機器人之専用輸出輸入接続配置於如下図之CRM2A Connector上、其中接続 01(IMSTP)、02(HOLD)、03(SFSPD)要連接B 接點。
周辺機器INTERFACE A1
専用輸入信號
1 IMSTP(Immediate Stop)緊急停止
1.1 意義：
SOFTWARE 上之紧急停止“IMSTP 回路连接B 接点”回路“开”后、成为紧急停止状态。 1.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
安全PLUG X010
緊急SW X011(B接點)
IMSTP 教導MODE SW
X012
1.3 注意：
本回路“B 接点”未使用时要回路短络。因为机器人紧急停止对机械部份之负荷大、所以基本上机器人要一时停止时、使用“HOLD ”。另外B 接点为常闭开关、A 接点为常开开关。
2 HOLD(一時停止)
2.1 意義：
一时停止的信号输入时、回路在OFF 状态、机器人将减速停止。机器人成为PAUSE 状态。再度啓動時、HOLD 信號ON 後、START 以PULSE 信號輸出。
HOLD(一時停止) ON
OFF
START( 再度啓動) ON
OFF 機器人動作中
2.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):注意：
本回路“B 接点”未使用时要回路短络。 2.3 備詿：
HOLD 与IMSTP 输入后、机器人停止时的差异。
＊IMSTP „„马达电源切断 “紧急时使用” ＊HOLD „„･马达减速后停止“平常运转时使用”
一時停止按鈕 X101
機器人停止 M100
HOLD
3 SFSPD(SAFETY SPEED)安全速度
3.1 意義：
安全栅内之教导作业时使用。本信号OFF 时、外部启动输入信号(如RSR ／PNS 或START) 无効、以确保作业者之安全。又机器人自动运转中、本信号OFF 时机器人暂时停止。此时可用教导盘操作机器人。又、教导或再启动暂时停止的机器人时有速度制限。 3.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
3.3 注意：
本回路“B 接点”未使用时要回路短络。 3.4 備詿：
SFSPD 有効时、限制速度可由系统変数设定。例如：
＊ ＄SCR.$FENCEORD:設定安全柵開時的最高速度。
＊ ＄SCR.$SFJOGVLIM:設定完全柵開時、JOG 操作的最高速度。 ＊ ＄SCR.$SFRUNOVLIM:设定安全栅开时、程序执行中的最高速度。
安全PLUG X010
SFSPD
4 CSTOP1(CYCLE STOP INPUT)RSR／PNS 預約解除
4.1 意義：
RSR ／PNS 初期启动信号之取消信号。 ＜CSTOP1輸入前＞
＜CSTOP1輸入後＞
4.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC)(RSR未使用時、不要使用):
RSR 預約解除 (CYCLE STOP) X012
CSTOP1 CSTOP1 RSR3
RSR2 RSR1 機器人状態
RSR3 RSR2 RSR1 機器人状態
動作中(RSR1程式)
RSR2
RSR3
A
4.3 注意：
系統変数 $SHELL_CFG.$USE_ABORT “FALSE ”時、且A 之状態爲。“TRUE ”時、現在執行中之RSR1程式動作立即停止、且成爲終了状態。 4.4 備詿：
一般的机器人之CYCLE 循环状态(RSR1输入１次后、开始循环) 之解除如下 ＜PROGRAM ：RSR0001＞
1: UTOOL_NUM=1 ;
循環
＊ 詿：DI[1]是設定爲系統操作盤上的循環停止SW(ALTERNATE)。
53: END;
循環停止信號DI[1]輸入
2: LBL[1];
3:J PR[1:HOME] 50% FINE ;
5 FAULT RESET 異常解除
5.1 意義：
机器人异常発生后、异常原因解除的输入信号。本信号ON 时、机器人回复待机状态。例如、FAULT RESET 的输入、可解除紧急停止的状态。若本信号ON ／OFF 后、仍不会解除ALARM 时、表示异常还没有解决。 5.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
