机械自动化系统
课程设计说明书
—工作平台自动调平系统设计
专业：机械自动化 班级： 姓名： 学号：
目录
绪论
第一章：自动调平系统的总体设计要求
1.1设计要求
1.2主要技术参数
1.3设计准则
第二章：自动调平系统的机构材料选择
2.1液压系统动力源的选择
2.2传感器的选择
第三章：自动调平系统的工作原理及调平过程
3.1机械系统的设计与计算
3.2控制系统PLC 的设计
3.3系统的工作过程
3.4技术要求与实验结果
3.5用PLC 控制自动调平系统
第四章：参考文献
4.1参考文献
绪论
机械制造工业是为现代化建设提供各种机械装备的部门，在国民经济的发展
中具有十分重要的地位。机械制造工业的发展规模和水平是反映国民经济实力和科学技术水平的重要标志，因此，我国一贯都把发展机械制造工业作为发展国民经济的战略重点之一。
我国机械制造工业虽然取得了很大的进步，但与工业发达的国家相比，在生产能力、技术水平、管理水平和劳动生产率等方面，还有很大的差距。因此，我国的机械制造工业今后的发展，除了不断提高常规机械生产的工艺装备和工艺水平外，还必须研究开发优质高效精密工艺，为高新技术产品的生产提供新工艺、新装备，加强基础技术研究，强化和掌握引进技术，提高自主开发能力，形成常规制造技术与先进制造技术并进的机械制造工业结构。
本次毕业设计主要是PLC 控制的自动调平系统的工作原理和机械机构的设计与计算部分，设计的思路是先原理后结构，先整体后局部。目前plc 控制的自动调平系统已广泛应用于数控机床和加工中心上，它的总的发展趋势是： 1. 在规格上将向着微型和巨型化发展。
2. 在性能上将开发以高精度的液压系统和承载能力，大幅度提供调平系统的承载能力和更高效率
3. 在形式上将开发出军民两用的自动调平系统。
自动调平系统的市场分析：随着我国社会经济的发展，自动调平系统将会越来越多的用在军事和民用领域。如：军队的雷达自动调平，起重车的调平都离不开它。因此，自动调平系统的市场前景广阔。
自动调平系统今后将向着中高挡发展，中档将在民用起重车中具体体现，它会在液压的封闭性上进一步改进，在境适宜能力上有所加强，并提高它的承载能力，在高档方面主要是运用在军工业上，如雷达调平的反应速度上更加迅速在调平方案上更加合理。本课题主要是介绍他的工作原理和机械结构，并对以上部分运用AutoCAD 做图，最后是对plc 自动调平系统提出一点建议。
第一章：自动调平系统的总体设计要求
1.1设计要求
1． 设计内容包括：总体设计（包括成本分析、方案论证），机械系统的设计与计算，控制系统设计，编写设计计算说明书；
2． 设计要求包括：工作台单腿承重4吨（四条撑腿），距地800mm ，在规定的时间内（3分钟）把工作平台调平到规定的水平度范围内（±10分）； 3． 机械部分的设计：装配工作图1张（ 3号 ）；零件工作图1-2张（4号）； 4． 控制部分的设计：系统工作原理图1张；各部分控制线路图； 5． 编写设计计算说明书1份。
1.2主要设计参数
1. 调平时间：3分钟 2. 调平精度：10’ 3. 最大单腿承重：4吨 4. 伸展高度800mm
1.3设计准则
根据设计要求，该系统应该满足一下设计准则： 1． 创造性的利用所需要的物理性能 2． 分析原理和性能 3． 判别功能载荷及其意义 4． 预测意外载荷 5． 创造有利的载荷条件 6． 合理分布个承脚的承重量 7． 根据性能组合选择材料
8． 功能设计应适应制造工艺和降低成本的要求
第二章：自动调平系统的机构材料选择
