第二章 船用回声测深仪
回声测深仪（echo souder ）是利用超声波在水中传播的物理特性而制成的一种测量水深的水声导航仪器。在航海上，船用回声测深仪的主要用途是：
1．在情况不明的海域或浅水航区航行时，测量水深以确保船舶航行安全。
2．在其他导航仪器失效的特殊情况下，可通过测量水深来辨认船位。
3．用于航道及港口测量方面，提供精确的水文资料。
4．现代化多功能的船用测深仪还可实现水下勘测、鱼群探测跟踪等功能。
第一节 水声学基础
一、声波及其物理特性
声波（sound wave）是由机械振动产生的，声能是机械能的一种。声波的产生离不开两个因素，即声源和弹性介质。
声源是振动的物体，如振动的音叉和声带。弹性介质是声波传播的媒介，如空气、水等都可传播声波。将一个振动的物体置于弹性介质中，在其周围的介质质点必然随之振动并产生位移，在流体介质空间则形成介质疏密的变化状态，并以波动的形式向外传播，这种质点振动的传播即称之为声波。
质点每秒钟振动的次数称为声波的频率ƒ，频率的单位为赫兹（Hz）。
声波的频率低于20Hz，称为次声波，人耳听觉无法辨别。声波频率在20Hz～20KHz之间的，称为可闻声波。超过20KHz以上的，称为超声波。回声测深仪及后面要介绍的多普勒计程仪、声相关计程仪等水声仪器使用的均为超声波。
声波在介质中传播的物理特性可归纳为如下几点：
1．声波在同一种介质中的传播速度基本恒定，在不同的介质中传播速度不同；
2．声波在水介质中的传播途径为直线；
3．声波传播经过不同介质时，将产生反射、折射、散射和绕射等物理现象；
4．声波在介质中传播，由于扩散和吸收的作用，声波的能量将逐渐衰减。
二、声波在海水中的传播速度
根据物理学知识，声波在介质中的传播速度的大小与声波的振动频率无关，只取决于介质本身的物理参数，即介质的密度ρ和介质的弹性系数E。因此，声波在海水中的传播速度将取决于海水的密度及弹性系数。而这两个参数不是常数，它们随着海水的温度（t）、含盐量（δ）和静压力（P）的变化而变化，其中尤以温度变化的影响最为显著。显然，声波在海水中的传播速度并非一个常量，它一般需要通过大量的实测数据进行分析计算得到。
为了统一口径和简化设计，船用水声导航仪器如回声测深仪、多普勒计程仪和声相关计程仪等通常以1500m/s作为标准声速。
三、声波的传播损耗和混响
声波在海水中传播过程中因反射、折射、散射和吸收等现象，会使来自声源的能量随着时间和空间的推移而逐渐减弱，这种声能减弱的现象称为传播损耗（attenuation）。
传播损耗有两种，即衰减损耗和扩散损耗。衰减损耗是声波的反射、折射、散射和吸收共同作用的结果；扩散损耗是因声能的直接扩散所引起的。
混响（reverberation）是指声源停止反射后收到的来自海水中各种散射波的总和。根据海洋中的散射体所处位置不同将混响分为海面混响、体积混响和海底混响三种。海面混响的散射体位于海水表面或靠近海面层的各种海生物、悬浮颗粒、气泡等；体积混响的散射体位于海水中层；海底混响则位于海底或海底附近。
混响对于水声仪器而言是一种干扰，尤其是混响发生在靠近声源和接收点时，当混响的信号足够大时，将淹没目标的反射回波。混响也有其可被利用的有利方面，如在深水情况下，体积混响则被某些计程仪用来测量船舶相对于水层的速度。
第二节 回声测深仪原理
一、回声测深原理
回声测深仪是利用测量超声波自发
射至被反射接收的时间间隔来确定水深
的。
测量水深的原理如图6-1所示。在船
底装有发射超声波的发射换能器A和接收
超声波的接收换能器B，A与B之间的距
离为S，S称为基线。发射换能器A以间
歇方式向水下发射频率为20-200KHz的超波自发射至接收所经历的时间，就可由下列公式求出水深： 图6-1 声波脉冲，声波经海底发射后一部分能量被接收换能器B接收。从图6-1知，只要测出声
ctsH=D+h=D+AO2-AM2=D+()2-()2 （6-1） 22
式中：H为水面至海底的深度；D为船舶吃水；h为测量水深；S为基线长度；C为声波在海水中的传播速度，标准声速为1500m/s；t为声波自发射至接收所经历的时间。
显然，只要测出时间t,即可求出水深H，若换能器是收发兼用换能器，即AB=S=0，取C=1500 m/s,则测量深度h可表示为：
h=
（6-2） 1ct=750t
2
二、回声测深仪整机方框图及工作过程：
回声测深仪的整机方框图如图6-2所示。
显示器是整机的中枢，其作用是控制协调整机
工作；测量声波往返时间并将其换算成水深加以显
示。
发射系统将显示器的发射指令变为一定脉冲图6-2
宽度、频率和输出功率的电振荡脉冲去推动发射换能器工作。
发射换能器将电振荡信号转变为机械振动信号，即将电能转换为声能，形成超声波信号向海底发射。
接收换能器的作用与发射换能器正好相反，它将从海底反射来的声波信号转变为电振荡信号，即将声能转换为电能。
接收系统的作用是：将来自接收换能器的回波信号加以适当地放大、选择和处理，变换为适合显示器所需要的回波脉冲信号。
电源设备通常为机器内部的电源或专用的变流机，目前大多数测深仪都可直接接船电工作。
回声测深仪的工作过程可以由工作时序图（图6-3）予以描述：
显示器内的发射触发器按
一定时间间隔T（称为脉冲重复
周期）产生触发脉冲，该脉冲触
发发射系统产生一定宽度τ（称
为脉冲宽度）和一定输出功率的
电振荡发射脉冲。发射换能器将
电振荡发射脉冲转变为频率为
20～200KHz的超声波脉冲向海
底发射。在发射同时，显示器将
