燕山大学毕业设计任务书
学院：里仁学院 系级教学单位：机械系
说明：如计算机输入，表题黑体小三号字，内容五号字。本任务书一式二份，教师、学生各执一份。
设计要求
本文研究的层码垛机器人主要应用于搬运领域，具体运用在铝锭连铸生产线上，现将其工作过程简单描述如下：
机器人的层码垛速度为8s ／循环，在生产线上的码垛效率可达到每小时28吨。机器人在初始位置时的末端执行器到铝锭层的距离为1000mm ，在层码垛的一个工作循环中，主要分为铝锭抓取、铝锭旋转、铝锭堆垛和返回初始位置四个部分：
① 锭抓取：首先从初始位置到达铝锭层需要1s ，然后抓取铝锭需要1s ，接着在1s 内返回初始位置。 ② 铝锭旋转：以腰部为旋转轴在1s 内将抓取的铝锭旋转90。到达堆垛位置上方。
③ 铝锭堆垛：末端执行器用1s 的时间下移1000mm ，到达铝锭堆垛的位置然后将铝锭摆放整齐用时1s 。 ④ 返回初始位置：末端执行器在1s 内上移1000mm ，然后用1s 的时间以腰部为旋转轴旋转90。返回初始位置。
机器人工作基本要求总结：
(1) 机器人的工作对象及负载
机器人的工作对象为铝锭，如图1所示，每块铝锭的重量约为25kg ，每次抓取的铝锭数量为4-5块， 因此机器人每次抓取的铝锭总重量大约为125kg 。此外，机器人夹具的重量约为l00kg ，处于安全性的考虑，在本文的分析中将机器人的码垛重量定为300kg 。
图1 铝锭
(2)机器人的工作空间
图2 机器人工作空间
如图2所示，机器人的腰部旋转中心到铝锭传送带的距离为2000mm ，机器人的末端执行器距离铝锭传送带的高度为1000mm ，铝锭堆垛位置与铝锭传送带夹角为90°。因此，机器人的垂直到达距离应达到2500mm ，
水平到达距离应达到2300mm ，回转半径应达到2000mm 。
(3)机器人速度要求
由于机器人层码垛的速度比较快，因此机器人的末端执行器的移动速度应达到1000mm ／s ，腰部回转速度应达到90。／s
燕山大学毕业设计任务书
学院：里仁学院 系级教学单位：机械系
说明：如计算机输入，表题黑体小三号字，内容五号字。本任务书一式二份，教师、学生各执一份。
设计要求
本文研究的层码垛机器人主要应用于搬运领域，具体运用在铝锭连铸生产线上，现将其工作过程简单描述如下：
机器人的层码垛速度为8s ／循环，在生产线上的码垛效率可达到每小时28吨。机器人在初始位置时的末端执行器到铝锭层的距离为1000mm ，在层码垛的一个工作循环中，主要分为铝锭抓取、铝锭旋转、铝锭堆垛和返回初始位置四个部分：
① 锭抓取：首先从初始位置到达铝锭层需要1s ，然后抓取铝锭需要1s ，接着在1s 内返回初始位置。 ② 铝锭旋转：以腰部为旋转轴在1s 内将抓取的铝锭旋转90。到达堆垛位置上方。
③ 铝锭堆垛：末端执行器用1s 的时间下移1000mm ，到达铝锭堆垛的位置然后将铝锭摆放整齐用时1s 。 ④ 返回初始位置：末端执行器在1s 内上移1000mm ，然后用1s 的时间以腰部为旋转轴旋转90。返回初始位置。
机器人工作基本要求总结：
(1) 机器人的工作对象及负载
机器人的工作对象为铝锭，如图1所示，每块铝锭的重量约为25kg ，每次抓取的铝锭数量为4-5块， 因此机器人每次抓取的铝锭总重量大约为125kg 。此外，机器人夹具的重量约为l00kg ，处于安全性的考虑，在本文的分析中将机器人的码垛重量定为300kg 。
图1 铝锭
(2)机器人的工作空间
图2 机器人工作空间
如图2所示，机器人的腰部旋转中心到铝锭传送带的距离为2000mm ，机器人的末端执行器距离铝锭传送带的高度为1000mm ，铝锭堆垛位置与铝锭传送带夹角为90°。因此，机器人的垂直到达距离应达到2500mm ，
水平到达距离应达到2300mm ，回转半径应达到2000mm 。
(3)机器人速度要求
由于机器人层码垛的速度比较快，因此机器人的末端执行器的移动速度应达到1000mm ／s ，腰部回转速度应达到90。／s