2.1液压系统动力源的选择
择YT4543型动力滑台作为动力源，该滑台的工作压力位4-5Mpa 。最大进给力为如图：
N ，进给工作速度范围为。
注：“+”表示通电，“-”表示断电。
YT4543型动力滑台液压系统由限压式变量叶片泵、单杆活塞液压缸及液压元件等组成，在机、电、液的联合控制下能实现的工作循环快进—第一次工进—第二次工进—死挡铁停留—快退—原位停留。改动力滑台对液压系统的主要要求是速度换接平稳，进给速度可调且稳定，功率利用合理，系统效率高，发热少。
2.2传感器的选择
传感器可以选择超声波传感器，用于监测工作台是否水平，并发出相应的指令。非接触调平系统中的超声波测距传感器是按照脉冲方式工作的，发出探头的超声波脉冲波通过传播介质到目标表面，有一部分生病经发射后再通过传播介质返回到接受探头。在传播过程中，测出超声波脉冲从发射到接受经历的时间。如果确定传播介质的声速，就能计算出从探头到目标之间的距离，测距公式如下：
式中：L —探头到目标的距离;
C —声波在介质中的传播速度 t —声时
第三章：主动调平系统的工作原理及调平过程
3.1机械系统的设计与计算
采用四点式平台的调平方法
图1是四点式承载平台示意图。按照对称矩形方式，采用4个垂直油缸来支撑平台。这种支撑形式具有稳定性好、抗倾覆能力强等优点，因此被广泛用于机动火炮的发射及起重机的调平过程。
图1 四点式承载平台示意图
调平系统中水平传感器安装如图2所示，水平传感器与平台的一条对角支点连线平行安装。平台有4个支点，平台重心不在两水平传感器交叉点上。如图2所示，2个方向倾角为α和β，传感器夹角为γ，则平台的倾斜度θ可以由α和β合成为:
如果2个方向的控制精度为±δ，则调平后平台的水平误差为:
从(2)式可以得到，控制度δ一定，当γ=90°时，平台的水平误差θ取最小值，因此在大多数的调平系统中，两个传感器都互相垂直安装。此时
也就是说，两边的水平控制度应为整个平台水平控制度的台的倾斜度为2′，则控制时2个方向的控制度应该为
，比如要求整个平。
图2 传感器安装示意图
根据水平传感器测出的水平倾角可以判断出4个支承点的高低，找出最高点，按照“只升不降”的原则，采用升调平技术，把其他3个支点升高至与最高点处于同一水平面 后，调平过程结束。其技术关键是如何根据2个水平倾角决定各支点应该升高的高度，以及采用哪种方法去精确控制各支点升高的高度。
3.2 控制系统PLC 的设计
由于PLC 的高可靠性和接口的简易性，使用PLC 实现自动调平是一种很好的方法。假定最高支点高度为A ，某一支点高度为B ，按照升调平方法，则B 点需要升高的垂直高度为AB ，我们可以用下面的公式计算出该支腿升高AB 时所需要的脉冲数n ，从而控制该支腿升高的高度，达到调平目的。 式中ΔP是产生1mm 位移的固定脉冲，可以用实验方法精确测出支点升高1mm 所需的时间，编程控制加于液压开关的脉冲个数就可实现要求的位移。
本系统选用德国Siemens 公司的SIMATIC S7-300系列的PLC 作为主控元件，其结构框图如图3所示。该PLC 系统包含电源模块、CPU 模块、模拟量输入(AI)模块、数字量输入(DI)模块和数字量输出(DO)模块[3]。通过2个水平传感器检测平台的左右倾角和前后倾角是否满足精度。检测出的倾角信号经相敏整流电路后送给模拟量输入模块。模拟量输入模块用来输入水平检测信号，自动完成A/D转换，然后送给CPU 模块，与给定水平度进行比较。CPU 模块作为控制器，可以发送各种控制命令，接收并处理各种数据，对整个系统进行协调控制。CPU 模块输出的控制量通过数字量输出模块，控制各支腿继电器动作，从而可以控制各支腿的升降，达到调平目的。液电压力开关可以检测各个支腿是否着地，避免虚腿调平。支腿着地时，对应的液电压力开关就会闭合，数字量输入模块对应的输入信号就为高电平; 反之，支