产生与发射脉冲同步的零点信
号，表示计时开始。接收换能器
将来自海底的声波反射信号转变
为电振荡接收脉冲信号，经接收
系统放大、处理后形成回波信号
送至显示器。显示器累计回波信号和零点信号间的时间间隔，并按深度公式转换为深度予以显示。
三、闪光式测深仪工作原理：
闪光式回声测深仪是早期一种典型的回声测深仪，它的结构与设计较为简单。其工作原理如图6-4所示：
图6-4 发射脉冲t t t
图6-3
t
时间电机是闪光式测深仪显示装置的驱动部分，它的转速要求恒定。时间电机的转速可通过变速箱内的变速齿轮予以变速，变速比的不同决定了测深仪量程的变化。带有氖灯的转盘在时间电机的驱动下匀速旋转，当氖灯刚好转至固定刻度盘的零位时，氖灯被点亮一次，其光线透过转盘上的缝隙在刻度盘零位处可看到一窄光线，表示零点信号，即为计时开始。与此同时，凸轮压合触片，使发射触发器产生触发脉冲送至发射系统，经发射系统形成发射脉冲后送至发射换能器向海底发射超声波脉冲。接收换能器将反射来的回波信号送至接收系统放大处理后形成电脉冲回波信号，再次点亮氖灯，此时氖灯在转盘上转过的角度即对应着测量深度的大小。
四、回声测深仪的主要技术指标
1.最大测量深度
最大测量深度是测深仪可能测量到的最大深度。国际海事组织（IMO）建议，适用于远洋船舶的测深仪，其最大测量深度为400m；沿海船舶的测深仪的最大测量深度为100m～200m。最大测量深度与发射功率、换能器效率和工作频率等因素有关。发射功率越大，测量深度越深；换能器效率越高，能量损耗小，测量深度越深；工作频率低，传播损耗小，测量深度越深，所以在一定的发射功率条件下，应选用较低的工作频率。
最大测量深度与脉冲重复周期也是密切相关的，由于测量的最大时间间隔只能是两次发射的间隔时间，即脉冲重复周期，所以，脉冲重复周期与最大测量深度的关系为：
T=2hmax （6-3） C
为了使显示器所显示的深度不会超过最大测量深度，实际设计的脉冲重复周期总是略大于最大测量深度所需要的声波往返时间，即T>t。 2.最小测量深度
最小测量深度是测深仪能测量出来的最小深度。发射脉冲宽度τ是决定最小测量深度的主要因素，测深仪实际能测出的最小深度应大于τ所对应的深度。即：
hmin>C∙τ （6-4） 2
适用于远洋船舶的测深仪的最小测量深度一般为1～2m，而浅水测深仪的最小测量深度可达0.2～0.3m。
3.测深仪的误差
测深仪的误差包括声速误差、时间电机转速误差、基线误差、零点误差等，将在以后章节详细介绍。测深仪的误差在浅水范围内允许误差为±1m，深水范围内允许误差为±5m或±5%。
4.显示方式
IMO规定记录式显示方式为测深仪必须具备的显示方式。数字式显示方式在现代测深仪中应用较多，常用的如发光二极管LED显示方式，以及兼具探鱼与水下勘测功能的阴极射线管（CRT）显示方式和液晶（LCD）显示方式。
五、水声换能器
回声测深仪的换能器（transducer）是实现电能与声能相互转换的器件。用于将电振荡能量转换为声能向水下发射超声波的换能器称为发射换能器，用于将海底反射回来的超声波声能转换为电振荡能量的换能器称为接收换能器。发射换能器和接收换能器可以收
发分开，也可收发兼用。
1.换能器的分类
换能器按材料划分为两种，一是以镍或镍铁合金为材料的磁致伸缩换能器（magnetostrictive transducer）；另一种是以钛酸钡或锆钛酸铅等压电陶瓷为材料的电致伸缩换能器（electrostrictive transducer）。这两种换能器是基于磁致伸缩效应和电致伸缩效应来实现声能（机械能）和电能的相互转换的。
目前的磁致伸缩换能器一般都采用镍和镍铁合金材料制作，它们具有不易受海水腐蚀且加工容易等特点。实际使用时，必须对新的或长期不用的镍换能器事先给其绕组通以直流电，使其具有或恢复磁性，该措施称为充磁。充磁的目的，是为了获得较高的磁致伸缩效应。
由于锆钛酸铅材料来源丰富、成本低、性能优良、稳定性好，所以目前选用锆钛酸铅压电陶瓷材料制成的电致伸缩换能器极为普遍。
2.换能器的安装
换能器的安装要求有如下几点：
（1）换能器在船底的安装位置应使其周围杂声干扰最小。应尽量远离机舱、螺旋桨，也不能靠近船首的水流平滑处；同时应避开排水口、海底阀及其它有碍水流平顺的凸出物。换能器一般装于离船首1/2～1/3船长处。
（2）换能器的安装不能降低船体结构强度和水密性能。换能器安装于船底，无论是开启式或密封式安装，均需在船底开洞，因此应在开洞处采用法兰盘进行加固；同时，在安装换能器的舱室内，应增设便于安装和维护的水密舱，以保证船舶安全和防止渗漏。
（3）换能器的工作面应力求与水平面平行。
（4）换能器的工作面不得涂敷油漆。油漆对声能吸收很大，将使回波信号显著减弱，甚至测深仪不能工作。若发现换能器表面有油漆或其他油污，应彻底予以清除干净。
（5）换能器的引出电缆应使用屏蔽电缆；换能器的两根引出导线之间应有良好的绝缘，屏蔽层与钢管应良好接地。
第四节 回声测深仪误差
回声测深仪的误差主要有：声速误差、时间电机转速误差、零点误差和基线误差等。此外，船舶摇摆、海水中气泡、海底底质与坡度、船速、换能器工作面附着物等因素也会对测深仪工作产生一定的影响。
一、声速误差
由于船舶所在海域实际声速与测深仪的设计声速不一致而产生的测量误差称为声速误差。
回声测深仪的设计声速是取标准声速1500m/s的，而实际声速并非恒定值，它随着海水温度、含盐量和静压力的变化而变化，因此，回声测深仪的声速误差是不可避免的。声速误差的修正公式如下表示：
