测绘技术装备 季刊 第13卷 2011年第2期 装备园地 63
网络RTK技术发展与应用
万鑫 欧阳桂崇 陈永祥
（西安测绘信息总站 陕西西安 710054）
摘 要：系统介绍了网络RTK测量技术的原理，分析了连续运行参考站系统（CORS）技术构成、数据通讯方式等，比较了网络RTK中虚拟参考站（VRS）技术和主辅站技术（MAC）的工作原理和基本流程，展望了基于陆态网络移动参考站的网络RTK技术的应用前景。 关键词：网络RTK CORS VRS MAC 陆态网络
1 引言
GPS测量模式主要包括静态、快速静态和动态相对定位等，其观测站坐标结果均需要通过测后处理而获得。上述几种测量模式均无法给出观测站的实时定位结果，也不能对观测数据的质量进行实时检验，难以避免在后处理数据时发现不合格的测量成果，造成需进行返工重测的情况。以往解决这一问题的措施，主要是通过延长测量时间，获取大量的多余观测数据，以此来保障测量结果的可靠性，但是这样会大大降低测量工作效率。
RTK（Real Time Kinematic）技术是GPS实时动态定位的简称，采用了载波相位动态实时差分方法，利用两台或两台以上GPS接收机同时接收卫星信号，其中一台安置在已知坐标点上作为基站，其它则作为移动站。在RTK作业模式下，基站通过数据链将其观测值和坐标信息一起传送给移动站，移动站同时采集GPS观测数据，在其系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级的定位结果，历时不到一秒钟。移动站可处于静止状态，也可处于运动状态；可在固定点上完成初始化后再进入动态作业模式，也可在动态条件下直接开机，完成整周模糊度的搜索求解。在整周未知数解固定后，即可进行单个历元的实时处理，在保证接收到四颗以上卫星等基本条件下，移动站可随时给出厘米级定位结果。RTK技术在测量过程中可以不受通视条件限制，速度快，精度高，各测量结果之间误差不累积。这些优点使RTK技术迅速应用于大地测量、地形图测绘、公路测量、铁路测量、水利工程测量、国土资源调查等诸多领域。
RTK测量系统主要由三部分构成： ●GPS接收设备
RTK测量系统中，至少包含两台GPS接收机，分别安放在基站和移动站上。基站应设在测区内地势较高，视野开阔，且坐标已知的点上。
●数据传输系统
数据传输系统，由基站的发射台和移动站的接收台组成，它是实现实时动态测量的关键设备。
数据传输设备要充分保证传输数据的可靠性，
其频率和功率的选择主要决定于移动站与基站间的距离、环境质量及数据的传输速度。
●软件系统
软件系统的质量与功能，对于保障实时动态测量结果的精确性与可靠性，具有决定性的意义。
传统RTK测量技术有着其自身的局限性：为了快速、准确地解算载波相位模糊度，流动站与基站之间的距离一般不能超过10～30 km；流动站的测量精度随着离基站的距离加大而下降，一般情况下有效作业范围
随着GPS定位技术、现代通讯技术、空间技术和网络技术的快速发展，以及大量的CORS建设和开通运营，基于CORS的网络RTK技术得到快速发展，正在取代传统RTK成为大地测量、地形图测绘、公路测量、铁路测量、水利工程测量、国土资源调查等测量工作的主要手段。与之对应，网络RTK的技术优势及其广泛应用所产生的巨大经济效益，进一步促进了CORS的建设与发展，并逐渐成为CORS最重要用户，在某些地区甚至成为其唯一用户。
网络RTK技术与常规RTK技术相比，不论是在作业范围、测量精度、可靠性和高效性等方面，都是测量技术的巨大进步。
2.1 CORS系统与网络RTK技术
CORS系统由参考站子系统、数据处理中心子系统、数据通信子系统和用户应用子系统四部分组成。各子系统由数据通信子系统互联，形成一个分布于某个区域范围的数据通信局域网。
CORS系统的基本原理就是在某一区域内均匀布设多个参考站（至少需要3个站），构成一个参考站网，各参考站按统一的采样率进行连续观测，同时将观测数据通过数据通信系统上传到数据处理中心；数据处理中心首先对各个参考站上传的观测数
据进行预处理和质量分析，然后对整个数据进行解算，估算出网内的各种系统误差改正项，得出该区域的误差改正模型，最后将各参考站的改正数据传输给流动站，以使其获得可靠的高精度定位结果。
