工业机器人演示程序

项目名必须为PROJECT, 主程序名必须为MAIN

MAIN status_robot.val := 100 WHILE TRUE DO WAIT start_on.val = 103 CALL inttoreal() WaitIsFinished() IF changetool.val = 0 THEN status_robot.val := 200 CALL pick() CALL put() status_robot.val := 100 ELSIF changetool.val = 1 THEN status_robot.val := 200 CALL tuopan_pick_put() status_robot.val := 100 status_end.val := 101 END_IF END_WHILE

INTTOREAL dx_pick := dx_pick1.val dx_pick := dx_pick / 10 mm

dy_pick := dy_pick1.val dy_pick := dy_pick / 10 dz_pick := dz_pick1.val dz_pick := dz_pick / 10 oz_pick := oz_pick1.val oz_pick := oz_pick / 10 dx_put := dx_put1.val

dx_put := dx_put / 10 dy_put := dy_put1.val dy_put := dy_put / 10 dz_put := dz_put1.val dz_put := dz_put / 10 oz_put := oz_put1.val oz_put := oz_put / 10

主程序 上传机器人当前状态：100=待机 当TRUE 时运行程序（循环） 等待机器人启动信号：103=启动 调用程序inttoreal （整型到实数转换） 等待完成 如果工具号=0，然后 机器人状态：200=运行 调用程序pick （礼物拾取） 调用程序put （礼物装箱） 机器人状态：待机 如果工具号=1 机器人状态：运行 调用程序托盘进栈 机器人状态：待机 程序结束 整数转实数 拾取点X 轴偏移量转为实数 拾取点X 轴偏移量除以10得到实际偏移，单位拾取点Y 轴偏移量转为实数 拾取点Y 轴实际偏移量 拾取点Z 轴偏移量转为实数 拾取点Z 轴实际偏移量 拾取点旋转角度转为实数 拾取点实际旋转角度

放置点X 轴偏移量转为实数

PICK PTP(xipan_tool_pos) Tool(xipan_tool) WaitIsFinished() //Lin(inipoint) Pickpot:= inipoint Pickpot.x := inipoint.x -dx_pick Pickpot.y := inipoint.y -dy_pick -laser_offset Pickpot.z := inipoint.z + dz_pick + 100

WaitIsFinished() Lin(pickpot) WaitIsFinished() pickpot.z := pickpot.z -100 WaitIsFinished() Lin(pickpot, lin300) WaitIsFinished() dout24.Set(TRUE) dout26.Set(TRUE) WaitTime(2000) WaitIsFinished() IF xiqu_status.val = TRUE THEN pickpot.z := pickpot.z + 100 WaitIsFinished() Lin(pickpot) ELSIF xiqu_status.val = FALSE THEN status_robot.val := 300 PAUSE END_IF PUT Tool(xipan_tool) //Lin(put_inipoint) putpot := put_inipoint putpot.x := put_inipoint.x + dx_put putpot.y := put_inipoint.y + dy_put -laser_offset putpot.z := put_inipoint.z + dz_put + 150

WaitIsFinished() Lin(putpot) WaitIsFinished() IF xiqu_status.val = TRUE THEN

礼品拾取 切换到礼物拾取工具位置 切换到礼物拾取工具坐标系 等待完成 拾取坐标偏移基准点（不参与实际动作） 拾取点赋值 拾取点X 轴偏移计算 拾取点Y 轴偏移计算

拾取点Z 轴偏移计算(增加100mm 作为准备点 等待完成 以直线方式运行到拾取准备点 等待完成 减少100mm 到拾取点 等待完成 以300cm/min的速度运行到拾取点 等待完成 真空打开 吸盘1打开 延时2秒 等待完成 如果真空检测为TRUE 上升100mm 作为退出点 等待完成 运动到退出位置 如果真空检测为FALSE 机器人状态：300=吸取错误 暂停

礼物装箱

切换到礼物拾取工具坐标系

放置坐标偏移基准点（不参与实际动作） 放置点赋值

放置点X 轴坐标计算 放置点Y 轴坐标计算

放置点Z 轴坐标计算(增加150mm 作为准备点

等待完成

运动到放置准备点 等待完成

如果真空检测为TRUE

putpot.z := put_ready.z -100 putpot.a := putpot.a + oz_pick WaitIsFinished() Lin(putpot) WaitIsFinished() putpot.z := putpot.z -50 WaitIsFinished() Lin(putpot) WaitIsFinished() dout24.Set(FALSE) dout26.Set(FALSE)

WaitIsFinished()

Putpot.z := putpot.z + 200 WaitIsFinished() Lin(putpot)

WaitIsFinished()

ELSIF xiqu_status.val = FALSE THEN status_robot.val := 400

PAUSE END_IF

tuopan_pick_put PTP(tupan_tool) Tool(tuopan_tool) Lin(pick_ready) Lin(pick_up) WaitIsFinished()

dout24.Set(TRUE) dout25.Set(TRUE)

WaitTime(2000) WaitIsFinished()