实际水深=实际声速⨯显示水深 标准声速
商船的声速误差一般无须进行修正，但驾驶员在声速变化显著的航区航行时，应加以留意。如船舶从海洋驶入内河航行时，可能因含盐量变化引起实际声速小于标准声速而导致显示深度小于实际水深，从而影响船舶安全航行。
二、时间电机转速误差
时间电机转速误差是指闪光式和记录式测深仪中的时间电机转速与其额定转速不一致所产生的测量误差。在闪光式和记录式测深仪中，时间电机作为显示系统的时间装置，必须以恒定的转速带动转盘或记录笔转动。时间电机转速的变化必然会使转盘转过的角度和记录笔移动的距离发生变化，从而使显示深度与实际深度产生偏差。所以，时间电机转速的稳定与否，将直接影响测深仪显示深度的准确性。
时间电机转速不稳定一般是由于船电变化或时间电机本身故障所致。时间电机的转速误差调整公式如下：
实际水深=
三、零点误差 电机额定转速⨯显示水深 电机实际转速
零点误差是指零点信号（或零点标志）与刻度盘（或刻度标尺）的零位不一致时所产生的测量误差。零点信号超前，显示水深将小于实际水深；零点信号滞后，则显示水深将大于实际水深。通常，闪光式和记录式测深仪均设置了零点调节机构。
四、基线误差
在前面介绍测深仪的测深原理时，我们求出的测量深度h=(ct2s)-()2，其中s为22
收、发换能器之间距，即为基线之长度。实际设计测深仪时，我们均按h=
量深度，()2项被忽略掉，故产生了基线误差。
测量水深（1ct来计算测2s21ct）越深，基线误差就越小。当水深大于5米时，基线误差便可忽略不2
计。采用收、发兼用换能器的测深仪则不存在基线误差。
五、影响测深仪工作的其它因素
（1）船舶摇摆对测深仪工作的影响
当船舶发生横摇时，发射换能器也随之倾斜，其发射的主波束的方向也随之改变。若倾斜角度不大，主波束的反射回波仍可被接收换能器接收；当倾斜角大于某个极限值时，将可能产生回波信号“遗漏”现象。严重时，回波信号全部消失，测深仪无法工作。
（2）水中气泡对测深仪的影响
海水中气泡对测深仪工作的影响主要体现在两个方面：一是水中气泡对声能有削弱作用；二是大量气泡会引起声的混响，从而严重干扰测深仪正常工作。
（3）船速对测深仪的影响
当船舶高速航行时，船体产生剧烈振动，水流猛烈冲击船体，致使干扰噪声增加。同时，海水的空化现象也明显增加，致使回波信号削弱。严重时回波信号将被干扰信号“淹没”，致使测深仪工作困难，甚至无法工作。选择适当的换能器安装位置将有助于减小这种影响。
（4）换能器工作面附着物的影响
换能器表面的附着物对声能有着较强的吸收作用，尤其是长期不用的换能器表面会有大量海生物生长，对换能器工作影响较大。所以，应及时清洁换能器工作面。还要注意的是换能器的工作面不能涂敷油漆。
（5）因换能器剩磁消失的影响
对于磁致伸缩换能器，剩磁因时间长久会逐渐消失，这将影响测深仪的灵敏度，所以，应定期对磁致伸缩换能器进行充磁。
（6）海底底质和坡度的影响
不同的海底底质对声波的反射能力差异较大，岩石最强，砂底次之，淤泥最差。为了达到显示器的最佳显示效果，应根据不同的海底底质调整测深仪的灵敏度大小。
另外，不平坦的海底底质和海底坡度将使反射回波先后抵达接收换能器，从而在显示器上出现较宽的信号带。为了保证船舶航行安全，此时应以信号带前沿读取水深为宜。
第五节 IES-10型回声测深仪
一、IES-10型测深仪主要特点介绍
IES-10型回声测深仪是美国Ocean Data仪器公司生产的船用新型测深仪产品，该产品符合国际航道组织（IHO）技术要求和欧洲关于海上导航设备的电磁兼容（EMC）标准，其特点如下：
1.采用了先进的数字处理技术，通过软件控制超声波的发射和接收；同时使用高清晰度的液晶显示器（LCD）和菜单式的人机友好界面，通过键盘操作来控制整机工作。
2.显示器可连续提供回波图象、数字深度显示、深度报警、吃水调整等信号，还可通过其它导航设备的接入显示测量时的船位、船对地速度（SOG）、船对地航向（COG）等导航信息。
3.本机硬盘可保存24小时的数字深度和船位数据、1小时的回波图象和船位数据，并可随时调出或打印这些历史数据。
4.本机通过RS-232或RS-422串行口可向其它外设输出NMEA0183标准的深度信号，并可直接连接最多3台复示器。
5.接收机在较宽的动态范围内可实现自动增益控制，并对杂波干扰进行滤除。
6.通过软件可进行系统故障诊断，机器内部采用可拆卸式印刷电路板（PCB），易于对硬件进行安装和维护。
二、整机组成框图及工作原理
IES-10型测深仪的电路主要由主CPU板、收发电路板、电源电路板、母板、液晶显示电路板、接口、接线盒和换能器等组成。其整机组成框图如图6-5所示。
主CPU板是测深仪的整机工作的控制核心，它通过运行内部的PROM（可编程只读存储器）程序，可以控制声波发射频率和历史深度数据的存取，向显示器发送深度及其它显示信号，并控制数据的输入、输出与打印等功能。
收发电路有两个主要功能：产生发射脉冲、接收并处理回波脉冲信号。收发电路中的微
处理器在每个发射周期的初始时接收来自主CPU的指令信号，然后产生发射脉冲，经过放大后送至换能器形成超声波向海底发射。发射的同时，主CPU板计时开始。回波经接收电路处理后转换为数字信号，送至主CPU计算深度结果。收发电路还有四种辅助功能：串行数据输入和输出、历史数据存储（闪存）、LCD亮度与对比度控制、键盘编码和亮度控制。