CORS系统可提供2种不同精度的差分信号，分别为厘米级和亚米级。厘米级精度情况下，参考站之间距离一般小于70 km，三个参考站可覆盖面积为2100多平方千米。亚米级精度情况下，参考站之间距离最大可以拓展到300 km。与传统的GPS网络相比，基于CORS的网络RTK节约成本可以达到近70%。 2.2 网络RTK的数据通讯
网络RTK的数据通讯分为参考站到数据处理中心和数据处理中心到移动站两个层面。参考站到数据处理中心的通讯，因为数据量大、距离远，且对传输速度和传输稳定性要求比较高，故多采用数据专线方式。数据处理中心到移动站的通讯，实质就是数据处理中心发给用户的改正数据。由于网络RTK不像传统RTK是参考站直接将改正数据发给移动站，所以，在参考站旁边不需要架设电台。由于参考站控制的范围大，从数据处理中心到移动站的距离很远，同时城市中的各种电磁干扰也很大，所以现在通常选择以下两种数据传输方式：
一种是GSM电路交换方式，也就是打电话。数据处理中心给出一个固定的电话号码，并设有一个拨号服务器可以同时接收多个电话同时打入；每个移动站均有一个GSM模块可以进行拨号，且可以进行数据传真，移动站通过GSM模块拨通数据处理中心的电话，就可以收到实时的改正数据。
另一种是无线连接，也叫分组交换方式，通俗的说就是上网。用户的GSM模块开通了GPRS或CDMA上网功能，数据处理中心给出一个固定的IP地址和Port端口号，同时还给出一个或者多个节点，每个节点就像网站中的一个页面，用户登录网站，选择页面后，就可以得到实时的改正数据，而其通讯的协议是国际标准的NTRIP协议。
2.3 虚拟参考站（VRS）和主辅站（MAC）技术
CORS目前主要的几种网络RTK技术有虚拟参考站（virtual reference station ，VRS）技术、主辅站（master-auxiliary concept，MAC）、区域改正参数（flachen korrektur parameter，FKP）和增强参考站（augmentation reference station ，ARS）技术等。
VRS与常规RTK不同，在VRS网络中，各永久参考站不直接向移动用户发送改正信息，而是将观测数据上传给控制中心。同时，移动用户在工作前，先通过GSM的短信息功能向控制中心发送一个概略
坐标，控制中心收到信息后，根据用户位置，自动选择一组最佳的永久参考站，然后根据这一组参考站发来的信息，改正GPS的轨道误差，电离层、对流层和大气折射等引起的误差，最后将解算得到的高精度差分信号发给移动站。这个差分信号的效果相当于在移动站旁边，生成一个虚拟的参考基站，从而解决RTK作业距离上的限制问题，并保证了用户所需的精度。
其基本工作原理和流程如下：
（1）各参考站通过Internet向数据控制中心上传实时的观测数据；
（2）控制中心实时在线解算各参考站网内的载波相位整周模糊度值和建立误差模型；
（3）移动站将单点定位或DGPS确定的概略坐标，通过无线移动数据链路（如GSM/GPRS、CDMA）传送给数据控制中心，控制中心在移动站附近位置创建一个虚拟参考站（VRS），同时通过内插方法得到VRS上各误差源影响的改正值，并按RTCM格式通过NTRIP协议发给移动站；
（4）移动站与VRS构成短基线。移动站接收控制中心发送的虚拟参考站差分改正信息或虚拟观测值，进行差分解算得到该站的厘米级的定位成果。
主辅站技术（MAC）也是各参考站将其观测数据上传到数据控制中心，由控制中心解算后，以RTCM等标准格式播发到移动站的一种网络RTK技术。
相比于VRS技术，主辅站技术（MAC）的特点为： （1）播发的改正信息格式为标准格式。
（2）提供的是流动站所在的参考站网全网解。 因为一个主辅站网可能由众多参考站组成，如果对每个流动站均进行全部的参考站解算，不仅浪费时间而且如果整个区域很大的话，大气环境差异也很大，容易造成改正信息误差较大。
（3）支持单向通信，这是MAC最大的技术突破。由于播发占用的带宽较小，同时在线用户数量可以大大超越占用较大带宽的双向通信技术，具有很大的优势。