腿悬空时，对应的输入信号就为低电平。CPU 模块根据读入的数字量做出相应的处理。
图3 调平系统的结构框图
3.3系统的工作过程
本系统的工作过程与系统的软件流程相对应，分为四大模块，分别是:差动着地模块、手动调平模块、自动调平模块、自动撤收模块。根据平台的倾斜度，整个调平过程分为粗调和精调，倾斜度大于5°时，系统粗调，各支腿的动作速度较快; 倾斜度小于5°时，系统精调，各支腿的动作速度较慢。其工作过程为: (1) 启动电机，送启动信号给PLC; (2) PLC 接收到启动信号，执行程序; (3) 差动放腿40s ，保证所有调平支腿着地; (4) 根据操作指令，执行调平过程:
·按下“手动调平”键，则根据发出的各支腿升降指令进行调平;
·按下“自动展开”键，系统自动读入水平传感器的倾角，判断倾斜度，自动进行调平。采用升调平技术，根据读入倾角值，判断最高点，计算各支点需要升高的高度，用(4)式计算出所需脉冲数，然后把它对应加到各支腿，控制它们的高度，
达到调平目的;
(5) 调平过程结束，需要撤收时，按下自动撤收键，系统自动撤收所有调平支腿。
3.4技术要求与试验结果
本调平系统的技术参数要求是: (1) 调平精度≤10′ (2) 调平时间≤3min 具体调平过程叙述如下:
首先选择平台重心所在三支腿构成的三角形中的三个支腿; 在平台未调平前，三个支腿连结成的三角形中，必有一条边的倾角最大，这条边是由最高与最低两支点的连线，与它平行的(或夹角最小的) 水平敏感元件的输出最大，也即由此水平传感器测出的倾角最大，以此水平敏感元件的输出作被控量，以高度最低支腿的高为控制量，构成单入单出的闭环控制系统。这时，虽然调整最低位置支腿高时，会同时影响两个倾角，但未被选用的水平传感器的倾 角变化可在第二步时再调平，因此在第一步调平过程中，最高和次高支腿高作为冗余量被暂时剔 除了，较小的倾角的输出也作为冗余量被剔除了。第一步调平过程，直至此最大倾角被调平为止。当此倾角调平后，以此水平线为轴，平台便成了“跷跷板”，在平台重心作用下，原次高支腿变成了新的最低支腿。原倾角较小的传感器输出变成最大。
第二步，也以此时倾角最大的水平敏感元件的输出为被调量(另一水平敏感元件的输出已被调 为零或一个允许的较小的倾角) ，以此时的最低支腿高度为控制量，其余二个输入和一个输出作为冗余量被剔除，再次构成一个单入单出的单
闭环系统; 为防止第二步调平破坏第一步已调平得到的“跷跷板”的水平轴线，在第二步调平时，首先要收起最低腿的对角支腿，使此支腿悬空; 这样第二步调平过程就不会影响第一步调平的结果。当此时的最大倾角的水平敏感元件输出变为零时，就表明平台已完全被调平了。最后再将其余支腿放下着地使平台更稳定。上述剔除冗余量的解耦控制方法算法简单，即当水平传感器输出超过要求时，接通最低位置支腿的电磁阀，调此支腿的高，直至水平传感器输出满足要求止。控制算法中，确定电磁阀接通与否，只由水平传感器的输出决定，而不需要测出各调平支腿的高度，因此不需使用测量支腿高度的传感器。且控制算法中只有一些逻辑判断，无需处理大量的数椐，适合用PLC 实现。
2.5用PLC 控制自动调平系统
