松下A6伺服电机说明书Part1

使用说明书（综合篇）

AC伺服电机·驱动器

MINAS A6系列

● 非常感谢您本次购买Panasonic产品。

● 请在仔细阅读本使用说明书的基础上，正确、安全地使用本产品。● 请务必在使用前阅读「安全注意事项」（P.6〜9）。● 请妥善保管本说明书。

●

本产品为产业用机器，禁止在家庭使用。

非常感谢您购买数字AC伺服电机及驱动器MINAS A6。为了您能够正确使用MINAS A6系列，本说明书介绍了型号的识别方法、驱动器和电机的组合确认、配线和设定的方法、参数设定、以及出错时的对策等。

（1）禁止转载本书的部分或者全部内容。（2）本书内容有可能变更，

恕不另行通知。

本书的结构

1.....确认机型〜设定

说明机型确认、各部分名称、规格、设定的方法。

2.....事前说明〜运转的方法

说明配线的方法和时序图、参数的详情、前面板的使用方法。

3.....连接〜输入输出信号

说明各控制模式的框图，与上位控制器的连接、I/O设定。

4.....参数详情和试运转

说明各参数的详细解说和试运转的方法。

5.....增益调整〜自动调整

说明自动调整和手动调整的方法。

6请在发生故障或者报警时阅读。

说明电机S-T特性图、各种外形尺寸图以及通信、运转补充等。

本书的结构 ..................................................................................................................................................3页

安全注意事项 ............................................................................................................................................6

海外规格适用 .........................................................................................................................................10

保养·检查 .............................................................................................................................................11

1.在使用之前 ............................................................................................................................1-1

1.开封确认 .....................................................................................................................................1-2 2.关于驱动器 .................................................................................................................................1-3 3.关于电机 ..................................................................................................................................1-16 4.确认驱动器与电机的配套型号 ............................................................................................1-17 5.设定的方法 ..............................................................................................................................1-19

6.输出轴的容许负载 .................................................................................................................1-26

2.准　备 ........................................................................................................................................2-1

1.规格适用 .....................................................................................................................................2-2 2.系统构成和配线 .....................................................................................................................2-10 3.连接器X1的配线 ....................................................................................................................2-39 4.连接器X2的配线 ....................................................................................................................2-39 5.连接器X3的配线 ....................................................................................................................2-41 6.连接器X4的配线 ....................................................................................................................2-42 7.连接器X5的配线 ....................................................................................................................2-43 8.连接器X6的配线 ....................................................................................................................2-45 9.时序图 ......................................................................................................................................2-48 10.电机内置保持制动器 ..........................................................................................................2-52 11.动态制动器 ...........................................................................................................................2-54 12.参数和模式的设定 ...............................................................................................................2-57 13.指令分频倍频比（电子齿轮比）的设定 .............................................................................2-71

14.前面板的使用方法 ................................................................................................................2-74

3.连　接 ........................................................................................................................................3-1

1.各模式的概要 .............................................................................................................................3-2 2.控制框图 ..................................................................................................................................3-14 3.连接器X4的配线图 ................................................................................................................3-20 4.连接器X4输入输出的说明 ...................................................................................................3-32

5.I/F监视器设定 .........................................................................................................................3-52

4.设　定 ........................................................................................................................................4-1

1.参数详情 .....................................................................................................................................4-22.试运转 ......................................................................................................................................4-70

页

5.调　整 ........................................................................................................................................5-1

1.增益调整 .....................................................................................................................................5-2 2.实时自动增益调整 ....................................................................................................................5-4 3.自适应滤波器 ..........................................................................................................................5-24 4.手动增益调整（基本） ..............................................................................................................5-27 5.手动增益调整（应用）...............................................................................................................5-38

6.关于原点复位动作 .................................................................................................................5-60

6.出现问题时 ............................................................................................................................6-1

1.发生故障时 .................................................................................................................................6-2 2.关于增益调整前的保护功能设定 ........................................................................................6-19

3.故障对策 ..................................................................................................................................6-21

7.资　料 ........................................................................................................................................7-1

1.安全功能 .....................................................................................................................................7-2 2.绝对式系统 ..............................................................................................................................7-10 3.安装支持软件「PANATERM」 ..............................................................................................7-26 4.通　信 ......................................................................................................................................7-27 5.电机特性（S-T特性） ..............................................................................................................7-55 6.外形尺寸图 ..............................................................................................................................7-73

7.可选零部件 ..............................................................................................................................7-94