（4）对用户（流动站）来说主参考站并不一定是距离用户最近的参考站，它仅仅被用来传输数据，在改正数的计算中不扮演任何特殊的角色，任何一个辅站都可以被设定并充当主站的角色。在任何时候，主辅站网络改正数都是相对于真正的参考站的，也是完全可以追踪的，所以流动站即使无法解读网络信息，也仍然可以利用这些改正数据进行单基线解算，也就保证了外业作业效率。
（5）数据安全性好。RTK代理服务器是MAC安 （下转第62页）
以得出以下结论：
1）在进行各种数据采集时，手持GPS必须接收SBAS系统信号。
2）在进行数据采集时，最好使用外接天线，保证卫星信号接收的连续性和稳定性，也会提高采集数据的数学精度，特别是采用汽车方式。
3）在进行数据采集时，采集精度与手持GPS的朝向没有直接关系。
4）同常规GPS测量相同，手持GPS应该考虑避开周围高大建筑物对卫星信号的影响及其他因素对测量精度的影响。
5）不能通车的线状地物采集变换点，后处理连线；通车的线状地物采集优先采用汽车方式，车速控制在40 km/h～60 km/h，速度太慢采集数据效果不理想，速度太快不利于安全生产；采用自行车方
参考文献
式时，应将Juno SB放置在自行车前塑料网兜或其他容器中，铁质网兜会对卫星信号产生屏蔽，导致信号差或无信号。
6）在进行点状要素采集时，应保持仪器基本稳定，不要有较大范围内的晃动，避免偶然误差的产生，采集时间最好保持在60″左右。
7）利用Juno SB按作业要求进行数据采集，数据精度可以满足1∶10 000地形图相关规范规定的精度要求，但不能满足1∶5000地形图的精度要求。
8）实验区域选择在凤翔县，由于地类条件有限，Juno SB针对平地、丘陵地、一般山地、非城区等卫星信号接收正常的地区是适用的，但是针对高山地、城区（高楼、高架桥林立）的地类由于实验条件有限未能进行实验。
[1] GB/T 13977－92，1∶5000、1∶10 000地形图航空摄影测量外业规范[S].北京：中国标准出版社.1993.
[2] Trimble.JunoSB_SC用户手册(中文)[P].北京:Trimble，2008.
（上接第64页）
全性概念的关键部件，它是处于外部的防火墙，同时也是直接用来向用户提供改正数据的部件。网络处理模块（网络服务器）与RTK代理服务器之间的通信只有网络服务器才能进行启动。所有敏感的信息，例如用户名单及记账信息是存储在防火墙后面的数据库中，不会出现在RTK代理服务器或存取路由器中。这样就避免了任何不法分子企图通过潜入到RTK代理服务器获取相关保密信息的情况发生。 3 结束语
实时动态测量技术（RTK）是GPS技术的一项飞跃，CORS是目前国内乃至全世界GPS的最新技术和发展趋势，欧美及日本已经建立起完整的系统，单就国内而言，继深圳率先建立CORS以来，目前,江苏、广东、天津、重庆、北部湾区域、贵阳、武汉、成都等省市已先后建立了CORS NRTK综合服务系统。
参考文献
[1] 李元征，黄劲松．GPS测量与数据处理[M]．武汉：武汉大学出版社，2007,1．
[2] 徐绍铨，张华海，杨志强，等．GPS测量原理与应用[M]．武汉：武汉大学出版社，2003． [3] 周乐韬．连续运行参考站网络实时动态定位理论、算法和系统实现[D]．西南交通大学，2007． [4] 韩国超，刘莉萍，李春华，等．NRTK定位原理与性能测试[J]．测绘通报，2010,(6):30-33． [5] 谢世杰、奚有根．RTK的特点与误差分析[J]．测绘工程，2002,11．
随着中国大陆构造环境监测网络（简称“陆态网络”，CMONOC）在全国范围内建立的260个GNSS连续运行参考站建成和投入使用，全国范围内的高精度CORS骨干网其实已基本建成，并且由于陆态网络GNSS连续运行参考站的坐标年变化率测定精度：水平分量优于2 mm，垂直分量优于3 mm，参考站地心坐标各分量的精度优于2 cm，控制距离平均150 km，特别是陆态网络有8个移动参考站和相应的数字电台等设备，其不仅具有参考站的功能，还具有汇集其它参考站数据的能力，可以极大地提高RTK测量的精度和全国范围内的机动性，特别适用于救灾应急，以及建立或恢复满足救灾需要的高精度应急大地控制网。只需一个移动台实现全国范围的无缝测绘的梦想也将变成现实。