电源电路板的作用是将船电（115或230V AC）转换为各电路工作所需的直流电压（5、12、24V DC）。液晶显示电路板的主要功能是显示深度数字信号、回波图象信号、系统状态信息等，还可通过键盘输入和菜单选择向主CPU板传输系统参数设置及各种指令。换能器的作用是实现电能和声能的相互转换，其工作频率从12到200KHz不等。
三、使用与维护
1. LCD屏幕显示信息
图6-6所示为显示器的显示界面，主要显示的信息有：
（1）回波图
形：它是换能器收
到的回波信号的动
态反映，图形以一
定的速率从右向左
移动，通过回波图
象的前沿可读取当
前深度的大概数
值。
（2）深度显
示窗口：在屏幕的
左下方，即“Depth”
图6-6
窗口，用以显示当前精确的数字水深值，每秒钟更新一次。同时还将显示深度的单位（英尺-FT/米-MT/英寻-FA）、水深性质（换能器下水深-DBT/海面下水深-DBS/龙骨下水深-DBK）。在该窗口的下方还有测深仪跟踪门限值（GATE）设定状态显示，跟踪门限是用来进行混响干扰抑制的，一般将门限值置于自动（AUTO）状态。窗口的最下方显示的是报警状态：浅水报警（SHALLOW ALARM）、深水报警（DEEP ALARM）或模拟报警（SIMULATOR ON）。
（3）导航信息：从其它导航仪器接入的信号，包括船位、对地航向（COG）、对地速度（SOG），还有系统时钟提供的日期和时间显示。
（4）系统状态：首先是自动（AUTO）状态显示，它包括增益（GAIN）、量程（RANGE）、图形平移速度（CHART SPEED）和跟踪门限（GATE）等，如果处于自动工作状态，则在 AUTO的右侧将显示相应的英文名称。其次是吃水调整和龙骨深度预置值显示、浅水和深水报警值显示。最后是显示方式（STD或STD/NAV）、工作频率及水深单位的显示。
（5）信息条：在显示屏的最上方，表示当前系统的显示状态和报警指示。例图显示的是“报警音频关闭”的信息。
2.显示面板按键
IES-10型测深仪的主要操作是通过显示
面板的功能按键来完成的，图6-7所示为显示
面板的所有功能按键。
DISPLAY：显示方式选择键，按此键调出
显示方式菜单，用户可选择标准（STD）或标
准/导航（STD/NAV）两种不同的显示方式。其
区别是在导航（NAV）方式下附加了三个窗口
显示船舶的经纬度、对地航向及速度、日期和船钟。
EVENT：时态键，用此键可以在存储的历史深度数据中插入实时的船位和时间数据。 POWER：电源键，按电源键一次可开启主机电源，按住并保持3秒则关机。开机工作后，若有音频报警，按电源键一次可消去报警声音。
RANGE：量程键，按此键一次可调出量程选择菜单，按住并保持3秒则选择“自动量程”工作方式。
GAIN：增益键，按此键一次可调出增益调节菜单，按住并保持3秒则选择“自动增益”工作方式。
DIM：亮度键，按此键一次可调出显示器亮度调节菜单，按住并保持3秒则选择中间亮度显示值。
CONTR：对比度键，按此键一次可调出显示器对比度调节菜单，按住并保持3秒则选择中间对比度值。
▲▼：上下键。用上下键可以在菜单选择时增加或减少设定值。
MENU：菜单键。用于调出主菜单，或者在菜单选择时退出当前显示菜单。 3.
正常的操作
按下显示面板上的电源按键，系统通电，所有重要的参数（如增益、量程、跟踪门限）都进入“自动”工作方式。如果测深仪搜索到海底，则在深度显示窗口显示当前水深值；如果未搜索到海底，则测深仪将自动调整其增益和量程，直至海底被搜索到为止。 图6-7
需要注意的是，增益、量程、跟踪门限这些参数一般均设置于默认的“自动”状态时系统才能处于最佳的工作状态，如果用户因某些原因调整了个别参数而导致测深仪跟踪海底困难时，可将系统电源关闭后再重新启动即可。
关机时需按住电源按键并保持3秒。
4.浅水区操作
当船舶在浅水区航行时，为了消除较强的杂波干扰、获得较高的测量精度，对系统的某些参数进行手动调整是必要的：
（1）量程选择：可选择0～5个单位的最小量程，而在自动量程工作方式下不会用到这一最小量程档。测深仪工作在最小量程档时，输出功率和发射脉冲波长均最小，可获得最佳的显示精度。
（2）门限深度设置：手动设置测量深度门限值可以抑制浅水时较强的海面混响，获得正确的数字深度信号。门限值可根据回波图象的显示情况进行设定，门限值必须小于图象显示的真实海底深度值。
（3）增益设置：测深仪在浅水区工作时，一方面发射声波对回波干扰较强，同时杂波的幅度较大会使数字显示值错误，所以应用手动增益调整，使各种干扰最小。
5.自检操作
IES-10型测深仪提供了系统的自检功能，通过软件可对系统进行自动检测。操作方法是：先按显示面板上的DISPLAY键，然后按住RANGE键并保持3秒，可进入系统自检菜单。检测的内容包括RAM、ROM、发射频率、显示器亮度和对比度、收发单元、复示器、报警器。如果检测对象出现故障，对应的自检菜单上将显示“FAIL”的信息提示。如果正常，则菜单显示“PASS”。
出现上述硬件或软件故障时，可参考说明书的指示进行相应的故障排除，主要的方法包括重新启动机器、重新安装软件、更换收发单元或主CPU电路板等。
复习思考题
1.影响声波在海水中传播速度的因素有哪些？试说明之。
2.试画图叙述回声测深仪的测深原理。
3.画图说明测深仪的整机组成，并说明各部分的作用及整机工作过程。
4.测深仪的最大测量深度及最小测量深度各取决于哪些因素？试说明之。
5.安装换能器应注意哪些事项？
6.试叙述测深仪的测量误差及影响测深仪工作的其它因素。
7.试述IES-10型回声测深仪的主要特点。