用剔除冗余量的解耦控制方法的调平系统可用PLC 实现。用PLC 控制的自动
调平控制系统主要包含:水平检测器与控制支腿高度的电磁阀与液压缸等组成。硬件框图如图2 自动调平控制系统的硬件结构框图下:
图2中PLC 输出经驱动电路控制电磁阀，电磁阀控制液压缸，液压缸控制支腿高度，液压缸上的液压继电器用于测量支腿是否着地; 因为当支腿着地后液压缸压力升高，液压继电器接通。水平传感器输出的水平倾角是模拟量，因此PLC
除了要有用于控制液压缸的开关量输出模块，和用于接收液压继电器的开关量输入模块外，还要有模拟量输入模块。
某自动调平系统，自动调平工作过程如下:
(1) 选择最大倾角(可能是“前后倾角”，也可能是“左右倾角”) 方向首先调平。
(2) 判断最大倾角方向上支腿的高低，将低端的调平支腿升高; 直至在此方向达到调平精度。
(3) 进行另一方向的调节，升高较低一端的调平支腿，同时，收回此方向上较高一端的调平支腿;
(4) 达到两个调平方向的调平精度后，使辅助支腿着地、放稳;
(5) 调平工作结束。
图3是自动调平控制程序框图。图中DT9、DT11、DT13、DT15分别是除辅助支腿外的4个调平支腿的液压缸的4个电磁阀，图中“调左右倾角标志”和“调前后倾角标志”是PLC 内部辅助继电器，程序检查此标志，当有标志时，会一直调整某个倾角，直至此倾角被调平止。
第四章：参考资料
4.1参考资料
《液压与气压传动》（第二版）主编 姜继海 宋锦春 高常识 《传感器原理及工程应用》（第三版）主编 郁有文 常健 程继红 《电气可编程控制原理与应用》主编 王阿根
《自动控制原理》主编 李明富 曾伟一
《机电一体化系统设计》（第三版）主编 张建民
《计算机辅助设计与制造》主编 姚英学 蔡颖
机械自动化系统
课程设计说明书
—工作平台自动调平系统设计
专业：机械自动化 班级： 姓名： 学号：
目录
绪论
第一章：自动调平系统的总体设计要求
1.1设计要求
1.2主要技术参数
1.3设计准则
第二章：自动调平系统的机构材料选择
2.1液压系统动力源的选择
2.2传感器的选择
第三章：自动调平系统的工作原理及调平过程
3.1机械系统的设计与计算
3.2控制系统PLC 的设计
3.3系统的工作过程
3.4技术要求与实验结果
3.5用PLC 控制自动调平系统
第四章：参考文献
4.1参考文献
绪论
机械制造工业是为现代化建设提供各种机械装备的部门，在国民经济的发展
中具有十分重要的地位。机械制造工业的发展规模和水平是反映国民经济实力和科学技术水平的重要标志，因此，我国一贯都把发展机械制造工业作为发展国民经济的战略重点之一。
我国机械制造工业虽然取得了很大的进步，但与工业发达的国家相比，在生产能力、技术水平、管理水平和劳动生产率等方面，还有很大的差距。因此，我国的机械制造工业今后的发展，除了不断提高常规机械生产的工艺装备和工艺水平外，还必须研究开发优质高效精密工艺，为高新技术产品的生产提供新工艺、新装备，加强基础技术研究，强化和掌握引进技术，提高自主开发能力，形成常规制造技术与先进制造技术并进的机械制造工业结构。
本次毕业设计主要是PLC 控制的自动调平系统的工作原理和机械机构的设计与计算部分，设计的思路是先原理后结构，先整体后局部。目前plc 控制的自动调平系统已广泛应用于数控机床和加工中心上，它的总的发展趋势是： 1. 在规格上将向着微型和巨型化发展。
2. 在性能上将开发以高精度的液压系统和承载能力，大幅度提供调平系统的承载能力和更高效率