测绘技术装备 季刊 第13卷 2011年第2期 装备园地 63
网络RTK技术发展与应用
万鑫 欧阳桂崇 陈永祥
（西安测绘信息总站 陕西西安 710054）
摘 要：系统介绍了网络RTK测量技术的原理，分析了连续运行参考站系统（CORS）技术构成、数据通讯方式等，比较了网络RTK中虚拟参考站（VRS）技术和主辅站技术（MAC）的工作原理和基本流程，展望了基于陆态网络移动参考站的网络RTK技术的应用前景。 关键词：网络RTK CORS VRS MAC 陆态网络
1 引言
GPS测量模式主要包括静态、快速静态和动态相对定位等，其观测站坐标结果均需要通过测后处理而获得。上述几种测量模式均无法给出观测站的实时定位结果，也不能对观测数据的质量进行实时检验，难以避免在后处理数据时发现不合格的测量成果，造成需进行返工重测的情况。以往解决这一问题的措施，主要是通过延长测量时间，获取大量的多余观测数据，以此来保障测量结果的可靠性，但是这样会大大降低测量工作效率。
RTK（Real Time Kinematic）技术是GPS实时动态定位的简称，采用了载波相位动态实时差分方法，利用两台或两台以上GPS接收机同时接收卫星信号，其中一台安置在已知坐标点上作为基站，其它则作为移动站。在RTK作业模式下，基站通过数据链将其观测值和坐标信息一起传送给移动站，移动站同时采集GPS观测数据，在其系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级的定位结果，历时不到一秒钟。移动站可处于静止状态，也可处于运动状态；可在固定点上完成初始化后再进入动态作业模式，也可在动态条件下直接开机，完成整周模糊度的搜索求解。在整周未知数解固定后，即可进行单个历元的实时处理，在保证接收到四颗以上卫星等基本条件下，移动站可随时给出厘米级定位结果。RTK技术在测量过程中可以不受通视条件限制，速度快，精度高，各测量结果之间误差不累积。这些优点使RTK技术迅速应用于大地测量、地形图测绘、公路测量、铁路测量、水利工程测量、国土资源调查等诸多领域。
RTK测量系统主要由三部分构成： ●GPS接收设备
RTK测量系统中，至少包含两台GPS接收机，分别安放在基站和移动站上。基站应设在测区内地势较高，视野开阔，且坐标已知的点上。
●数据传输系统
数据传输系统，由基站的发射台和移动站的接收台组成，它是实现实时动态测量的关键设备。
数据传输设备要充分保证传输数据的可靠性，
其频率和功率的选择主要决定于移动站与基站间的距离、环境质量及数据的传输速度。
●软件系统
软件系统的质量与功能，对于保障实时动态测量结果的精确性与可靠性，具有决定性的意义。
传统RTK测量技术有着其自身的局限性：为了快速、准确地解算载波相位模糊度，流动站与基站之间的距离一般不能超过10～30 km；流动站的测量精度随着离基站的距离加大而下降，一般情况下有效作业范围
随着GPS定位技术、现代通讯技术、空间技术和网络技术的快速发展，以及大量的CORS建设和开通运营，基于CORS的网络RTK技术得到快速发展，正在取代传统RTK成为大地测量、地形图测绘、公路测量、铁路测量、水利工程测量、国土资源调查等测量工作的主要手段。与之对应，网络RTK的技术优势及其广泛应用所产生的巨大经济效益，进一步促进了CORS的建设与发展，并逐渐成为CORS最重要用户，在某些地区甚至成为其唯一用户。
网络RTK技术与常规RTK技术相比，不论是在作业范围、测量精度、可靠性和高效性等方面，都是测量技术的巨大进步。
2.1 CORS系统与网络RTK技术
CORS系统由参考站子系统、数据处理中心子系统、数据通信子系统和用户应用子系统四部分组成。各子系统由数据通信子系统互联，形成一个分布于某个区域范围的数据通信局域网。
CORS系统的基本原理就是在某一区域内均匀布设多个参考站（至少需要3个站），构成一个参考站网，各参考站按统一的采样率进行连续观测，同时将观测数据通过数据通信系统上传到数据处理中心；数据处理中心首先对各个参考站上传的观测数
据进行预处理和质量分析，然后对整个数据进行解算，估算出网内的各种系统误差改正项，得出该区域的误差改正模型，最后将各参考站的改正数据传输给流动站，以使其获得可靠的高精度定位结果。