索　引 .................................................................................................................................................7-126保　证 .................................................................................................................................................7-132使用上的注意事项 ............................................................................................................................7-133售后服务 ................................................................................................................................................封底

安全注意事项

请务必遵守

为防止对人的伤害和对财产的损害，对务必遵守的事项做以下声明。

■对错误使用本产品而可能带来的伤害和损害的程度加以区分和说明。

■对应遵守的事项用以下的图形标记进行说明。

危险

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安全注意事项

请务必遵守

注意

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规格适用

（A6系列多功能型）

申请中

适用标准

IEC ：International Electrotechnical Commission=国际电工委员会EN ：Europaischen Normen＝欧洲标准EMC ：Electromagnetic Compatibility＝电磁兼容性UL : Underwriters Laboratories = 美国保险商实验所

CSA : Canadian Standards Association = 加拿大标准协会●出口时，请遵守当地法律法规。

＊1 A6系列通用型未对应功能安全（safety）规格。＊2 关于韩国电波法的注意事项

请销售人员和客户注意，此机器为业务用电磁波产生装置，使用于家庭以外的场所。

Servo Driver

此产品非中国强制制品认证制度（CCC: China Compulsory Certification）

的对象

保养·检查

请对驱动器和电机进行定期保养和检查以便安全和轻松使用。保养和检查时的注意事项

① 电源切断请操作者自行操作。通电过程中，出现错误的动作时，请勿靠近电机及其驱动的机器。②切断电源后的短时间内，内部电路仍保持高压充电状态。检查作业前先切断电源，等待15分钟以上请确认充电灯灭灯。

③进行驱动器的绝缘电阻测试时，请先切断与驱动器的所有连接。在连接的状态下进行绝缘电阻测试会导致驱动器发生故障。

④ 请勿使用汽油、稀释剂、酒精、酸性及碱性清洗剂，以免外壳变色或破损。

检查项目和周期

正常使用条件

环境条件为年平均环境温度30℃、负载率80%以下，日运行时间20小时以下

日常检查和定期检查应按下列项目实施。

保养·检查

关于零部件的更换

零部件更换的时间根据环境条件、使用方法而改变。发生异常时，需要更换（修理）。

1-1

准

　　　备

连　　　接

设

　　　定

调　　　整

出现问题时

7资　　　料

AC伺服电机·驱动器MINAS A6系列是可满足追求高速度、高精度、高性能以及需进行简单设定的机器所有要求的最新伺服。

与A5系列相比，性能上有所提升，并且搭载了A5Ⅱ系列中广受好评的2自由度控制方式，可简单进行设定及调整，是一款名副其实的高性能产品。

新开发输出范围50 W〜5.0 kW的多种类电机，采用23 bit绝对式编码器，实现高分辨率，可进行更高精度的定位、机械驱动。

另外，以前仅能在A5Ⅱ系列中可使用PANATERM的适合增益功能，在A6系列中全部机型都能使用。在进行高速、高精度调整时，相比之前可实现更简单、更短时间内的自动调整。

此外，A6系列确保与A5系列的互换性，继续搭载了以前的4种控制模式（位置·速度·转矩·全闭环），可互换的参数规格。并且完善了制振功能，增加了1个可选择频率的陷波滤波器，即使在2自由度控制时也可使用2个制振滤波器。与以前的产品调换时，很简单的就能提高设备性能。

至今为止，可实现低刚性机器的稳定性、高刚性机器的高速高精度运转，还可对应范围较广泛的机器。为了您能够正确并充分有效地利用具有以上优点的A6系列产品，特编写此书。

A6系列分别有通用型与多功能型。本书以多功能型为基础进行说明。多功能型的一部分固有功能，通

用型不能使用。

：串行端口连接器

：安全功能用连接器

：外部位移传感器用连接器

通用型多功能型

与您所定购的机型是否相符?

● 在运输途中是否有损伤?

●

「安全注意指南」是否在内?