RESET 鈕 X021
控制盤 RESET 鈕 X020
FAULT RESET
6 START 啓動
6.1 意義：
在程序执行过程中、暂定停止。若要再次启动、请注意程序中的光标位置、启动时将由目前光标位置接下去执行。程序执行前是否出现对话框可由系统変数 $SHELL_CFG.$CONT_ONLY设定。
PAUSED(一时停止) 中之程序再启动时、$SHELL_CFG.$CONT_ONLY若设为TRUE 、则将出现一对话框询问、是否由光标所在位置启动。若设为FALSE 、则无询问、直接由光标所在位置启动(标准设定) 为确保安全、建议设为TRUE 。
HOLD(一時停止) ON
OFF
START(再度啓動)ON
OFF
6.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
6.3 注意：
$SHELL_CFG.$CONT_ONLY若設爲FALSE 時、按START 後、將無預先警告而立即起動目前書面上程式。故爲了安全起見、此時PLC 中要加裝上述的範例回路。
最啓動鈕 X080
機器人 PAUSED X036
START 機器人動作
7 HOME
現在本信號未使用。
8 ENBL
8.1 意義：
机器人动作许可信号。当本信号OFF 时、无法执行程序。故平常信號爲ON 。
8.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
常時ON
ENBL
9 RSR1～4(Robot Service Request)
9.1 意義：
自动运転时、従外部选择程序并起动的信号。如下图所示1个信号对应1个程序、最大选择程序数量4个。
信號 程式 RSR0001 RSR0002 RSR0003 RSR0004
RSR 程式啓動前的Timing Chart如下圖所示
CMDENBL(O)
RSR1(1)
ACK1(O)
PROGRUN(O)
RSR2(1)
ACK2(O)
9.2 信號之使用範例：
(1)由外部按钮直接起动RSR 程序
SW1
RSR1
RSR2
RSR3
RSR4
製具4按鈕 製具
3按鈕
製具
2按鈕
製具1按鈕
24V
RSR 的程式 RSR0001
SW3
1: J P[1] 50% FINE ; 2: J P[2] 30% CNT100
SW4
30: END
RSR0002
(2)由泛用信号输入启动RSR 程序
SHUTTE ROBOT
ROBOT ROBOT
AUTO 抵達
車體定位 PROGRUN BUSY
ATPERCH
START
M100
車體信號OK
RSR1 M201
SDI1 M202
SDI2 M208 SDI8 M201 SDO1
OK 1 M202 SDO2
OK 2 M208 SDO8
OK 8 M301 M302
M308
機種確認OK
M310
SDI10(START)
RSR 0001
A_PROG 1: IF GI[1]=1 CALL A_PROG 1: GO[1]=1
2: IF GI[1]=2 CALL B_PROG 2: WAIT DI[10]=ON
20: IF GI[1]=20 CALL T_PROG
20: END
機種信號
機種確認
10 PNS1～8
10.1 意義：
自动运転时、従外部选择程序并起动的信号。但是无法和RSR 同时使用。PNS 启动信号如下图所示依二进制方式选择程序启动。PNS 可选择之程序最大至255个。
PNS 程式啓動前的Timing chart如下圖所示
CMDENBL(O) PNS1～8(1) 8
PNSTROBE(1)
読取PNS (内部処理) SNO1～8(O)
SNACK(O)
PROD ＿PROGRUN(O)
保持100msec 以上。没有一直保持ON 的設定法。
10.2 信號之使用範例：
M201
PNS1 M202
8BIT
PNS2
M208 PNS8 M250 Data SETOK
PNSTROBE SNO1 M201
SNO2 M202
SNO8 M208
M300 M301
M307
機種確認OK