CORS系统可提供2种不同精度的差分信号，分别为厘米级和亚米级。厘米级精度情况下，参考站之间距离一般小于70 km，三个参考站可覆盖面积为2100多平方千米。亚米级精度情况下，参考站之间距离最大可以拓展到300 km。与传统的GPS网络相比，基于CORS的网络RTK节约成本可以达到近70%。 2.2 网络RTK的数据通讯
网络RTK的数据通讯分为参考站到数据处理中心和数据处理中心到移动站两个层面。参考站到数据处理中心的通讯，因为数据量大、距离远，且对传输速度和传输稳定性要求比较高，故多采用数据专线方式。数据处理中心到移动站的通讯，实质就是数据处理中心发给用户的改正数据。由于网络RTK不像传统RTK是参考站直接将改正数据发给移动站，所以，在参考站旁边不需要架设电台。由于参考站控制的范围大，从数据处理中心到移动站的距离很远，同时城市中的各种电磁干扰也很大，所以现在通常选择以下两种数据传输方式：
一种是GSM电路交换方式，也就是打电话。数据处理中心给出一个固定的电话号码，并设有一个拨号服务器可以同时接收多个电话同时打入；每个移动站均有一个GSM模块可以进行拨号，且可以进行数据传真，移动站通过GSM模块拨通数据处理中心的电话，就可以收到实时的改正数据。
另一种是无线连接，也叫分组交换方式，通俗的说就是上网。用户的GSM模块开通了GPRS或CDMA上网功能，数据处理中心给出一个固定的IP地址和Port端口号，同时还给出一个或者多个节点，每个节点就像网站中的一个页面，用户登录网站，选择页面后，就可以得到实时的改正数据，而其通讯的协议是国际标准的NTRIP协议。
2.3 虚拟参考站（VRS）和主辅站（MAC）技术
CORS目前主要的几种网络RTK技术有虚拟参考站（virtual reference station ，VRS）技术、主辅站（master-auxiliary concept，MAC）、区域改正参数（flachen korrektur parameter，FKP）和增强参考站（augmentation reference station ，ARS）技术等。
VRS与常规RTK不同，在VRS网络中，各永久参考站不直接向移动用户发送改正信息，而是将观测数据上传给控制中心。同时，移动用户在工作前，先通过GSM的短信息功能向控制中心发送一个概略
坐标，控制中心收到信息后，根据用户位置，自动选择一组最佳的永久参考站，然后根据这一组参考站发来的信息，改正GPS的轨道误差，电离层、对流层和大气折射等引起的误差，最后将解算得到的高精度差分信号发给移动站。这个差分信号的效果相当于在移动站旁边，生成一个虚拟的参考基站，从而解决RTK作业距离上的限制问题，并保证了用户所需的精度。
其基本工作原理和流程如下：
（1）各参考站通过Internet向数据控制中心上传实时的观测数据；
（2）控制中心实时在线解算各参考站网内的载波相位整周模糊度值和建立误差模型；
（3）移动站将单点定位或DGPS确定的概略坐标，通过无线移动数据链路（如GSM/GPRS、CDMA）传送给数据控制中心，控制中心在移动站附近位置创建一个虚拟参考站（VRS），同时通过内插方法得到VRS上各误差源影响的改正值，并按RTCM格式通过NTRIP协议发给移动站；
（4）移动站与VRS构成短基线。移动站接收控制中心发送的虚拟参考站差分改正信息或虚拟观测值，进行差分解算得到该站的厘米级的定位成果。
主辅站技术（MAC）也是各参考站将其观测数据上传到数据控制中心，由控制中心解算后，以RTCM等标准格式播发到移动站的一种网络RTK技术。
相比于VRS技术，主辅站技术（MAC）的特点为： （1）播发的改正信息格式为标准格式。
（2）提供的是流动站所在的参考站网全网解。 因为一个主辅站网可能由众多参考站组成，如果对每个流动站均进行全部的参考站解算，不仅浪费时间而且如果整个区域很大的话，大气环境差异也很大，容易造成改正信息误差较大。
（3）支持单向通信，这是MAC最大的技术突破。由于播发占用的带宽较小，同时在线用户数量可以大大超越占用较大带宽的双向通信技术，具有很大的优势。