● 是否附带电源连接器、电机连接器、外置再生电阻连接用连接器（D型（400 V）和E型附带）、

●

是否附带安全插头？

（F型没有附带电源连接器以及电机连接器。）（C型、D型的XC连接器没有附带插头。）（通用型由于不使用安全插头，所以并没有附带。）

如有产品内容不符之处，请与所购买的代理店联系

1-2

铭牌的内容

型　号输入输出电压例：

输入输出相数流水号额定输入输出电流

制造月

制造年(公历后2位数)

输入输出频率适用电机额定输出

例：生产日生产月型号说明

·P.1-17「确认驱动器与电机的配套型号」

1-3

准　　　备

连　　　接

设　　　定

调　　　整

出

现问题时

资　　　

料

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A〜B型

连接器XA：电源输入连接器

主电源输入端子再生电阻连接端子电机连接端子

连接器XB：电机连接器

C〜D型

电机连接端子

· 图为多功能型。通用型无X2, X3, X5。

1-4

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E型

连接器XA：电源输入连接器

主电源输入端子(通常RB-B短路)

电机连接端子连接器XB：电机连接器

连接器XC：再生电阻连接器

04JFAT-SAXGSA-L(日本压着端子制造株式会社)

(2处)

F型

· 图为多功能型。通用型无X2, X3, X5。

1-5

准　　　备

连　　　接

设　　　定

调　　　整

出现问题时

资　　　料

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D型（400 V）

连接器XA：电源输入连接器

连接器XD：

控制电源输入连接器

控制电源输入端子主电源输入端子再生电阻连接端子

(通常RB-B短路)

请勿链接

PRBBN

电机连接端子连接器XB：电机连接器

连接器XC：再生电阻连接器

04JFAT-SAXGSA-L(日本压着端子制造株式会社)

(2处)

E型（400 V）

连接器XA：电源输入连接器

连接器XD：

控制电源输入连接器

02MJFAT-SAGF(日本压着端子制造株式会社)

03JFAT-SAYGSA-L(日本压着端子制造株式会社)

控制电源输入端子主电源输入端子再生电阻连接端子

(通常RB-B短路)

请勿链接

PRBBN

电机连接端子连接器XB：电机连接器

03JFAT-SAXGSA-L(日本压着端子制造株式会社)

再生电阻连接器

04JFAT-SAXGSA-L(日本压着端子制造株式会社)

(2处)

1-6

F型（400 V）

连接器XD：

前面板

连接器X1：USB连接器连接器X2：串行通信用

连接器X3：安全功能用连接器连接器X4：接口连接器连接器X5：

连接器X6：编码器连接器

1-7

准　　　备

连　　　接

设　　　定

调　　　整

出现问题时

7资　　　料

·P.1-19「设置的方法驱动器」　·P.1-23「设置的方法电机」

1-8

1-9

准　　　备

连　　　接

设　　　定

调　　　整

出现问题时

资　　　料

·P.1-19「设置的方法驱动器」　·P.1-23「设置的方法电机」

1-10

1-11

准

　　　备

连　　　接

设　　　定

调　　　整

出现问题时

7资　　　料

A, B型（100/200 V）

C, D型（100/200 V）

1-12

E型（200 V）

F型

（200 V）

1-13

准

　　　备

连　　　接

设　　　定

调

　　　整

出现问题时

资　　　料

铭牌的内容

型　号

额定输入电压电流

额定输出额定频率

15040001N

流水号制造月

制造年(公历后两位数)生产日

额定转速

型号说明

MSMF(□38-□80)

符号

带键槽

电机I/F

有

连接器JN

导线型

●●●●●●●●●

●

●●

●●●●●

●

●●●

●

●●●●

●

1-14

型号说明

电机结构

大型电机MSMF、MHMF、MDMF、MGMF(□100-□180)

符号

电机I/F

带键槽

三唇

连接器

JN2

连接器JL10

●●●

●●●●

●●

●

●●●

●●●●

●

●●●

●●●●

●●

●

●●●

●

●●●●

●

1-15

准　　　备

连　　　接

设　　　定

调　　　整

出现问题时

7资　　　

料

50 W〜750 W，1.0 kW(MSMF092L1□)

［带保持制动器］

编码器用连接器

电机用连接器

■MSMF

制动器用连接器

电机用连接器

法兰面

外壳

安装孔(4处)

法兰面

外壳

安装孔(4处)

■MHMF 50 W〜750 W

编码器用连接器

电机用连接器

编码器用连接器

制动器用连接器

电机用连接器

法兰面

外壳外壳安装孔(2处)

例：低惯量类型（MSMF系列50 W）、高惯量类型（MHMF系列 50 W）

■MSMF

■MDMF ■MGMF ■MHMF

1.0 kW（MSMF102L1□）, 1.5 kW〜5.0 kW1.0 kW〜5.0 kW 850 W〜4.4 kW1.0 kW〜5.0 kW

编码器用连接器电机用连接器

油封

法兰面

外壳

安装孔（2处）

例：中惯量类型（MDMF系列1.0 kW）

1-16

本驱动器专门为本公司指定电机配套使用而设计。

请确认适用电机的系列名、额定输出、电压规格、编码器规格。

除下列所示的组合以外，请勿配套使用!