M310 SNACK PROGRUN BUSY
PROD_START
詿：M201、M202･･„M208是輸送帯或周邊開關等所送出的信號。SNO1、SNO2･„SNO8是機器人爲確認PNS****信號従外部所回来的信號。
10.3 備詿：
RSR 及PNS 的程序名称可由设定BASE 号码更改。例如、RSR0001～RSR0004及PNS0001～PNS0255可分别改为RSR0201～RSR0204及PNS5001～PNS5225. 教示盘内的设定书面如下。
【RSR 设定】
【PNS 設定】
＊ BASE No 可能SYSTEM 変数設定 $SHELL_CFG.$JOB_BASE ***
11 PNSTROBE
11.1 意義：
由PLC 程序中选择PNS1～8启动输出信号至机器人、并由PLC 程序输出至PNSTROBE 信号(即选择信号输出完毕OK) 。当机器人收到此信号后、机器人将输出(PNS1～PNS8) 相同讯号至(SNO1～SNO8) 、回到PLC 做确认。
12 PROD_START
12.1 意義：
当PLC 収到由机器人输出之确认信号“SNACK ”后、此信号可确认双方选择输出是否为相同信号。当相同时、可由PLC 送一讯号给机器人之PROD_START、依此信号启动机器人。若信号不相同时、可能为信号线断线、此时不可由PLC 给予PROD_START信号、此时请于操作盘上表示、“程序选择错误”之Message Lamp 。 PNS_STROBE与PROD_START为PNS 启动信号。RSR 使用时、此信号不使用。
専用輸出信號
1 CMDENBL
1.1
意義：
本信號ON 時表示、PROD_START、START ､RSR 等功能可使用。其輸出條件爲機器人没有異常、且機器人處於Remote 状態。且機器人符合以下條件。 （1） 教示盘T.P 处于OFF 状态。
（2） 控制盤上[Remote(外部控制)/Local(鍵盤控制)]之選擇鈕、選擇Remote(外部) 。 （3） SFSPD 信号为常闭接通ON 状态。 1.2
信號之使用範例：
ROBOT
CMDENBL
READY 1.3 注意：
输出条件需符号1之(1)、(2)、(3)项、故若有使用MMI 时、当本信号为OFF 时、请于MMI 中显示下列讯息告知操作者。
（1） 请确认教示盘T.P 处于OFF 状态。
（2） 请确认控制盘上选择钮选择Remote(外部控制) 。 （3） 请确认SFSPD 信号为常闭接通ON 状态。
2 SYSRDY
2.1
意義：
SERVO 电源ON 时输出此信号、通常当电源ON 时即输出(即系统正常) 。SERVO-OFF 状态、电源OFF 、HARD 接点SVOFF1～SVOFF2之间等系统有异常时、此时信号为开状态(即不输出信号) 。 2.2
信號之使用範例：
SYSRDY
3 PROGRUN
3.1 3.2
意義：
程序执行中、此信号输出。 信號之使用範例：
PROGRUN
4 HELD
4.1 4.2
意義：
HOLD 输出信号为OFF 时、HELD 信号输出。但机器人处于停止状态或一时停止、此HELD 信号为OFF 。 信號之使用範例：
诖：此信号比较不常使用
HELD
ROBOT
5 PAUSED
5.1
意義：
机器人程序暂时停止时、此信号输出。机器人运転中、当収到HOLD 信号时、机器人停止运动(OFF)、即机器人暂时停止、此信号输出。 5.2
信號之使用範例： 5.3
MMI 使用時：
ROBOT 一時停止 可再啓動
PAUSED
ROBOT 再啓動
6 FAULT
6.1
意義：
机器人异常状态発生时、灯亮。例如SERVO ALARM、緊急停止・・・・。但警告ALARM 発生時、不輸出FAULT 信號。 6.2
信號之使用範例：
如图、1STAGE 的2～4台之机器人中有一台停止后、其它的机器人会如上图暂时停止。但机器人异常无法解除时、因为其它的机器人不能启动、所以要加上隔离
SW(开关)
。
M300
ROBOT1
M213
隔離SW
ROBOT2 HOLD FAULT
ROBOT1 異常
7 ATPERCH
7.1
意義：
