、 原点检测开关损坏。开关损坏一直处于触发状态，更换新
的检测开关即可。
3、 原点检测开关到接口板连线出现问题。重新整理线路确定
接线无误即可。
4、 机床干扰过大，造成该检测开关已被触发的假象。重新调
整电路做好防干扰处理。
5、 接口板硬件出现问题无法接收到信号。返厂维修可解决。
6、 手柄与接口板之间连接的50针数据线出现损坏信号传输
出现错误。更换新的数据线即可解决。
7在加工时出现乱走或者加工文件与实际的有出入
情况分析与解决办法：
1、 程序紊乱。
2、 加工过程中外部干扰过大导致处理器无法正常工作。重新整理调整整体电路。（强
电弱电分开绑扎，变频器于其他元器件分开分别接地）
8启动自动对刀后，刀头在接触到对刀块后不停止
情况分析与解决办法：
1、 对刀信号线与接口板上的“cutter ”接线端口连接线存在断路的情况。
2、 接口板上的“GND ”接线端口没有与主轴接线外壳相连或接
触不良好。
9手柄液晶上数字有变化，机器不动
情况分析与解决办法：
如果其中一个轴不动，可能是接线有问题，把这个轴的端子和另一个正常的对换一下，如果运行正常说明驱动器后面部分没问题，要看是不是接线板坏了或者50针坏了，如
果还是不动，就要检测对应的驱动器和电机。
如果三轴都不动，首先让客户检查50针线和接线板是否有问题，如果50针线和接线板都没问题就要检查驱动器的供电电源。
如果所有的东西都换了还是不动的话，就得检查机械部分的问题了。
10从一个位置运动到另一个位置是正常的，可是当从那个位置返回
到原来位置的时候就不顺畅
情况分析与解决办法：
机械装配有问题，可能是丝杠没装好
电器部件及线路问题
1机床上电后某一轴或多轴只能单方向运动
情况分析与解决办法：
1、 接口板与驱动器方向信号或共阳端连接线路有问题。检查
线路。
2、 接口板损坏。更换接口板。
3、 驱动器损坏。更换驱动器。
2机床上电后某一轴电机不运动
情况分析与解决办法：
1、 该轴驱动器上方向和脉冲信号线反接，调整接线顺序。
2、 该轴驱动器上的5V 共阳端断路，检查连线。
3、 该轴驱动器损坏，上电后手动可以推动电机。
4、 接口板上的接口芯片损坏，没有信号脉冲输出。
3上电后手柄无显示，用USB 线连接到计算机上可以显示正常
情况分析与解决办法：
1、 手柄工作的24V 电压没有供上。检查开关电源上的24V 电源电压是否输出正常，
如果正常则检查从电源到接口板的连接线是否虚接。
2、 手柄与接口板的50芯连接电缆损坏或连接插头接触不良。
4上电后手柄无显示，连接USB 线到计算机也无显示
情况分析与解决办法：
1、 此现象是由于手柄受到外力撞击或跌落造成的晶振损坏处理器无法工作所致。返厂
维修。
2、 由于24V 电源误接为其他高压电源致使手柄及接口板损坏。返厂维修。
5上电后液晶显示轴停时主轴转动显示轴启时主轴停止
情况分析与解决办法：
1、 线路故障，轴启信号线与公共端出现短接现象。排查整理线路。
2、 输出电平定义置反。进入电平定义修改下排（输出）电平定义第一个箭头方向即可
解决。
6手柄上电后屏幕不亮无显示
情况分析与解决办法：
1、 电源供电电压过大或电源正负极短接芯片组被烧坏。返厂维修。
2、 供电电源损坏。更换电源。
3、 50针数据线出现损坏。更换数据线。
4、 手柄50针接口损坏。返厂维修。