1-17

准　　　备

连　　　接

设　　　定

调　　　整

出现问题时

7资　　　

料

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编码器用电缆

注）1 ＊＊表示电缆长度。注）2 设计顺序1用注）3 23位绝对式用编码器在没有绝对式编码器用电池（没有电池盒）的情况下作为增量式编码器使用时，编码器电缆请使用

MFECA0＊＊0EAD。

电机用电缆/

制动器用电缆

·其它电缆、连接器、连接器套件等请参照P.7-65资料篇「可选零部件」。

1-18

请正确安装驱动器，以免发生故障和事故。

设置场所

① 请安装在无雨淋和阳光直射室内的控制盘之内，且周围不要放置易燃品。本机无防水构造。② 请勿在有硫化氢、亚硫酸、氯气、氨、氯化性气体、酸、碱、盐等腐蚀性环境及易燃性气体2

环境、可燃物等附近使用本产品。③ 无研削液、油雾、铁粉、铁屑等场所。④ 通风良好，干燥无尘的场所。⑤ 无振动的场所。

⑥ 请勿使用汽油、稀释剂、酒精、酸性及碱性清洗剂，以免外壳变色或破损。

环境条件

＊1　包括运输因素在内的短时间容许温度。

＊2　请注意温度降低湿度上升时，容易发生结露现象。

安装方法

① 本机为立式结构。请垂直安装驱动器，并保证其周围有足够的通风空间。② A型〜D型的驱动器为底座安装型（背面安装）。

③ A型〜D型的驱动器需变更安装面时，请使用另购的安装工具。对象的安装工具，请参照P.7-119。

④ 制品的安装螺钉的紧固转矩需考虑使用螺钉的强度、安装位置的材质，请确保是无松动无破损的状态。

例）使用于钢材的钢质螺钉进行紧固时　　A〜F型：M5　2.7〜3.3 N·m　　

A～D型

E～F型

底座安装型(标配)

前面安装前面·背面安装［使用安装工具］

安装工具(配备)

转矩紧固地线端子(M4螺钉)。

地线端子(M5螺钉)。

1-19

准　　　备

连

　　　接

设　　　定

调

　　　整

出现问题时

7资　　　

料

安装方向和间隔

●●●●

请留足够的空间，以便有效地降温。

为保证控制盘内的温度分布均匀，请安装风扇。 D〜F型的下侧安装有冷却风扇。

控制盘内的环境，请遵守前述的环境条件。

　机型名称

a10 mm以上

A〜F型

驱动器安装部位有涂层时，刮除涂层再安装，自己制作安装工具时，请进行导电性镀层处理，这样有助于防止噪音。

设定上的注意点

●

本公司将尽力保证本产品的质量。由于预想外的噪音干扰、静电或输入电源、配线、零部件等出现异常情况，极可能导致设定外动作发生。因此也请客户考虑安全设计和确保在运转场所的动作范围的安全性。

●

使用绞线的电线时，请用带绝缘层的棒端子或带绝缘层的圆端子将电线整理好。

若在未整理好的状态下使用，则可能出现触电或漏电等意想不到的事故或伤害。根据本产品的故障内容，可能会产生一根烟量的冒烟。被使用于防尘室时，需注意。● 必须设置配线断路器（MCCB）的电源。此外，接地端子或者地线必须接地。

●

（推荐使用D种接地（接地电阻100 Ω以下）以防止触电和错误动作的发生）。

若接地不充分，则驱动器不仅无法充分发挥自身的功能，还可能因为触电或干扰而产生错误动作等安全问题。

●

将电线捆绑插入金属管使用时，由于温度上升电线的容许电流会降低，从而导致烧伤。

在确认了电流减少系数的情况下选择电线。

相关页·P.1-8「规格」　·P.1-23「电机的设定方法」　·P.7-73「外形尺寸图　驱动器」·P.7-119「安装工具」

1-20

请勿施加（5.88 m/s2以上的)振动、冲击，请勿放置于灰尘及金属屑、油雾等异物堆积的地方，请勿置于水、油、研削液等的液体中，请勿靠近可燃物、腐蚀性汽油（H2S， SO2， NO2， Cl2等），避免在易燃性气体等环境中保存或使用。