表示机器人已到达一基准位置时输出信号。此基准位置可由教导盘中的SETUP 的REF.POSITION 来设定。共可设定三个、其中一个用ATPERCH 信号、其它两个用SDO 信号输出。 7.2
信號之使用範例： 7.3
注意：
以基准位置信号当作初期启动条件比较安全。
ATPERCH
啓動SW
RSR1或8 TPENBL
8.1
意義：
表示教导盘使用中(ON)的输出信号、如下图所示。
8.2 信號之使用範例：
TPENBL
SHUTTLE 可以動作
8.3 注意：
教导盘ON 时、通常在教导作业或机器人操作中状态。此時要使用INTERLOCK 来控制周邊(例如
SHUTTLE 、治具等) 、以策安全。
9 BATALM
9.1
意義：
控制盘内用于Backup 程序等Data 的锂电池电厌太低时输出的信号。本异常讯号出现时、机器人电源不要切断、避免程序消失。 9.2
信號之使用範例： 9.3 9.4
注意：
BATALM 発生時、機器人之外部電源不可切断、但機器人本体之ON/OFF SW或PLC 電源没有辧法關掉。 詿：
以如下的系統變数（System Variables）更換、即可以切換這個外部輸出機能有効／無効。
① ＄BLAL_OUT.＄DO_INDEX
意 味：0除外的数値设定时、BLAL/BZAL発生时、设定的SDO （泛用信号）变ON 。 初期値：0
② ＄BLAL_OUT.＄BATALM_OR
意 味：BATALM 信號（ UO[9] ）的意思更換如下。 TRUE ：控制部BATTERY 電圧異常時発生
或者是PULSE CODER的 BACK UP BATTERY電圧異常時発生。 FALSE ：只有控制部BATTERY 電圧異常時発生 初期値：FALSE
M200 ROBOT 電源 ON/OFF的SW
ROBOT TBOP2
ROBOT
BATALM
10 BUSY
10.1 意義：
表示机器人在动作中或教导盘操作中。與PROGRUN 類似。
11 ACK/SNO
11.1 意義：
RSR/PNS程式的編號透過ACK/SNO信號従機器人輸出至外部啓動的控制端、用於比較是否爲外部啓動控制端的需求程式。詳細請参照RSR/PNS啓動部分之説明。
機器人之専用輸出輸入接続配置於如下図之CRM2A Connector上、其中接続 01(IMSTP)、02(HOLD)、03(SFSPD)要連接B 接點。
周辺機器INTERFACE A1
専用輸入信號
1 IMSTP(Immediate Stop)緊急停止
1.1 意義：
SOFTWARE 上之紧急停止“IMSTP 回路连接B 接点”回路“开”后、成为紧急停止状态。 1.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
安全PLUG X010
緊急SW X011(B接點)
IMSTP 教導MODE SW
X012
1.3 注意：
本回路“B 接点”未使用时要回路短络。因为机器人紧急停止对机械部份之负荷大、所以基本上机器人要一时停止时、使用“HOLD ”。另外B 接点为常闭开关、A 接点为常开开关。
2 HOLD(一時停止)
2.1 意義：
一时停止的信号输入时、回路在OFF 状态、机器人将减速停止。机器人成为PAUSE 状态。再度啓動時、HOLD 信號ON 後、START 以PULSE 信號輸出。
HOLD(一時停止) ON
OFF
START( 再度啓動) ON
OFF 機器人動作中
2.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):注意：
本回路“B 接点”未使用时要回路短络。 2.3 備詿：
HOLD 与IMSTP 输入后、机器人停止时的差异。
＊IMSTP „„马达电源切断 “紧急时使用” ＊HOLD „„･马达减速后停止“平常运转时使用”
一時停止按鈕 X101
機器人停止 M100
HOLD
3 SFSPD(SAFETY SPEED)安全速度
3.1 意義：
安全栅内之教导作业时使用。本信号OFF 时、外部启动输入信号(如RSR ／PNS 或START) 无効、以确保作业者之安全。又机器人自动运转中、本信号OFF 时机器人暂时停止。此时可用教导盘操作机器人。又、教导或再启动暂时停止的机器人时有速度制限。 3.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