第二章 船用回声测深仪
回声测深仪（echo souder ）是利用超声波在水中传播的物理特性而制成的一种测量水深的水声导航仪器。在航海上，船用回声测深仪的主要用途是：
1．在情况不明的海域或浅水航区航行时，测量水深以确保船舶航行安全。
2．在其他导航仪器失效的特殊情况下，可通过测量水深来辨认船位。
3．用于航道及港口测量方面，提供精确的水文资料。
4．现代化多功能的船用测深仪还可实现水下勘测、鱼群探测跟踪等功能。
第一节 水声学基础
一、声波及其物理特性
声波（sound wave）是由机械振动产生的，声能是机械能的一种。声波的产生离不开两个因素，即声源和弹性介质。
声源是振动的物体，如振动的音叉和声带。弹性介质是声波传播的媒介，如空气、水等都可传播声波。将一个振动的物体置于弹性介质中，在其周围的介质质点必然随之振动并产生位移，在流体介质空间则形成介质疏密的变化状态，并以波动的形式向外传播，这种质点振动的传播即称之为声波。
质点每秒钟振动的次数称为声波的频率ƒ，频率的单位为赫兹（Hz）。
声波的频率低于20Hz，称为次声波，人耳听觉无法辨别。声波频率在20Hz～20KHz之间的，称为可闻声波。超过20KHz以上的，称为超声波。回声测深仪及后面要介绍的多普勒计程仪、声相关计程仪等水声仪器使用的均为超声波。
声波在介质中传播的物理特性可归纳为如下几点：
1．声波在同一种介质中的传播速度基本恒定，在不同的介质中传播速度不同；
2．声波在水介质中的传播途径为直线；
3．声波传播经过不同介质时，将产生反射、折射、散射和绕射等物理现象；
4．声波在介质中传播，由于扩散和吸收的作用，声波的能量将逐渐衰减。
二、声波在海水中的传播速度
根据物理学知识，声波在介质中的传播速度的大小与声波的振动频率无关，只取决于介质本身的物理参数，即介质的密度ρ和介质的弹性系数E。因此，声波在海水中的传播速度将取决于海水的密度及弹性系数。而这两个参数不是常数，它们随着海水的温度（t）、含盐量（δ）和静压力（P）的变化而变化，其中尤以温度变化的影响最为显著。显然，声波在海水中的传播速度并非一个常量，它一般需要通过大量的实测数据进行分析计算得到。
为了统一口径和简化设计，船用水声导航仪器如回声测深仪、多普勒计程仪和声相关计程仪等通常以1500m/s作为标准声速。
三、声波的传播损耗和混响
声波在海水中传播过程中因反射、折射、散射和吸收等现象，会使来自声源的能量随着时间和空间的推移而逐渐减弱，这种声能减弱的现象称为传播损耗（attenuation）。
传播损耗有两种，即衰减损耗和扩散损耗。衰减损耗是声波的反射、折射、散射和吸收共同作用的结果；扩散损耗是因声能的直接扩散所引起的。
混响（reverberation）是指声源停止反射后收到的来自海水中各种散射波的总和。根据海洋中的散射体所处位置不同将混响分为海面混响、体积混响和海底混响三种。海面混响的散射体位于海水表面或靠近海面层的各种海生物、悬浮颗粒、气泡等；体积混响的散射体位于海水中层；海底混响则位于海底或海底附近。
混响对于水声仪器而言是一种干扰，尤其是混响发生在靠近声源和接收点时，当混响的信号足够大时，将淹没目标的反射回波。混响也有其可被利用的有利方面，如在深水情况下，体积混响则被某些计程仪用来测量船舶相对于水层的速度。
第二节 回声测深仪原理
一、回声测深原理
回声测深仪是利用测量超声波自发
射至被反射接收的时间间隔来确定水深
的。
测量水深的原理如图6-1所示。在船
底装有发射超声波的发射换能器A和接收
超声波的接收换能器B，A与B之间的距
离为S，S称为基线。发射换能器A以间
歇方式向水下发射频率为20-200KHz的超波自发射至接收所经历的时间，就可由下列公式求出水深： 图6-1 声波脉冲，声波经海底发射后一部分能量被接收换能器B接收。从图6-1知，只要测出声
ctsH=D+h=D+AO2-AM2=D+()2-()2 （6-1） 22
式中：H为水面至海底的深度；D为船舶吃水；h为测量水深；S为基线长度；C为声波在海水中的传播速度，标准声速为1500m/s；t为声波自发射至接收所经历的时间。
显然，只要测出时间t,即可求出水深H，若换能器是收发兼用换能器，即AB=S=0，取C=1500 m/s,则测量深度h可表示为：
h=
（6-2） 1ct=750t
2
二、回声测深仪整机方框图及工作过程：
回声测深仪的整机方框图如图6-2所示。
显示器是整机的中枢，其作用是控制协调整机
工作；测量声波往返时间并将其换算成水深加以显
示。
发射系统将显示器的发射指令变为一定脉冲图6-2
宽度、频率和输出功率的电振荡脉冲去推动发射换能器工作。
发射换能器将电振荡信号转变为机械振动信号，即将电能转换为声能，形成超声波信号向海底发射。
接收换能器的作用与发射换能器正好相反，它将从海底反射来的声波信号转变为电振荡信号，即将声能转换为电能。
接收系统的作用是：将来自接收换能器的回波信号加以适当地放大、选择和处理，变换为适合显示器所需要的回波脉冲信号。
电源设备通常为机器内部的电源或专用的变流机，目前大多数测深仪都可直接接船电工作。
回声测深仪的工作过程可以由工作时序图（图6-3）予以描述：
显示器内的发射触发器按
一定时间间隔T（称为脉冲重复
周期）产生触发脉冲，该脉冲触
发发射系统产生一定宽度τ（称
为脉冲宽度）和一定输出功率的
电振荡发射脉冲。发射换能器将
电振荡发射脉冲转变为频率为
20～200KHz的超声波脉冲向海
底发射。在发射同时，显示器将