●

请确实正确配线。不确实的配线、错误的配线会导致电机失控或烧损。此外，在进行安装、2

配线作业时，请勿将电线屑等导电物落入驱动器内部。● 端子台螺钉以及地线螺钉请按照P.2-11记载的转矩充分紧固。

●

使用安全功能进行系统构筑时，为了符合设计，请充分理解相关安全规格和本书记载的事项。● 打开电源，可能会出现错误动作等，因此请勿靠近电机以及驱动器驱动的机器。

●

请勿使用伺服使能信号（SRV-ON）的on/off按键进行启动、停止动作。

否则会使驱动器内置动态制动器电路破损。

●

请注意散热情况。驱动器随着电机的运转发热。在密封的控制箱里使用驱动器会导致控制箱内的温度异常升高，为了满足驱动器周围温度的使用范围，请考虑配置冷却装置。

●

电机以及与此匹配的驱动器发生故障时，可能会导致电机烧损，并产生冒烟或起尘。在无尘房等场所使用时，须注意。

●

高速运转时动态制动器动作的情况下，请设定10分钟左右的停止时间。

以上条件使用了的情况下、也有动态制动器断线、制动器不动作的可能发生。● 电源整流电路的电容器会随着径点的变化而降低容量。为了防止发生故障造成二次灾害，推

荐5年左右更换一次。请到本公司指定的商店更换。

●

使用前，请仔细阅读「安全准备指南」。

驱动器推荐电线

●

主电路中请使用可耐压AC600 V以上，额定温度75℃以上的耐电压电线。● 将电线捆束并插入金属管等处而进行使用时，请考虑容许电流降低率后，选择容许电流。● 电线的使用

　请使用耐热电线。

　一般的树脂电线劣化快，短时间内将无法使用。

以聚乙烯树脂为原料的材料，在低温时表面容易硬化破裂，所以在寒冷地区等周围温度低的场所使用时，请充分注意。● 电缆的弯曲半径，请确保在加工外径的10倍以上。●

未考虑在连续再生状态下使用，故无法使用。

相关页·P.1-23「电机用中继电缆一览表」

1-21

准

　　　备

连

　　　接

设

　　　定

调

　　　整

出现问题时

7资　　　料

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电线粗细和容许电流的关系

电线规格与容许电流的关系以下例进行说明，请在选择电缆时参考。

例:在电源电路3相200 V、电流35 A、周围温度30 ℃的条件下使用时

●

◇适用容许电流

　= 基本容许电流×电流减少系数×电流补正系数　

　= 37×0.7×1.414

　≒ 36.6（A）

由上可知，电缆所适用的电流为35 A属于容许范围以内。所以，

推荐环保电缆中适用公称截面积3.5 mm2的电缆，为聚乙烯绝缘

（带屏蔽层约耐热聚乙烯套电力电缆4线制加工、外径13.5 mm

14.5 mm）。

●

根据所使用的电缆材质（例子为铜绞线）选择基本容许电流。

（例子选择右表 ◇）

决定容许电流之后，决定电缆的使用根数。（例子选择三相与接地线4线制电缆）

决定使用条件后，根据以下公式计算出实际的适用容许电流。

电流补正系数可通过

　(最高容许温度－周围温度) ÷ 30 的公式计算。

不同电缆其电流补充系数也不相同，请确认所适用的电缆规格书。

●

电流减少系数为将使用的电线（例子为4线制电缆）收放至合成树脂导线梭、合成树脂管、金属导线梭、金属管、电线软管中使用的情况时。

中性线不计根数，故电流减少系数为3根以下。（右表的◎）

◎

●推荐环保电线

　线种类 : 4线制聚乙烯绝缘耐热聚乙烯套电力电缆（规格 : 「EM」 JIS C 3605）最高容许温度90℃带屏蔽层的加工外径的变大约1 mm。

选择电缆时，建议选择考虑了使用周围温度、电流等安全系数的电缆。

● 本页所记载的电流减少系数，基本容许电流等，由于规格修改而可能进行变更，所以选择时请向所使用的电

缆厂家确认。

●

1-22

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请正确设置电机，防止故障和事故的发生。

设置场所

电机寿命取决于设置场所的好坏，请安装在符合下列条件的场所。

① 请安装在无雨淋和阳光直射的室内。2

② 请勿在有硫化氢、亚硫酸、氯气、氨、氯化性气体、酸、碱、盐等腐蚀性环境及易燃性气体环境、可燃物等附近使用本产品。

③ 无研削液、油雾、铁粉、铁屑等场所。

④ 通风良好，无潮气、油、水的侵入，远离火炉等热源的场所。⑤ 便于检查和清扫的场所。⑥ 无振动的场所。

⑦ 请勿在封闭环境中使用电机，封闭环境会导致电机高温，缩短使用寿命。

环境条件

＊1 环境温度为距离电机5 cm处的温度。＊2 包括运输因素在内的短时间容许温度。＊3 符合EN规格（EN60529、EN60034-5）所规定测试条件的电机。由于需要经常用水清洗，所以不