3.3 注意：
本回路“B 接点”未使用时要回路短络。 3.4 備詿：
SFSPD 有効时、限制速度可由系统変数设定。例如：
＊ ＄SCR.$FENCEORD:設定安全柵開時的最高速度。
＊ ＄SCR.$SFJOGVLIM:設定完全柵開時、JOG 操作的最高速度。 ＊ ＄SCR.$SFRUNOVLIM:设定安全栅开时、程序执行中的最高速度。
安全PLUG X010
SFSPD
4 CSTOP1(CYCLE STOP INPUT)RSR／PNS 預約解除
4.1 意義：
RSR ／PNS 初期启动信号之取消信号。 ＜CSTOP1輸入前＞
＜CSTOP1輸入後＞
4.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC)(RSR未使用時、不要使用):
RSR 預約解除 (CYCLE STOP) X012
CSTOP1 CSTOP1 RSR3
RSR2 RSR1 機器人状態
RSR3 RSR2 RSR1 機器人状態
動作中(RSR1程式)
RSR2
RSR3
A
4.3 注意：
系統変数 $SHELL_CFG.$USE_ABORT “FALSE ”時、且A 之状態爲。“TRUE ”時、現在執行中之RSR1程式動作立即停止、且成爲終了状態。 4.4 備詿：
一般的机器人之CYCLE 循环状态(RSR1输入１次后、开始循环) 之解除如下 ＜PROGRAM ：RSR0001＞
1: UTOOL_NUM=1 ;
循環
＊ 詿：DI[1]是設定爲系統操作盤上的循環停止SW(ALTERNATE)。
53: END;
循環停止信號DI[1]輸入
2: LBL[1];
3:J PR[1:HOME] 50% FINE ;
5 FAULT RESET 異常解除
5.1 意義：
机器人异常発生后、异常原因解除的输入信号。本信号ON 时、机器人回复待机状态。例如、FAULT RESET 的输入、可解除紧急停止的状态。若本信号ON ／OFF 后、仍不会解除ALARM 时、表示异常还没有解决。 5.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
RESET 鈕 X021
控制盤 RESET 鈕 X020
FAULT RESET
6 START 啓動
6.1 意義：
在程序执行过程中、暂定停止。若要再次启动、请注意程序中的光标位置、启动时将由目前光标位置接下去执行。程序执行前是否出现对话框可由系统変数 $SHELL_CFG.$CONT_ONLY设定。
PAUSED(一时停止) 中之程序再启动时、$SHELL_CFG.$CONT_ONLY若设为TRUE 、则将出现一对话框询问、是否由光标所在位置启动。若设为FALSE 、则无询问、直接由光标所在位置启动(标准设定) 为确保安全、建议设为TRUE 。
HOLD(一時停止) ON
OFF
START(再度啓動)ON
OFF
6.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
6.3 注意：
$SHELL_CFG.$CONT_ONLY若設爲FALSE 時、按START 後、將無預先警告而立即起動目前書面上程式。故爲了安全起見、此時PLC 中要加裝上述的範例回路。
最啓動鈕 X080
機器人 PAUSED X036
START 機器人動作
7 HOME
現在本信號未使用。
8 ENBL
8.1 意義：
机器人动作许可信号。当本信号OFF 时、无法执行程序。故平常信號爲ON 。
8.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
常時ON
ENBL
9 RSR1～4(Robot Service Request)
9.1 意義：
自动运転时、従外部选择程序并起动的信号。如下图所示1个信号对应1个程序、最大选择程序数量4个。
信號 程式 RSR0001 RSR0002 RSR0003 RSR0004
RSR 程式啓動前的Timing Chart如下圖所示
CMDENBL(O)
RSR1(1)
ACK1(O)
PROGRUN(O)