产生与发射脉冲同步的零点信
号，表示计时开始。接收换能器
将来自海底的声波反射信号转变
为电振荡接收脉冲信号，经接收
系统放大、处理后形成回波信号
送至显示器。显示器累计回波信号和零点信号间的时间间隔，并按深度公式转换为深度予以显示。
三、闪光式测深仪工作原理：
闪光式回声测深仪是早期一种典型的回声测深仪，它的结构与设计较为简单。其工作原理如图6-4所示：
图6-4 发射脉冲t t t
图6-3
t
时间电机是闪光式测深仪显示装置的驱动部分，它的转速要求恒定。时间电机的转速可通过变速箱内的变速齿轮予以变速，变速比的不同决定了测深仪量程的变化。带有氖灯的转盘在时间电机的驱动下匀速旋转，当氖灯刚好转至固定刻度盘的零位时，氖灯被点亮一次，其光线透过转盘上的缝隙在刻度盘零位处可看到一窄光线，表示零点信号，即为计时开始。与此同时，凸轮压合触片，使发射触发器产生触发脉冲送至发射系统，经发射系统形成发射脉冲后送至发射换能器向海底发射超声波脉冲。接收换能器将反射来的回波信号送至接收系统放大处理后形成电脉冲回波信号，再次点亮氖灯，此时氖灯在转盘上转过的角度即对应着测量深度的大小。
四、回声测深仪的主要技术指标
1.最大测量深度
最大测量深度是测深仪可能测量到的最大深度。国际海事组织（IMO）建议，适用于远洋船舶的测深仪，其最大测量深度为400m；沿海船舶的测深仪的最大测量深度为100m～200m。最大测量深度与发射功率、换能器效率和工作频率等因素有关。发射功率越大，测量深度越深；换能器效率越高，能量损耗小，测量深度越深；工作频率低，传播损耗小，测量深度越深，所以在一定的发射功率条件下，应选用较低的工作频率。
最大测量深度与脉冲重复周期也是密切相关的，由于测量的最大时间间隔只能是两次发射的间隔时间，即脉冲重复周期，所以，脉冲重复周期与最大测量深度的关系为：
T=2hmax （6-3） C
为了使显示器所显示的深度不会超过最大测量深度，实际设计的脉冲重复周期总是略大于最大测量深度所需要的声波往返时间，即T>t。 2.最小测量深度
最小测量深度是测深仪能测量出来的最小深度。发射脉冲宽度τ是决定最小测量深度的主要因素，测深仪实际能测出的最小深度应大于τ所对应的深度。即：
hmin>C∙τ （6-4） 2
适用于远洋船舶的测深仪的最小测量深度一般为1～2m，而浅水测深仪的最小测量深度可达0.2～0.3m。
3.测深仪的误差
测深仪的误差包括声速误差、时间电机转速误差、基线误差、零点误差等，将在以后章节详细介绍。测深仪的误差在浅水范围内允许误差为±1m，深水范围内允许误差为±5m或±5%。
4.显示方式
IMO规定记录式显示方式为测深仪必须具备的显示方式。数字式显示方式在现代测深仪中应用较多，常用的如发光二极管LED显示方式，以及兼具探鱼与水下勘测功能的阴极射线管（CRT）显示方式和液晶（LCD）显示方式。
五、水声换能器
回声测深仪的换能器（transducer）是实现电能与声能相互转换的器件。用于将电振荡能量转换为声能向水下发射超声波的换能器称为发射换能器，用于将海底反射回来的超声波声能转换为电振荡能量的换能器称为接收换能器。发射换能器和接收换能器可以收
发分开，也可收发兼用。
1.换能器的分类
换能器按材料划分为两种，一是以镍或镍铁合金为材料的磁致伸缩换能器（magnetostrictive transducer）；另一种是以钛酸钡或锆钛酸铅等压电陶瓷为材料的电致伸缩换能器（electrostrictive transducer）。这两种换能器是基于磁致伸缩效应和电致伸缩效应来实现声能（机械能）和电能的相互转换的。
目前的磁致伸缩换能器一般都采用镍和镍铁合金材料制作，它们具有不易受海水腐蚀且加工容易等特点。实际使用时，必须对新的或长期不用的镍换能器事先给其绕组通以直流电，使其具有或恢复磁性，该措施称为充磁。充磁的目的，是为了获得较高的磁致伸缩效应。
由于锆钛酸铅材料来源丰富、成本低、性能优良、稳定性好，所以目前选用锆钛酸铅压电陶瓷材料制成的电致伸缩换能器极为普遍。
2.换能器的安装
换能器的安装要求有如下几点：
（1）换能器在船底的安装位置应使其周围杂声干扰最小。应尽量远离机舱、螺旋桨，也不能靠近船首的水流平滑处；同时应避开排水口、海底阀及其它有碍水流平顺的凸出物。换能器一般装于离船首1/2～1/3船长处。
（2）换能器的安装不能降低船体结构强度和水密性能。换能器安装于船底，无论是开启式或密封式安装，均需在船底开洞，因此应在开洞处采用法兰盘进行加固；同时，在安装换能器的舱室内，应增设便于安装和维护的水密舱，以保证船舶安全和防止渗漏。
（3）换能器的工作面应力求与水平面平行。
（4）换能器的工作面不得涂敷油漆。油漆对声能吸收很大，将使回波信号显著减弱，甚至测深仪不能工作。若发现换能器表面有油漆或其他油污，应彻底予以清除干净。
（5）换能器的引出电缆应使用屏蔽电缆；换能器的两根引出导线之间应有良好的绝缘，屏蔽层与钢管应良好接地。
第四节 回声测深仪误差
回声测深仪的误差主要有：声速误差、时间电机转速误差、零点误差和基线误差等。此外，船舶摇摆、海水中气泡、海底底质与坡度、船速、换能器工作面附着物等因素也会对测深仪工作产生一定的影响。
一、声速误差
由于船舶所在海域实际声速与测深仪的设计声速不一致而产生的测量误差称为声速误差。
回声测深仪的设计声速是取标准声速1500m/s的，而实际声速并非恒定值，它随着海水温度、含盐量和静压力的变化而变化，因此，回声测深仪的声速误差是不可避免的。声速误差的修正公式如下表示：