3. 在形式上将开发出军民两用的自动调平系统。
自动调平系统的市场分析：随着我国社会经济的发展，自动调平系统将会越来越多的用在军事和民用领域。如：军队的雷达自动调平，起重车的调平都离不开它。因此，自动调平系统的市场前景广阔。
自动调平系统今后将向着中高挡发展，中档将在民用起重车中具体体现，它会在液压的封闭性上进一步改进，在境适宜能力上有所加强，并提高它的承载能力，在高档方面主要是运用在军工业上，如雷达调平的反应速度上更加迅速在调平方案上更加合理。本课题主要是介绍他的工作原理和机械结构，并对以上部分运用AutoCAD 做图，最后是对plc 自动调平系统提出一点建议。
第一章：自动调平系统的总体设计要求
1.1设计要求
1． 设计内容包括：总体设计（包括成本分析、方案论证），机械系统的设计与计算，控制系统设计，编写设计计算说明书；
2． 设计要求包括：工作台单腿承重4吨（四条撑腿），距地800mm ，在规定的时间内（3分钟）把工作平台调平到规定的水平度范围内（±10分）； 3． 机械部分的设计：装配工作图1张（ 3号 ）；零件工作图1-2张（4号）； 4． 控制部分的设计：系统工作原理图1张；各部分控制线路图； 5． 编写设计计算说明书1份。
1.2主要设计参数
1. 调平时间：3分钟 2. 调平精度：10’ 3. 最大单腿承重：4吨 4. 伸展高度800mm
1.3设计准则
根据设计要求，该系统应该满足一下设计准则： 1． 创造性的利用所需要的物理性能 2． 分析原理和性能 3． 判别功能载荷及其意义 4． 预测意外载荷 5． 创造有利的载荷条件 6． 合理分布个承脚的承重量 7． 根据性能组合选择材料
8． 功能设计应适应制造工艺和降低成本的要求
第二章：自动调平系统的机构材料选择
2.1液压系统动力源的选择
择YT4543型动力滑台作为动力源，该滑台的工作压力位4-5Mpa 。最大进给力为如图：
N ，进给工作速度范围为。
注：“+”表示通电，“-”表示断电。
YT4543型动力滑台液压系统由限压式变量叶片泵、单杆活塞液压缸及液压元件等组成，在机、电、液的联合控制下能实现的工作循环快进—第一次工进—第二次工进—死挡铁停留—快退—原位停留。改动力滑台对液压系统的主要要求是速度换接平稳，进给速度可调且稳定，功率利用合理，系统效率高，发热少。
2.2传感器的选择
传感器可以选择超声波传感器，用于监测工作台是否水平，并发出相应的指令。非接触调平系统中的超声波测距传感器是按照脉冲方式工作的，发出探头的超声波脉冲波通过传播介质到目标表面，有一部分生病经发射后再通过传播介质返回到接受探头。在传播过程中，测出超声波脉冲从发射到接受经历的时间。如果确定传播介质的声速，就能计算出从探头到目标之间的距离，测距公式如下：
式中：L —探头到目标的距离;
C —声波在介质中的传播速度 t —声时
第三章：主动调平系统的工作原理及调平过程
3.1机械系统的设计与计算
采用四点式平台的调平方法
图1是四点式承载平台示意图。按照对称矩形方式，采用4个垂直油缸来支撑平台。这种支撑形式具有稳定性好、抗倾覆能力强等优点，因此被广泛用于机动火炮的发射及起重机的调平过程。
图1 四点式承载平台示意图
调平系统中水平传感器安装如图2所示，水平传感器与平台的一条对角支点连线平行安装。平台有4个支点，平台重心不在两水平传感器交叉点上。如图2所示，2个方向倾角为α和β，传感器夹角为γ，则平台的倾斜度θ可以由α和β合成为:
如果2个方向的控制精度为±δ，则调平后平台的水平误差为:
从(2)式可以得到，控制度δ一定，当γ=90°时，平台的水平误差θ取最小值，因此在大多数的调平系统中，两个传感器都互相垂直安装。此时
也就是说，两边的水平控制度应为整个平台水平控制度的台的倾斜度为2′，则控制时2个方向的控制度应该为
，比如要求整个平。
图2 传感器安装示意图
根据水平传感器测出的水平倾角可以判断出4个支承点的高低，找出最高点，按照“只升不降”的原则，采用升调平技术，把其他3个支点升高至与最高点处于同一水平面 后，调平过程结束。其技术关键是如何根据2个水平倾角决定各支点应该升高的高度，以及采用哪种方法去精确控制各支点升高的高度。
3.2 控制系统PLC 的设计
由于PLC 的高可靠性和接口的简易性，使用PLC 实现自动调平是一种很好的方法。假定最高支点高度为A ，某一支点高度为B ，按照升调平方法，则B 点需要升高的垂直高度为AB ，我们可以用下面的公式计算出该支腿升高AB 时所需要的脉冲数n ，从而控制该支腿升高的高度，达到调平目的。 式中ΔP是产生1mm 位移的固定脉冲，可以用实验方法精确测出支点升高1mm 所需的时间，编程控制加于液压开关的脉冲个数就可实现要求的位移。
本系统选用德国Siemens 公司的SIMATIC S7-300系列的PLC 作为主控元件，其结构框图如图3所示。该PLC 系统包含电源模块、CPU 模块、模拟量输入(AI)模块、数字量输入(DI)模块和数字量输出(DO)模块[3]。通过2个水平传感器检测平台的左右倾角和前后倾角是否满足精度。检测出的倾角信号经相敏整流电路后送给模拟量输入模块。模拟量输入模块用来输入水平检测信号，自动完成A/D转换，然后送给CPU 模块，与给定水平度进行比较。CPU 模块作为控制器，可以发送各种控制命令，接收并处理各种数据，对整个系统进行协调控制。CPU 模块输出的控制量通过数字量输出模块，控制各支腿继电器动作，从而可以控制各支腿的升降，达到调平目的。液电压力开关可以检测各个支腿是否着地，避免虚腿调平。支腿着地时，对应的液电压力开关就会闭合，数字量输入模块对应的输入信号就为高电平; 反之，支
腿悬空时，对应的输入信号就为低电平。CPU 模块根据读入的数字量做出相应的处理。
图3 调平系统的结构框图
3.3系统的工作过程
本系统的工作过程与系统的软件流程相对应，分为四大模块，分别是:差动着地模块、手动调平模块、自动调平模块、自动撤收模块。根据平台的倾斜度，整个调平过程分为粗调和精调，倾斜度大于5°时，系统粗调，各支腿的动作速度较快; 倾斜度小于5°时，系统精调，各支腿的动作速度较慢。其工作过程为: (1) 启动电机，送启动信号给PLC; (2) PLC 接收到启动信号，执行程序; (3) 差动放腿40s ，保证所有调平支腿着地; (4) 根据操作指令，执行调平过程:
·按下“手动调平”键，则根据发出的各支腿升降指令进行调平;
·按下“自动展开”键，系统自动读入水平传感器的倾角，判断倾斜度，自动进行调平。采用升调平技术，根据读入倾角值，判断最高点，计算各支点需要升高的高度，用(4)式计算出所需脉冲数，然后把它对应加到各支腿，控制它们的高度，
达到调平目的;
(5) 调平过程结束，需要撤收时，按下自动撤收键，系统自动撤收所有调平支腿。
3.4技术要求与试验结果
本调平系统的技术参数要求是: (1) 调平精度≤10′ (2) 调平时间≤3min 具体调平过程叙述如下:
首先选择平台重心所在三支腿构成的三角形中的三个支腿; 在平台未调平前，三个支腿连结成的三角形中，必有一条边的倾角最大，这条边是由最高与最低两支点的连线，与它平行的(或夹角最小的) 水平敏感元件的输出最大，也即由此水平传感器测出的倾角最大，以此水平敏感元件的输出作被控量，以高度最低支腿的高为控制量，构成单入单出的闭环控制系统。这时，虽然调整最低位置支腿高时，会同时影响两个倾角，但未被选用的水平传感器的倾 角变化可在第二步时再调平，因此在第一步调平过程中，最高和次高支腿高作为冗余量被暂时剔 除了，较小的倾角的输出也作为冗余量被剔除了。第一步调平过程，直至此最大倾角被调平为止。当此倾角调平后，以此水平线为轴，平台便成了“跷跷板”，在平台重心作用下，原次高支腿变成了新的最低支腿。原倾角较小的传感器输出变成最大。
第二步，也以此时倾角最大的水平敏感元件的输出为被调量(另一水平敏感元件的输出已被调 为零或一个允许的较小的倾角) ，以此时的最低支腿高度为控制量，其余二个输入和一个输出作为冗余量被剔除，再次构成一个单入单出的单
闭环系统; 为防止第二步调平破坏第一步已调平得到的“跷跷板”的水平轴线，在第二步调平时，首先要收起最低腿的对角支腿，使此支腿悬空; 这样第二步调平过程就不会影响第一步调平的结果。当此时的最大倾角的水平敏感元件输出变为零时，就表明平台已完全被调平了。最后再将其余支腿放下着地使平台更稳定。上述剔除冗余量的解耦控制方法算法简单，即当水平传感器输出超过要求时，接通最低位置支腿的电磁阀，调此支腿的高，直至水平传感器输出满足要求止。控制算法中，确定电磁阀接通与否，只由水平传感器的输出决定，而不需要测出各调平支腿的高度，因此不需使用测量支腿高度的传感器。且控制算法中只有一些逻辑判断，无需处理大量的数椐，适合用PLC 实现。
2.5用PLC 控制自动调平系统
用剔除冗余量的解耦控制方法的调平系统可用PLC 实现。用PLC 控制的自动
调平控制系统主要包含:水平检测器与控制支腿高度的电磁阀与液压缸等组成。硬件框图如图2 自动调平控制系统的硬件结构框图下:
图2中PLC 输出经驱动电路控制电磁阀，电磁阀控制液压缸，液压缸控制支腿高度，液压缸上的液压继电器用于测量支腿是否着地; 因为当支腿着地后液压缸压力升高，液压继电器接通。水平传感器输出的水平倾角是模拟量，因此PLC
除了要有用于控制液压缸的开关量输出模块，和用于接收液压继电器的开关量输入模块外，还要有模拟量输入模块。
某自动调平系统，自动调平工作过程如下:
(1) 选择最大倾角(可能是“前后倾角”，也可能是“左右倾角”) 方向首先调平。
(2) 判断最大倾角方向上支腿的高低，将低端的调平支腿升高; 直至在此方向达到调平精度。
(3) 进行另一方向的调节，升高较低一端的调平支腿，同时，收回此方向上较高一端的调平支腿;
(4) 达到两个调平方向的调平精度后，使辅助支腿着地、放稳;
(5) 调平工作结束。
图3是自动调平控制程序框图。图中DT9、DT11、DT13、DT15分别是除辅助支腿外的4个调平支腿的液压缸的4个电磁阀，图中“调左右倾角标志”和“调前后倾角标志”是PLC 内部辅助继电器，程序检查此标志，当有标志时，会一直调整某个倾角，直至此倾角被调平止。
第四章：参考资料
4.1参考资料
《液压与气压传动》（第二版）主编 姜继海 宋锦春 高常识 《传感器原理及工程应用》（第三版）主编 郁有文 常健 程继红 《电气可编程控制原理与应用》主编 王阿根
《自动控制原理》主编 李明富 曾伟一
《机电一体化系统设计》（第三版）主编 张建民
《计算机辅助设计与制造》主编 姚英学 蔡颖