RSR2(1)
ACK2(O)
9.2 信號之使用範例：
(1)由外部按钮直接起动RSR 程序
SW1
RSR1
RSR2
RSR3
RSR4
製具4按鈕 製具
3按鈕
製具
2按鈕
製具1按鈕
24V
RSR 的程式 RSR0001
SW3
1: J P[1] 50% FINE ; 2: J P[2] 30% CNT100
SW4
30: END
RSR0002
(2)由泛用信号输入启动RSR 程序
SHUTTE ROBOT
ROBOT ROBOT
AUTO 抵達
車體定位 PROGRUN BUSY
ATPERCH
START
M100
車體信號OK
RSR1 M201
SDI1 M202
SDI2 M208 SDI8 M201 SDO1
OK 1 M202 SDO2
OK 2 M208 SDO8
OK 8 M301 M302
M308
機種確認OK
M310
SDI10(START)
RSR 0001
A_PROG 1: IF GI[1]=1 CALL A_PROG 1: GO[1]=1
2: IF GI[1]=2 CALL B_PROG 2: WAIT DI[10]=ON
20: IF GI[1]=20 CALL T_PROG
20: END
機種信號
機種確認
10 PNS1～8
10.1 意義：
自动运転时、従外部选择程序并起动的信号。但是无法和RSR 同时使用。PNS 启动信号如下图所示依二进制方式选择程序启动。PNS 可选择之程序最大至255个。
PNS 程式啓動前的Timing chart如下圖所示
CMDENBL(O) PNS1～8(1) 8
PNSTROBE(1)
読取PNS (内部処理) SNO1～8(O)
SNACK(O)
PROD ＿PROGRUN(O)
保持100msec 以上。没有一直保持ON 的設定法。
10.2 信號之使用範例：
M201
PNS1 M202
8BIT
PNS2
M208 PNS8 M250 Data SETOK
PNSTROBE SNO1 M201
SNO2 M202
SNO8 M208
M300 M301
M307
機種確認OK
M310 SNACK PROGRUN BUSY
PROD_START
詿：M201、M202･･„M208是輸送帯或周邊開關等所送出的信號。SNO1、SNO2･„SNO8是機器人爲確認PNS****信號従外部所回来的信號。
10.3 備詿：
RSR 及PNS 的程序名称可由设定BASE 号码更改。例如、RSR0001～RSR0004及PNS0001～PNS0255可分别改为RSR0201～RSR0204及PNS5001～PNS5225. 教示盘内的设定书面如下。
【RSR 设定】
【PNS 設定】
＊ BASE No 可能SYSTEM 変数設定 $SHELL_CFG.$JOB_BASE ***
11 PNSTROBE
11.1 意義：
由PLC 程序中选择PNS1～8启动输出信号至机器人、并由PLC 程序输出至PNSTROBE 信号(即选择信号输出完毕OK) 。当机器人收到此信号后、机器人将输出(PNS1～PNS8) 相同讯号至(SNO1～SNO8) 、回到PLC 做确认。
12 PROD_START
12.1 意義：
当PLC 収到由机器人输出之确认信号“SNACK ”后、此信号可确认双方选择输出是否为相同信号。当相同时、可由PLC 送一讯号给机器人之PROD_START、依此信号启动机器人。若信号不相同时、可能为信号线断线、此时不可由PLC 给予PROD_START信号、此时请于操作盘上表示、“程序选择错误”之Message Lamp 。 PNS_STROBE与PROD_START为PNS 启动信号。RSR 使用时、此信号不使用。
専用輸出信號
1 CMDENBL
1.1
意義：
本信號ON 時表示、PROD_START、START ､RSR 等功能可使用。其輸出條件爲機器人没有異常、且機器人處於Remote 状態。且機器人符合以下條件。 （1） 教示盘T.P 处于OFF 状态。
（2） 控制盤上[Remote(外部控制)/Local(鍵盤控制)]之選擇鈕、選擇Remote(外部) 。 （3） SFSPD 信号为常闭接通ON 状态。 1.2
信號之使用範例：
ROBOT