适宜在需要长期具有防水性用途的情况下使用。＊4 请注意温度降低湿度上升时，容易发生结露现象。

安装方法

可以垂直或水平安装电机，但须遵守以下要求。① 水平安装

·将电缆出口朝下，以免油、水渗入电机内部。② 垂直安装

·附有减速机的电机轴向安装时，请使用有油封的电机，以免减速机油渗入电机内部。

1-23

准　　　备

连

　　　接

设　　　定

调

　　　整

出现问题时

资　　　

料

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油和水防护对策

① 请勿将电缆渗入油或水中使用。② 请将电缆出口部朝下设置。

③ 请勿在油和水经常溅落电机机身的环境中使用。④ 与减速机配套使用时，请使用有油封的电机，以免油从轴的伸出部渗入电机内部。

电缆的应力

① 勿使电缆的引出部和连接部因弯曲和自重产生应力。

② 特别在移动电机时，并使用可收存于电缆盘中的中继电缆。尽量减少电缆的弯曲应力。③ 尽量加大电缆的弯曲半径（使用本公司可选零部件电缆时，最小弯曲半径R20 mm以上）。

输出轴的容许负载

① 请确保设置及运转时，施加在轴端的径向负载和轴向负载控制在各机型规定的容许值范围内。② 请务必在安装刚性联轴器时加以注意。（过大弯曲负载会导致轴承损坏或降低使用寿命）③ 请尽量使用电机专用的高刚性的挠性联轴器，以便将微小轴移而产生的径向负载控制在容许值范围内。

各机型的输出轴的容许负载请参照P.1-26「输出轴的容许负载」。

设置注意事项

① 在电机轴端安装或拆卸联轴器时，请勿使用铁锤直接敲击轴端。（若安装在反负载侧的轴端时会损伤编码器）② 需充分同轴（否则会导致振动或损害轴承）。③ 电机轴在未接地的情况下运转时，根据电机情况及安装环境不同，可能会导致电机轴承发生电腐性和轴承声音过大等，请确认和检查。

相关页·P.1-18「电机用中继电缆」　·P.1-19「设置方法驱动器」　·P.1-26「输出轴容许负载」　·P.7-79「外形尺寸图电机」

1-24

可动部电缆配线时的注意事项

拖链导轨配线时，请注意以下事项。

●拖链导轨配线

电缆的弯曲半径，请确保在电缆加工外径的10倍以上。（安装的外径，请参照P.1-19…设定的方法驱动器「电线粗细和容许电流的关系」的表格。）此外，拖链导轨内的配线，请勿进行固定或捆束。但是，如果固定电缆时，请在拖链导轨末端部分（未向电缆施加压力的拖链导轨部分）进行。（不可过分紧固）

　［拖链导轨的推荐配线状态］

勿使电缆出现太长而呈松弛状态，或太短而施加张力的状态。

屏蔽层可能在拖链导轨内壁被磨削，或容易有其他的电缆缠绕在一起而产生意外事故。

●电缆的扭曲

请勿将电缆扭曲。

请注意，电缆扭曲可能出现接触不良，从而不仅使电缆原来的性能下降，还可能降低可靠性。

●拖链导轨内的电缆占空系数

请选择具有充足横宽的拖链导轨，以使电缆不会重叠地水平并排放置。电缆的占空系数，最低限度也请确保60%以下。（建议30%以下）此外，请勿将外形差异太大的电缆混同配线。

如果将外形差异太大的电缆混同配线，则细电缆将被粗电缆挤压，从而可能使细电缆断裂。如果混同配线，则请在拖链导轨内设置隔板进行分离。

［拖链导轨内的配线示例］

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准

　　　备

连　　　接

设　　　定

调　　　整

出

现问题时

资　　　料

径向负载(P)方向

轴向负载(A, B)方向

负载点的位置变更时，根据下个项目的关系公式从安装法兰面负载点的距离L（mm）算出容许法兰负载P（N），请算出以下结果。

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