削刀切削土体之前先行切削土体，将土体切割分块，为切削刀创造良好的切削条件。采用超前刀，一般可显著增加切削土体的流动性，大大降低切削刀的扭２刀具磨损的原因和影响因素
矩，提高刀具切削效率，减少切削刀的磨耗。在松散
在盾构推进力作用下刀具对开挖面土体产生一
工程机械
２００６（１）
—２５—
ＶＬ＝１０δ令Ｐｅ＝Ｖ
（２）（３）刀具转动距离寿命λ
λ＝δ＝ｔＤ＝２Ｒ，可得到：・（３）Ｌ＝１０λＰｅ＝５Ｐλ
πＲ
式中：Ｐｅ———刀具的切入量，即刀具每转的切入深度
—２６—
λ＝ｔ
式中：ｔ———限定磨损量，通常允许值定在１０～２０
ｍｍ，此时取２０ｍｍ
——根据切削刀具材质和地质条件所决定的Ｋ—
工程机械２００６（１）
图２刀具磨损量与掘进距离寿命的预测曲线
工程机械
２００６（１）—２７—
壳单元和实体单元联合建立限元模型，采用梁单元、
了桅杆起重机的整体有限元模型。同时对主轴、绳轴和铰耳［２］也建立了准确的有限元模型。模型的真实和准确使分析结果更为精确。
１结构概述
ＷＱ－３５０型桅杆起重机标准高度６２ｍ，中间最
—２８—
杆在一个平面内，也就是布置在截面的最外侧，所以抗弯扭能力最强。两节之间只要插入４根销轴即可，如果采用高强螺栓连接要安装二十多个螺栓，而且由于空间小，螺栓的安装比较费时。
２力学分析
桅杆整体结构可以看作一根梁，两端铰支（如图
工程机械
２００６（１）
ＣｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎＭａｃｈｉｎｅｒｙａｎｄＥｑｕｉｐｍｅｎｔ
Ｖｏｌ．３７Ｎｏ．１ＡｂｓｔｒａｃｔｓｉｎＥｎｇｌｉｓｈ
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
ＦｏｒｍｉｎｇｏｆＨｅｌｉｃａｌＶａｎｅｓｉｎＭｉｘｉｎｇＤｒｕｍｏｆＣｏｎｃｒｅｔｅＴｒａｎｓｉｔＭｉｘｅｒ
Ｔｈｅｓｕｒｆａｃｅｅｑｕａｔｉｏｎｓａｎｄａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅｕｎｆｏｌｄｉｎｇｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｓｆｏｒｔｈｅｈｅｌｉｃａｌｖａｎｅｓ，ｗｈｉｃｈｆｅａｔｕｒｅｓｎｏｎ－ｅｘｐａｎｄｉｎｇｓｐａｃｉａｌｓｕｒｆａｃｅ，ｉｎｍｉｘｉｎｇｄｒｕｍｏｆｃｏｎｃｒｅｔｅｔｒａｎｓｉｔｍｉｘｅｒａｒｅｓｔｕｄｉｅｄｉｎｔｈｅｐａｐｅｒ．Ｂａｓｅｄｏｎｆｉｎｉｔｅｅｌｅｍｅｎｔｄｉｇｉｔａｌｆｏｒｍｉｎｇｏｆｌａｒｇｅｅｌａｓｔｏｐｌａｓｔｉｃｄｅ－ｆｏｒｍｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ｔｈｅｒｅｂｏｕｎｄｉｓｓｉｍｕｌａｔｅｄ，ｗｈｉｃｈｗａｓａｐｐｌｉｅｄｔｏｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆｆｏｒｍｉｎｇｍｏｕｌｄｏｆｈｅｌｉｃａｌｖａｎｅｓ．Ｔｈｅｐｒａｃｔｉｃａｌａｐ－ｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｈｏｗｓｔｈａｔｒｅｂｏｕｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎｄｍｕｌｔｉ－ｒｏｕｔｅｆｏｒｍｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｌｙｉｍｐｒｏｖｅｄｔｈｅｅｆｆｅｃｔａｎｄｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｈｅｌｉ－ｃａｌｖａｎｅｆｏｒｍｉｎｇ，ｔｈｅｒｅｆｏｒｅｔｈｅｍｉｘｉｎｇｄｒｕｍｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅａｎｄｔｈｅｃｏｎｃｒｅｔｅｑｕａｌｉｔｙａｒｅｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｌｙｒａｉｓｅｄ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＨｅｌｉｃａｌｖａｎｅＨｅｌｉｃａｌｓｕｒｆａｃｅＵｎｆｏｌｄｉｎｇ
ＲｅｂｏｕｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎＭｏｕｌｄｄｅｓｉｇｎ
ＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆａＭｏｍｅｎｔＬｉｍｉｔｅｒｗｉｔｈ＂ＢｌａｃｋＢｏｘ＂Ｆｕｎｃ－ｔｉｏｎｆｏｒＣｒａｎｅｓ