实际水深=实际声速⨯显示水深 标准声速
商船的声速误差一般无须进行修正，但驾驶员在声速变化显著的航区航行时，应加以留意。如船舶从海洋驶入内河航行时，可能因含盐量变化引起实际声速小于标准声速而导致显示深度小于实际水深，从而影响船舶安全航行。
二、时间电机转速误差
时间电机转速误差是指闪光式和记录式测深仪中的时间电机转速与其额定转速不一致所产生的测量误差。在闪光式和记录式测深仪中，时间电机作为显示系统的时间装置，必须以恒定的转速带动转盘或记录笔转动。时间电机转速的变化必然会使转盘转过的角度和记录笔移动的距离发生变化，从而使显示深度与实际深度产生偏差。所以，时间电机转速的稳定与否，将直接影响测深仪显示深度的准确性。
时间电机转速不稳定一般是由于船电变化或时间电机本身故障所致。时间电机的转速误差调整公式如下：
实际水深=
三、零点误差 电机额定转速⨯显示水深 电机实际转速
零点误差是指零点信号（或零点标志）与刻度盘（或刻度标尺）的零位不一致时所产生的测量误差。零点信号超前，显示水深将小于实际水深；零点信号滞后，则显示水深将大于实际水深。通常，闪光式和记录式测深仪均设置了零点调节机构。
四、基线误差
在前面介绍测深仪的测深原理时，我们求出的测量深度h=(ct2s)-()2，其中s为22
收、发换能器之间距，即为基线之长度。实际设计测深仪时，我们均按h=
量深度，()2项被忽略掉，故产生了基线误差。
测量水深（1ct来计算测2s21ct）越深，基线误差就越小。当水深大于5米时，基线误差便可忽略不2
计。采用收、发兼用换能器的测深仪则不存在基线误差。
五、影响测深仪工作的其它因素
（1）船舶摇摆对测深仪工作的影响
当船舶发生横摇时，发射换能器也随之倾斜，其发射的主波束的方向也随之改变。若倾斜角度不大，主波束的反射回波仍可被接收换能器接收；当倾斜角大于某个极限值时，将可能产生回波信号“遗漏”现象。严重时，回波信号全部消失，测深仪无法工作。
（2）水中气泡对测深仪的影响
海水中气泡对测深仪工作的影响主要体现在两个方面：一是水中气泡对声能有削弱作用；二是大量气泡会引起声的混响，从而严重干扰测深仪正常工作。
（3）船速对测深仪的影响
当船舶高速航行时，船体产生剧烈振动，水流猛烈冲击船体，致使干扰噪声增加。同时，海水的空化现象也明显增加，致使回波信号削弱。严重时回波信号将被干扰信号“淹没”，致使测深仪工作困难，甚至无法工作。选择适当的换能器安装位置将有助于减小这种影响。
（4）换能器工作面附着物的影响
换能器表面的附着物对声能有着较强的吸收作用，尤其是长期不用的换能器表面会有大量海生物生长，对换能器工作影响较大。所以，应及时清洁换能器工作面。还要注意的是换能器的工作面不能涂敷油漆。
（5）因换能器剩磁消失的影响
对于磁致伸缩换能器，剩磁因时间长久会逐渐消失，这将影响测深仪的灵敏度，所以，应定期对磁致伸缩换能器进行充磁。
（6）海底底质和坡度的影响
不同的海底底质对声波的反射能力差异较大，岩石最强，砂底次之，淤泥最差。为了达到显示器的最佳显示效果，应根据不同的海底底质调整测深仪的灵敏度大小。
另外，不平坦的海底底质和海底坡度将使反射回波先后抵达接收换能器，从而在显示器上出现较宽的信号带。为了保证船舶航行安全，此时应以信号带前沿读取水深为宜。
第五节 IES-10型回声测深仪
一、IES-10型测深仪主要特点介绍
IES-10型回声测深仪是美国Ocean Data仪器公司生产的船用新型测深仪产品，该产品符合国际航道组织（IHO）技术要求和欧洲关于海上导航设备的电磁兼容（EMC）标准，其特点如下：
1.采用了先进的数字处理技术，通过软件控制超声波的发射和接收；同时使用高清晰度的液晶显示器（LCD）和菜单式的人机友好界面，通过键盘操作来控制整机工作。
2.显示器可连续提供回波图象、数字深度显示、深度报警、吃水调整等信号，还可通过其它导航设备的接入显示测量时的船位、船对地速度（SOG）、船对地航向（COG）等导航信息。
3.本机硬盘可保存24小时的数字深度和船位数据、1小时的回波图象和船位数据，并可随时调出或打印这些历史数据。
4.本机通过RS-232或RS-422串行口可向其它外设输出NMEA0183标准的深度信号，并可直接连接最多3台复示器。
5.接收机在较宽的动态范围内可实现自动增益控制，并对杂波干扰进行滤除。
6.通过软件可进行系统故障诊断，机器内部采用可拆卸式印刷电路板（PCB），易于对硬件进行安装和维护。
二、整机组成框图及工作原理
IES-10型测深仪的电路主要由主CPU板、收发电路板、电源电路板、母板、液晶显示电路板、接口、接线盒和换能器等组成。其整机组成框图如图6-5所示。
主CPU板是测深仪的整机工作的控制核心，它通过运行内部的PROM（可编程只读存储器）程序，可以控制声波发射频率和历史深度数据的存取，向显示器发送深度及其它显示信号，并控制数据的输入、输出与打印等功能。
收发电路有两个主要功能：产生发射脉冲、接收并处理回波脉冲信号。收发电路中的微
处理器在每个发射周期的初始时接收来自主CPU的指令信号，然后产生发射脉冲，经过放大后送至换能器形成超声波向海底发射。发射的同时，主CPU板计时开始。回波经接收电路处理后转换为数字信号，送至主CPU计算深度结果。收发电路还有四种辅助功能：串行数据输入和输出、历史数据存储（闪存）、LCD亮度与对比度控制、键盘编码和亮度控制。