（4）对用户（流动站）来说主参考站并不一定是距离用户最近的参考站，它仅仅被用来传输数据，在改正数的计算中不扮演任何特殊的角色，任何一个辅站都可以被设定并充当主站的角色。在任何时候，主辅站网络改正数都是相对于真正的参考站的，也是完全可以追踪的，所以流动站即使无法解读网络信息，也仍然可以利用这些改正数据进行单基线解算，也就保证了外业作业效率。
（5）数据安全性好。RTK代理服务器是MAC安 （下转第62页）
以得出以下结论：
1）在进行各种数据采集时，手持GPS必须接收SBAS系统信号。
2）在进行数据采集时，最好使用外接天线，保证卫星信号接收的连续性和稳定性，也会提高采集数据的数学精度，特别是采用汽车方式。
3）在进行数据采集时，采集精度与手持GPS的朝向没有直接关系。
4）同常规GPS测量相同，手持GPS应该考虑避开周围高大建筑物对卫星信号的影响及其他因素对测量精度的影响。
5）不能通车的线状地物采集变换点，后处理连线；通车的线状地物采集优先采用汽车方式，车速控制在40 km/h～60 km/h，速度太慢采集数据效果不理想，速度太快不利于安全生产；采用自行车方
参考文献
式时，应将Juno SB放置在自行车前塑料网兜或其他容器中，铁质网兜会对卫星信号产生屏蔽，导致信号差或无信号。
6）在进行点状要素采集时，应保持仪器基本稳定，不要有较大范围内的晃动，避免偶然误差的产生，采集时间最好保持在60″左右。
7）利用Juno SB按作业要求进行数据采集，数据精度可以满足1∶10 000地形图相关规范规定的精度要求，但不能满足1∶5000地形图的精度要求。
8）实验区域选择在凤翔县，由于地类条件有限，Juno SB针对平地、丘陵地、一般山地、非城区等卫星信号接收正常的地区是适用的，但是针对高山地、城区（高楼、高架桥林立）的地类由于实验条件有限未能进行实验。
[1] GB/T 13977－92，1∶5000、1∶10 000地形图航空摄影测量外业规范[S].北京：中国标准出版社.1993.
[2] Trimble.JunoSB_SC用户手册(中文)[P].北京:Trimble，2008.
（上接第64页）
全性概念的关键部件，它是处于外部的防火墙，同时也是直接用来向用户提供改正数据的部件。网络处理模块（网络服务器）与RTK代理服务器之间的通信只有网络服务器才能进行启动。所有敏感的信息，例如用户名单及记账信息是存储在防火墙后面的数据库中，不会出现在RTK代理服务器或存取路由器中。这样就避免了任何不法分子企图通过潜入到RTK代理服务器获取相关保密信息的情况发生。 3 结束语
实时动态测量技术（RTK）是GPS技术的一项飞跃，CORS是目前国内乃至全世界GPS的最新技术和发展趋势，欧美及日本已经建立起完整的系统，单就国内而言，继深圳率先建立CORS以来，目前,江苏、广东、天津、重庆、北部湾区域、贵阳、武汉、成都等省市已先后建立了CORS NRTK综合服务系统。
参考文献
[1] 李元征，黄劲松．GPS测量与数据处理[M]．武汉：武汉大学出版社，2007,1．
[2] 徐绍铨，张华海，杨志强，等．GPS测量原理与应用[M]．武汉：武汉大学出版社，2003． [3] 周乐韬．连续运行参考站网络实时动态定位理论、算法和系统实现[D]．西南交通大学，2007． [4] 韩国超，刘莉萍，李春华，等．NRTK定位原理与性能测试[J]．测绘通报，2010,(6):30-33． [5] 谢世杰、奚有根．RTK的特点与误差分析[J]．测绘工程，2002,11．
随着中国大陆构造环境监测网络（简称“陆态网络”，CMONOC）在全国范围内建立的260个GNSS连续运行参考站建成和投入使用，全国范围内的高精度CORS骨干网其实已基本建成，并且由于陆态网络GNSS连续运行参考站的坐标年变化率测定精度：水平分量优于2 mm，垂直分量优于3 mm，参考站地心坐标各分量的精度优于2 cm，控制距离平均150 km，特别是陆态网络有8个移动参考站和相应的数字电台等设备，其不仅具有参考站的功能，还具有汇集其它参考站数据的能力，可以极大地提高RTK测量的精度和全国范围内的机动性，特别适用于救灾应急，以及建立或恢复满足救灾需要的高精度应急大地控制网。只需一个移动台实现全国范围的无缝测绘的梦想也将变成现实。