Ａｄｅｓｉｇｎｍｅｔｈｏｄｆｏｒｃｒａｎｅ＂ｂｌａｃｋｂｏｘ＂ｂａｓｅｄｏｎｓｉｎｇｌｅｃｈｉｐｃｏｍ－ｐｕｔｅｒｉｓｄｅｓｃｒｉｂｅｄｉｎｔｈｅａｒｔｉｃｌｅ．Ｈａｒｄｗａｒｅａｎｄｓｏｆｔｗａｒｅｄｅｓｉｇｎｆｏｒｔｈｅｂｌａｃｋｂｏｘａｒｅｅｘｐａｔｉａｔｅｄ，ａｓｗｅｌｌａｓｔｈｅｄｅｓｉｇｎｍｅｔｈｏｄｆｏｒｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓｏｆｔｗａｒｅｏｆｈｏｓｔｃｏｍｐｕｔｅｒｂａｓｅｄｏｎＶＢ６．０．Ｔｈｅｍｏｍｅｎｔｌｉｍｉｔｅｒｉｓａｌｒｅａｄｙｕｓｅｄｏｎｍｉｌｉｔａｒｙｖｅｈｉｃｌｅｓｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌｌｙａｎｄｐｒｏｖｅｄｔｏｂｅｓｕｉｔａｂｌｅｔｏｖａｒｉｏｕｓｃｒａｎｅｓ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｂｌａｃｋｂｏｘ
Ｍｏｍｅｎｔｌｉｍｉｔｅｒｏｆｃｒａｎｅ
Ｓｅｒｉａｌ
ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＨｏｓｔｃｏｍｐｕｔｅｒ
ＣＲＩＦｕｅｌＦｅｅｄｉｎｇＳｙｓｔｅｍ
Ｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ，ｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎ，ｗｏｒｋｐｒｉｎｃｉｐｌｅ，ｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｃｏｍｐｏｎｅｎｔｆｕｎｃｔｉｏｎｓｏｆＣＲＩｆｕｅｌｆｅｅｄｉｎｇｓｙｓｔｅｍｉｎＫｏｍａｔｓｕｅｌｅｃ－ｔｒｏｎｉｃｅｎｇｉｎｅｓａｒｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｉｎｔｈｅａｒｔｉｃｌｅ．Ｐｒｅｓｓｕｒｅｇｅｎｅｒａｔｉｏｎａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｉｎｆｕｅｌｉｎｊｅｃｔｉｏｎｐｕｍｐ，ｗｏｒｋｐｒｏｃｅｄｕｒｅｏｆＰＶＣｖａｌｖｅ，ｗｏｒｋｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｆｕｅｌｉｎｊｅｃｔｏｒａｎｄｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｏｎｆｕｅｌｉｎｊｅｃｔｉｎｇａｓｗｅｌｌ，ａｒｅａｌｌｄｅｓｃｒｉｂｅｄ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＤｉｅｓｅｌｅｎｇｉｎｅＦｕｅｌｉｎｊｅｃｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃ
ｃｏｎｔｒｏｌＳｔｒｕｃｔｕｒｅＰｒｉｎｃｉｐｌｅ
ＣａｌｃｕｌａｔｉｏｎｆｏｒＳｅｒｖｉｃｅＬｉｆｅｏｆＣｕｔｔｉｎｇＴｏｏｌｓｏｆＳｈｉｅｌｄｓ
ＦｒｅｑｕｅｎｃｙＣｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆＢａｌａｎｃｅＢｅａｍｉｎＬｅｖｅｌｉｎｇＳｙｓｔｅｍｏｆＡｓｐｈａｌｔＣｏｎｃｒｅｔｅＰａｖｅｒ
Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｗｏｒｋｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｂａｌａｎｃｅｂｅａｍｓｏｎａｓｐｈａｌｔｐａｖｅｒａｒｅｅｘｐａｔｉａｔｅｄｉｎｔｈｅａｒｔｉｃｌｅ．Ｕｓｉｎｇｓｉｎｅｒｏｔａｔｉｏｎｖｅｃｔｏｒａｓａｎｉｎｄｉ－ｃａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｓｏｆｄａｔｕｍｂｅａｍｌｅｎｇｔｈ，ｓｌｉｄｉｎｇｂｏｏｔｓｇａｐａｎｄｌｅｎｇｔｈｏｎｆｒｅｑｕｅｎｃｙｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｂｅａｍａｒｅａｎａ－
Ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｎｗｅａｒｃａｕｓｅｓｏｆｃｕｔｔｉｎｇｔｏｏｌｓｏｎｓｈｉｅｌｄｓａｎｄｔｈｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｏｎｉｔｓｓｅｒｖｉｃｅｌｉｆｅ，ｔｈｅｎｅｅｄｔｏｃｈａｎｇｅｔｈｅｔｏｏｌｓｄｕｒ－ｉｎｇｔｈｅｔｕｎｎｅｌｉｎｇｏｆｓｈｉｅｌｄａｎｄｔｈｅｆｒｅｑｕｅｎｃｙｏｆｔｏｏｌｓｃｈａｎｇｉｎｇｃａｎｂｅｐｒｅｄｉｃｔｅｄｏｒｅｓｔｉｍａｔｅｄ．Ａｎａｌｙｓｉｓｍｅｔｈｏｄｔｏｅｓｔｉｍａｔｅｓｅｒｖｉｃｅｌｉｆｅｏｆｃｕｔｔｉｎｇｔｏｏｌｓｉｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｄｗｉｔｈａｎａｃｔｕａｌｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｅｘａｍｐｌｅ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＳｈｉｅｌｄＣｕｔｔｉｎｇｔｏｏｌＷｅａｒＳｅｒｖｉｃｅｌｉｆｅ
ＡＤｙｎａｍｉｃＴｅｓｔＤｅｖｉｃｅｆｏｒＭｅｓｈｉｎｇＰｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆＲｕｂ－ｂｅｒＴｒａｃｋ
Ｗｏｒｋｐｒｉｎｃｉｐｌｅａｎｄｍａｉｎｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆａｄｙｎａｍｉｃｔｅｓｔｄｅｖｉｃｅｆｏｒｍｅｓｈｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｒｕｂｂｅｒｔｒａｃｋｓａｒｅｄｅｓｃｒｉｂｅｄｉｎｔｈｅａｒｔｉｃｌｅ．Ｔｈｅｔｅｓｔｄｅｖｉｃｅｆｅａｔｕｒｅｓａｃｃｕｒａｔｅｌｙｔｅｓｔｉｎｇ，ｆａｓｔａｎｄｅａｓｙｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎｆｏｒｔｅｓｔｅｄｔｒａｃｋｓ．Ｔｈｅｔｅｓｔｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓａｒｅｒｅｌｉａｂｌｅｉｎｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ，ｓｈｏｒｔｉｎｓａｍｐｌｉｎｇｔｉｍｅａｎｄｈｉｇｈｉｎａｃｃｕｒａｃｙ．Ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｔｅｓｔｄｅｖｉｃｅｆｏｒｍｅｓｈｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｒｕｂｂｅｒｔｒａｃｋｉｓｕｓｅｄｆｏｒｔｈｅｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆｄｙｎａｍｉｃｍｅｓｈｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｒｕｂ－ｂｅｒｔｒａｃｋｓａｎｄｔｈｅｔｅｓｔｏｆｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎｓｏｆｄｒｉｖｅｓｐｅｅｄａｎｄｄｒｉｖｅｆｏｒｃｅｉｎｄｒｉｖｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｏｆｔｈｅｔｒａｃｋｓ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＲｕｂｂｅｒｔｒａｃｋＭｅｓｈｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ
Ｔｅｓｔｄｅｖｉｃｅ
ＩｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎａｎｄＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｔｈｅＰｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆａｎＡｕｔｏｍａｔｅｄＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｐｅｅｄＡｄｊｕｓｔｍｅｎｔＭｅｃｈａｎｉｓｍＡｃｏｍｐｌｅｔｅｌｙｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｕｔｏｍａｔｅｄｓｐｅｅｄａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｄｅｓｃｒｉｂｅｄ．Ｗｉｔｈｉｔ，ｏｕｔｐｕｔｓｈａｆｔｓｐｅｅｄｃａｎｂｅａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙｒｅｇ－ｕｌａｔｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｏｕｔｓｉｄｅｌｏａｄｃｈａｎｇｅｔｏｒｅａｃｈｔｈｅｐｕｒｐｏｓｅｏｆａｕｔｏｍａｔｅｄｓｐｅｅｄａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ．Ｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇａｕｔｏｍａｔ－ｅｄｓｐｅｅｄａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｓｏｆｍｅｃｈａｎｉｃａｌ－ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ，ｈｙｄｒｏ－ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄｔｏｔａｌｌｙｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｙｓｔｅｍｓ，ｉｔｆｅａｔｕｒｅｓｓｉｍｐｌｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅ，ｅａｓｙｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ，ｆｌｅｘｉｂｌｅａｎｄｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔｏｐｅｒａｔｉｏｎ．Ｉｔｃａｎｂｅｕｓｅｄｉｎｓｉｎｇｌｅｓｔａｇｅｏｒｍｕｌｔｉ－ｓｔａｇｅｍｏｄｅｓａｎｄｃａｎｂｅａｄｏｐｔｅｄｉｎｃｒａｎｅｓ，ｍａｃｈｉｎｅｔｏｏｌｓａｎｄｅｔｃ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＡｕｔｏｍａｔｅｄｓｐｅｅｄａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｍｅｃｈａｎｉｓｍＭｅ－
ｃｈａｎｉｃａｌＰｒｉｎｃｉｐｌｅｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ
ｌｙｚｅｄ．Ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｓｔｕｄｙｏｎａｍｐｌｉｔｕｄｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｃｕｒｖｅ，ｔｈｅｏｐｔｉｍｕｍｄｅｓｉｇｎｏｆｓｌｉｄｉｎｇｂｏｏｔｓｏｎｄａｔｕｍｂｅａｍｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄｔｏｅｎｓｕｒｅｔｈｅｂｅｓｔａｔｔｅｎｕａｔｉｏｎｃａｐａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｂｅａｍｔｏｐａｖｅｍｅｎｔｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＡｓｐｈａｌｔｃｏｎｃｒｅｔｅｐａｖｅｒＤａｔｕｍｂｅａｍＦｒｅｑｕｅｎ－
ｃｙＣｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ
削刀切削土体之前先行切削土体，将土体切割分块，为切削刀创造良好的切削条件。采用超前刀，一般可显著增加切削土体的流动性，大大降低切削刀的扭２刀具磨损的原因和影响因素
矩，提高刀具切削效率，减少切削刀的磨耗。在松散
在盾构推进力作用下刀具对开挖面土体产生一
工程机械
２００６（１）
—２５—
ＶＬ＝１０δ令Ｐｅ＝Ｖ
（２）（３）刀具转动距离寿命λ
λ＝δ＝ｔＤ＝２Ｒ，可得到：・（３）Ｌ＝１０λＰｅ＝５Ｐλ
πＲ
式中：Ｐｅ———刀具的切入量，即刀具每转的切入深度
—２６—
λ＝ｔ
式中：ｔ———限定磨损量，通常允许值定在１０～２０
ｍｍ，此时取２０ｍｍ
——根据切削刀具材质和地质条件所决定的Ｋ—
工程机械２００６（１）
图２刀具磨损量与掘进距离寿命的预测曲线
工程机械
２００６（１）—２７—
壳单元和实体单元联合建立限元模型，采用梁单元、
了桅杆起重机的整体有限元模型。同时对主轴、绳轴和铰耳［２］也建立了准确的有限元模型。模型的真实和准确使分析结果更为精确。
１结构概述
ＷＱ－３５０型桅杆起重机标准高度６２ｍ，中间最
—２８—
杆在一个平面内，也就是布置在截面的最外侧，所以抗弯扭能力最强。两节之间只要插入４根销轴即可，如果采用高强螺栓连接要安装二十多个螺栓，而且由于空间小，螺栓的安装比较费时。
２力学分析
桅杆整体结构可以看作一根梁，两端铰支（如图