电源电路板的作用是将船电（115或230V AC）转换为各电路工作所需的直流电压（5、12、24V DC）。液晶显示电路板的主要功能是显示深度数字信号、回波图象信号、系统状态信息等，还可通过键盘输入和菜单选择向主CPU板传输系统参数设置及各种指令。换能器的作用是实现电能和声能的相互转换，其工作频率从12到200KHz不等。
三、使用与维护
1. LCD屏幕显示信息
图6-6所示为显示器的显示界面，主要显示的信息有：
（1）回波图
形：它是换能器收
到的回波信号的动
态反映，图形以一
定的速率从右向左
移动，通过回波图
象的前沿可读取当
前深度的大概数
值。
（2）深度显
示窗口：在屏幕的
左下方，即“Depth”
图6-6
窗口，用以显示当前精确的数字水深值，每秒钟更新一次。同时还将显示深度的单位（英尺-FT/米-MT/英寻-FA）、水深性质（换能器下水深-DBT/海面下水深-DBS/龙骨下水深-DBK）。在该窗口的下方还有测深仪跟踪门限值（GATE）设定状态显示，跟踪门限是用来进行混响干扰抑制的，一般将门限值置于自动（AUTO）状态。窗口的最下方显示的是报警状态：浅水报警（SHALLOW ALARM）、深水报警（DEEP ALARM）或模拟报警（SIMULATOR ON）。
（3）导航信息：从其它导航仪器接入的信号，包括船位、对地航向（COG）、对地速度（SOG），还有系统时钟提供的日期和时间显示。
（4）系统状态：首先是自动（AUTO）状态显示，它包括增益（GAIN）、量程（RANGE）、图形平移速度（CHART SPEED）和跟踪门限（GATE）等，如果处于自动工作状态，则在 AUTO的右侧将显示相应的英文名称。其次是吃水调整和龙骨深度预置值显示、浅水和深水报警值显示。最后是显示方式（STD或STD/NAV）、工作频率及水深单位的显示。
（5）信息条：在显示屏的最上方，表示当前系统的显示状态和报警指示。例图显示的是“报警音频关闭”的信息。
2.显示面板按键
IES-10型测深仪的主要操作是通过显示
面板的功能按键来完成的，图6-7所示为显示
面板的所有功能按键。
DISPLAY：显示方式选择键，按此键调出
显示方式菜单，用户可选择标准（STD）或标
准/导航（STD/NAV）两种不同的显示方式。其
区别是在导航（NAV）方式下附加了三个窗口
显示船舶的经纬度、对地航向及速度、日期和船钟。
EVENT：时态键，用此键可以在存储的历史深度数据中插入实时的船位和时间数据。 POWER：电源键，按电源键一次可开启主机电源，按住并保持3秒则关机。开机工作后，若有音频报警，按电源键一次可消去报警声音。
RANGE：量程键，按此键一次可调出量程选择菜单，按住并保持3秒则选择“自动量程”工作方式。
GAIN：增益键，按此键一次可调出增益调节菜单，按住并保持3秒则选择“自动增益”工作方式。
DIM：亮度键，按此键一次可调出显示器亮度调节菜单，按住并保持3秒则选择中间亮度显示值。
CONTR：对比度键，按此键一次可调出显示器对比度调节菜单，按住并保持3秒则选择中间对比度值。
▲▼：上下键。用上下键可以在菜单选择时增加或减少设定值。
MENU：菜单键。用于调出主菜单，或者在菜单选择时退出当前显示菜单。 3.
正常的操作
按下显示面板上的电源按键，系统通电，所有重要的参数（如增益、量程、跟踪门限）都进入“自动”工作方式。如果测深仪搜索到海底，则在深度显示窗口显示当前水深值；如果未搜索到海底，则测深仪将自动调整其增益和量程，直至海底被搜索到为止。 图6-7
需要注意的是，增益、量程、跟踪门限这些参数一般均设置于默认的“自动”状态时系统才能处于最佳的工作状态，如果用户因某些原因调整了个别参数而导致测深仪跟踪海底困难时，可将系统电源关闭后再重新启动即可。
关机时需按住电源按键并保持3秒。
4.浅水区操作
当船舶在浅水区航行时，为了消除较强的杂波干扰、获得较高的测量精度，对系统的某些参数进行手动调整是必要的：
（1）量程选择：可选择0～5个单位的最小量程，而在自动量程工作方式下不会用到这一最小量程档。测深仪工作在最小量程档时，输出功率和发射脉冲波长均最小，可获得最佳的显示精度。
（2）门限深度设置：手动设置测量深度门限值可以抑制浅水时较强的海面混响，获得正确的数字深度信号。门限值可根据回波图象的显示情况进行设定，门限值必须小于图象显示的真实海底深度值。
（3）增益设置：测深仪在浅水区工作时，一方面发射声波对回波干扰较强，同时杂波的幅度较大会使数字显示值错误，所以应用手动增益调整，使各种干扰最小。
5.自检操作
IES-10型测深仪提供了系统的自检功能，通过软件可对系统进行自动检测。操作方法是：先按显示面板上的DISPLAY键，然后按住RANGE键并保持3秒，可进入系统自检菜单。检测的内容包括RAM、ROM、发射频率、显示器亮度和对比度、收发单元、复示器、报警器。如果检测对象出现故障，对应的自检菜单上将显示“FAIL”的信息提示。如果正常，则菜单显示“PASS”。
出现上述硬件或软件故障时，可参考说明书的指示进行相应的故障排除，主要的方法包括重新启动机器、重新安装软件、更换收发单元或主CPU电路板等。
复习思考题
1.影响声波在海水中传播速度的因素有哪些？试说明之。
2.试画图叙述回声测深仪的测深原理。
3.画图说明测深仪的整机组成，并说明各部分的作用及整机工作过程。
4.测深仪的最大测量深度及最小测量深度各取决于哪些因素？试说明之。
5.安装换能器应注意哪些事项？
6.试叙述测深仪的测量误差及影响测深仪工作的其它因素。
7.试述IES-10型回声测深仪的主要特点。