CMDENBL
READY 1.3 注意：
输出条件需符号1之(1)、(2)、(3)项、故若有使用MMI 时、当本信号为OFF 时、请于MMI 中显示下列讯息告知操作者。
（1） 请确认教示盘T.P 处于OFF 状态。
（2） 请确认控制盘上选择钮选择Remote(外部控制) 。 （3） 请确认SFSPD 信号为常闭接通ON 状态。
2 SYSRDY
2.1
意義：
SERVO 电源ON 时输出此信号、通常当电源ON 时即输出(即系统正常) 。SERVO-OFF 状态、电源OFF 、HARD 接点SVOFF1～SVOFF2之间等系统有异常时、此时信号为开状态(即不输出信号) 。 2.2
信號之使用範例：
SYSRDY
3 PROGRUN
3.1 3.2
意義：
程序执行中、此信号输出。 信號之使用範例：
PROGRUN
4 HELD
4.1 4.2
意義：
HOLD 输出信号为OFF 时、HELD 信号输出。但机器人处于停止状态或一时停止、此HELD 信号为OFF 。 信號之使用範例：
诖：此信号比较不常使用
HELD
ROBOT
5 PAUSED
5.1
意義：
机器人程序暂时停止时、此信号输出。机器人运転中、当収到HOLD 信号时、机器人停止运动(OFF)、即机器人暂时停止、此信号输出。 5.2
信號之使用範例： 5.3
MMI 使用時：
ROBOT 一時停止 可再啓動
PAUSED
ROBOT 再啓動
6 FAULT
6.1
意義：
机器人异常状态発生时、灯亮。例如SERVO ALARM、緊急停止・・・・。但警告ALARM 発生時、不輸出FAULT 信號。 6.2
信號之使用範例：
如图、1STAGE 的2～4台之机器人中有一台停止后、其它的机器人会如上图暂时停止。但机器人异常无法解除时、因为其它的机器人不能启动、所以要加上隔离
SW(开关)
。
M300
ROBOT1
M213
隔離SW
ROBOT2 HOLD FAULT
ROBOT1 異常
7 ATPERCH
7.1
意義：
表示机器人已到达一基准位置时输出信号。此基准位置可由教导盘中的SETUP 的REF.POSITION 来设定。共可设定三个、其中一个用ATPERCH 信号、其它两个用SDO 信号输出。 7.2
信號之使用範例： 7.3
注意：
以基准位置信号当作初期启动条件比较安全。
ATPERCH
啓動SW
RSR1或8 TPENBL
8.1
意義：
表示教导盘使用中(ON)的输出信号、如下图所示。
8.2 信號之使用範例：
TPENBL
SHUTTLE 可以動作
8.3 注意：
教导盘ON 时、通常在教导作业或机器人操作中状态。此時要使用INTERLOCK 来控制周邊(例如
SHUTTLE 、治具等) 、以策安全。
9 BATALM
9.1
意義：
控制盘内用于Backup 程序等Data 的锂电池电厌太低时输出的信号。本异常讯号出现时、机器人电源不要切断、避免程序消失。 9.2
信號之使用範例： 9.3 9.4
注意：
BATALM 発生時、機器人之外部電源不可切断、但機器人本体之ON/OFF SW或PLC 電源没有辧法關掉。 詿：
以如下的系統變数（System Variables）更換、即可以切換這個外部輸出機能有効／無効。
① ＄BLAL_OUT.＄DO_INDEX
意 味：0除外的数値设定时、BLAL/BZAL発生时、设定的SDO （泛用信号）变ON 。 初期値：0
② ＄BLAL_OUT.＄BATALM_OR
意 味：BATALM 信號（ UO[9] ）的意思更換如下。 TRUE ：控制部BATTERY 電圧異常時発生
或者是PULSE CODER的 BACK UP BATTERY電圧異常時発生。 FALSE ：只有控制部BATTERY 電圧異常時発生 初期値：FALSE
M200 ROBOT 電源 ON/OFF的SW
ROBOT TBOP2
ROBOT
BATALM
10 BUSY
10.1 意義：
表示机器人在动作中或教导盘操作中。與PROGRUN 類似。
11 ACK/SNO
11.1 意義：
RSR/PNS程式的編號透過ACK/SNO信號従機器人輸出至外部啓動的控制端、用於比較是否爲外部啓動控制端的需求程式。詳細請参照RSR/PNS啓動部分之説明。