工程机械
２００６（１）
ＣｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎＭａｃｈｉｎｅｒｙａｎｄＥｑｕｉｐｍｅｎｔ
Ｖｏｌ．３７Ｎｏ．１ＡｂｓｔｒａｃｔｓｉｎＥｎｇｌｉｓｈ
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
ＦｏｒｍｉｎｇｏｆＨｅｌｉｃａｌＶａｎｅｓｉｎＭｉｘｉｎｇＤｒｕｍｏｆＣｏｎｃｒｅｔｅＴｒａｎｓｉｔＭｉｘｅｒ
Ｔｈｅｓｕｒｆａｃｅｅｑｕａｔｉｏｎｓａｎｄａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅｕｎｆｏｌｄｉｎｇｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｓｆｏｒｔｈｅｈｅｌｉｃａｌｖａｎｅｓ，ｗｈｉｃｈｆｅａｔｕｒｅｓｎｏｎ－ｅｘｐａｎｄｉｎｇｓｐａｃｉａｌｓｕｒｆａｃｅ，ｉｎｍｉｘｉｎｇｄｒｕｍｏｆｃｏｎｃｒｅｔｅｔｒａｎｓｉｔｍｉｘｅｒａｒｅｓｔｕｄｉｅｄｉｎｔｈｅｐａｐｅｒ．Ｂａｓｅｄｏｎｆｉｎｉｔｅｅｌｅｍｅｎｔｄｉｇｉｔａｌｆｏｒｍｉｎｇｏｆｌａｒｇｅｅｌａｓｔｏｐｌａｓｔｉｃｄｅ－ｆｏｒｍｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ｔｈｅｒｅｂｏｕｎｄｉｓｓｉｍｕｌａｔｅｄ，ｗｈｉｃｈｗａｓａｐｐｌｉｅｄｔｏｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆｆｏｒｍｉｎｇｍｏｕｌｄｏｆｈｅｌｉｃａｌｖａｎｅｓ．Ｔｈｅｐｒａｃｔｉｃａｌａｐ－ｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｈｏｗｓｔｈａｔｒｅｂｏｕｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎｄｍｕｌｔｉ－ｒｏｕｔｅｆｏｒｍｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｌｙｉｍｐｒｏｖｅｄｔｈｅｅｆｆｅｃｔａｎｄｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｈｅｌｉ－ｃａｌｖａｎｅｆｏｒｍｉｎｇ，ｔｈｅｒｅｆｏｒｅｔｈｅｍｉｘｉｎｇｄｒｕｍｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅａｎｄｔｈｅｃｏｎｃｒｅｔｅｑｕａｌｉｔｙａｒｅｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｌｙｒａｉｓｅｄ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＨｅｌｉｃａｌｖａｎｅＨｅｌｉｃａｌｓｕｒｆａｃｅＵｎｆｏｌｄｉｎｇ
ＲｅｂｏｕｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎＭｏｕｌｄｄｅｓｉｇｎ
ＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆａＭｏｍｅｎｔＬｉｍｉｔｅｒｗｉｔｈ＂ＢｌａｃｋＢｏｘ＂Ｆｕｎｃ－ｔｉｏｎｆｏｒＣｒａｎｅｓ
Ａｄｅｓｉｇｎｍｅｔｈｏｄｆｏｒｃｒａｎｅ＂ｂｌａｃｋｂｏｘ＂ｂａｓｅｄｏｎｓｉｎｇｌｅｃｈｉｐｃｏｍ－ｐｕｔｅｒｉｓｄｅｓｃｒｉｂｅｄｉｎｔｈｅａｒｔｉｃｌｅ．Ｈａｒｄｗａｒｅａｎｄｓｏｆｔｗａｒｅｄｅｓｉｇｎｆｏｒｔｈｅｂｌａｃｋｂｏｘａｒｅｅｘｐａｔｉａｔｅｄ，ａｓｗｅｌｌａｓｔｈｅｄｅｓｉｇｎｍｅｔｈｏｄｆｏｒｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓｏｆｔｗａｒｅｏｆｈｏｓｔｃｏｍｐｕｔｅｒｂａｓｅｄｏｎＶＢ６．０．Ｔｈｅｍｏｍｅｎｔｌｉｍｉｔｅｒｉｓａｌｒｅａｄｙｕｓｅｄｏｎｍｉｌｉｔａｒｙｖｅｈｉｃｌｅｓｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌｌｙａｎｄｐｒｏｖｅｄｔｏｂｅｓｕｉｔａｂｌｅｔｏｖａｒｉｏｕｓｃｒａｎｅｓ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｂｌａｃｋｂｏｘ
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Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＤｉｅｓｅｌｅｎｇｉｎｅＦｕｅｌｉｎｊｅｃｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃ
ｃｏｎｔｒｏｌＳｔｒｕｃｔｕｒｅＰｒｉｎｃｉｐｌｅ
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ＡＤｙｎａｍｉｃＴｅｓｔＤｅｖｉｃｅｆｏｒＭｅｓｈｉｎｇＰｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆＲｕｂ－ｂｅｒＴｒａｃｋ
Ｗｏｒｋｐｒｉｎｃｉｐｌｅａｎｄｍａｉｎｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆａｄｙｎａｍｉｃｔｅｓｔｄｅｖｉｃｅｆｏｒｍｅｓｈｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｒｕｂｂｅｒｔｒａｃｋｓａｒｅｄｅｓｃｒｉｂｅｄｉｎｔｈｅａｒｔｉｃｌｅ．Ｔｈｅｔｅｓｔｄｅｖｉｃｅｆｅａｔｕｒｅｓａｃｃｕｒａｔｅｌｙｔｅｓｔｉｎｇ，ｆａｓｔａｎｄｅａｓｙｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎｆｏｒｔｅｓｔｅｄｔｒａｃｋｓ．Ｔｈｅｔｅｓｔｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓａｒｅｒｅｌｉａｂｌｅｉｎｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ，ｓｈｏｒｔｉｎｓａｍｐｌｉｎｇｔｉｍｅａｎｄｈｉｇｈｉｎａｃｃｕｒａｃｙ．Ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｔｅｓｔｄｅｖｉｃｅｆｏｒｍｅｓｈｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｒｕｂｂｅｒｔｒａｃｋｉｓｕｓｅｄｆｏｒｔｈｅｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆｄｙｎａｍｉｃｍｅｓｈｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｒｕｂ－ｂｅｒｔｒａｃｋｓａｎｄｔｈｅｔｅｓｔｏｆｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎｓｏｆｄｒｉｖｅｓｐｅｅｄａｎｄｄｒｉｖｅｆｏｒｃｅｉｎｄｒｉｖｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｏｆｔｈｅｔｒａｃｋｓ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＲｕｂｂｅｒｔｒａｃｋＭｅｓｈｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ
Ｔｅｓｔｄｅｖｉｃｅ
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Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＡｕｔｏｍａｔｅｄｓｐｅｅｄａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｍｅｃｈａｎｉｓｍＭｅ－
ｃｈａｎｉｃａｌＰｒｉｎｃｉｐｌｅｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ
ｌｙｚｅｄ．Ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｓｔｕｄｙｏｎａｍｐｌｉｔｕｄｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｃｕｒｖｅ，ｔｈｅｏｐｔｉｍｕｍｄｅｓｉｇｎｏｆｓｌｉｄｉｎｇｂｏｏｔｓｏｎｄａｔｕｍｂｅａｍｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄｔｏｅｎｓｕｒｅｔｈｅｂｅｓｔａｔｔｅｎｕａｔｉｏｎｃａｐａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｂｅａｍｔｏｐａｖｅｍｅｎｔｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＡｓｐｈａｌｔｃｏｎｃｒｅｔｅｐａｖｅｒＤａｔｕｍｂｅａｍＦｒｅｑｕｅｎ－
ｃｙＣｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