IF xiqu_status.val = TRUE THEN Lin(pick_after) Lin(put_up) IF xiqu_status.val = TRUE THEN Lin(put_down) WaitIsFinished()

dout24.Set(FALSE) dout25.Set(FALSE) PTP(tupan_tool) ELSIF xiqu_status.val = FALSE THEN dout24.Set(FALSE) dout25.Set(FALSE)

WaitIsFinished()

高度下降100mm 作为姿态调整点 旋转角度计算 等待完成

运动到姿态调整点 等待完成

高度减少50mm （实际放置点）

运动到放置位置 真空关闭 吸盘1关闭

高度上升200mm 作为退出点 运动到退出点

如果真空检测为FALSE

机器人状态：400=放置错误

托盘进栈

切换到托盘拾取工具位置 切换到托盘拾取工具坐标系 运行到拾取准备位置 运行到拾取位置 真空打开 吸盘2打开

*如果真空检测为TRUE 运动到退出位置 运动到放置准备位置 如果真空检测为TRUE 运动到放置准备位置 真空关闭 吸盘2关闭 回到开始点

如果真空检测为FALSE 真空关闭 吸盘2关闭

status_robot.val := 400 PAUSE END_IF

ELSIF xiqu_status.val = FALSE THEN status_robot.val := 300 PAUSE END_IF

机器人状态：放置错误

*如果真空检测为FALSE 机器人状态：吸取错误

项目名必须为PROJECT, 主程序名必须为MAIN

MAIN status_robot.val := 100 WHILE TRUE DO WAIT start_on.val = 103 CALL inttoreal() WaitIsFinished() IF changetool.val = 0 THEN status_robot.val := 200 CALL pick() CALL put() status_robot.val := 100 ELSIF changetool.val = 1 THEN status_robot.val := 200 CALL tuopan_pick_put() status_robot.val := 100 status_end.val := 101 END_IF END_WHILE

INTTOREAL dx_pick := dx_pick1.val dx_pick := dx_pick / 10 mm

dy_pick := dy_pick1.val dy_pick := dy_pick / 10 dz_pick := dz_pick1.val dz_pick := dz_pick / 10 oz_pick := oz_pick1.val oz_pick := oz_pick / 10 dx_put := dx_put1.val

dx_put := dx_put / 10 dy_put := dy_put1.val dy_put := dy_put / 10 dz_put := dz_put1.val dz_put := dz_put / 10 oz_put := oz_put1.val oz_put := oz_put / 10

主程序 上传机器人当前状态：100=待机 当TRUE 时运行程序（循环） 等待机器人启动信号：103=启动 调用程序inttoreal （整型到实数转换） 等待完成 如果工具号=0，然后 机器人状态：200=运行 调用程序pick （礼物拾取） 调用程序put （礼物装箱） 机器人状态：待机 如果工具号=1 机器人状态：运行 调用程序托盘进栈 机器人状态：待机 程序结束 整数转实数 拾取点X 轴偏移量转为实数 拾取点X 轴偏移量除以10得到实际偏移，单位拾取点Y 轴偏移量转为实数 拾取点Y 轴实际偏移量 拾取点Z 轴偏移量转为实数 拾取点Z 轴实际偏移量 拾取点旋转角度转为实数 拾取点实际旋转角度

放置点X 轴偏移量转为实数

PICK PTP(xipan_tool_pos) Tool(xipan_tool) WaitIsFinished() //Lin(inipoint) Pickpot:= inipoint Pickpot.x := inipoint.x -dx_pick Pickpot.y := inipoint.y -dy_pick -laser_offset Pickpot.z := inipoint.z + dz_pick + 100

WaitIsFinished() Lin(pickpot) WaitIsFinished() pickpot.z := pickpot.z -100 WaitIsFinished() Lin(pickpot, lin300) WaitIsFinished() dout24.Set(TRUE) dout26.Set(TRUE) WaitTime(2000) WaitIsFinished() IF xiqu_status.val = TRUE THEN pickpot.z := pickpot.z + 100 WaitIsFinished() Lin(pickpot) ELSIF xiqu_status.val = FALSE THEN status_robot.val := 300 PAUSE END_IF PUT Tool(xipan_tool) //Lin(put_inipoint) putpot := put_inipoint putpot.x := put_inipoint.x + dx_put putpot.y := put_inipoint.y + dy_put -laser_offset putpot.z := put_inipoint.z + dz_put + 150

WaitIsFinished() Lin(putpot) WaitIsFinished() IF xiqu_status.val = TRUE THEN

礼品拾取 切换到礼物拾取工具位置 切换到礼物拾取工具坐标系 等待完成 拾取坐标偏移基准点（不参与实际动作） 拾取点赋值 拾取点X 轴偏移计算 拾取点Y 轴偏移计算

拾取点Z 轴偏移计算(增加100mm 作为准备点 等待完成 以直线方式运行到拾取准备点 等待完成 减少100mm 到拾取点 等待完成 以300cm/min的速度运行到拾取点 等待完成 真空打开 吸盘1打开 延时2秒 等待完成 如果真空检测为TRUE 上升100mm 作为退出点 等待完成 运动到退出位置 如果真空检测为FALSE 机器人状态：300=吸取错误 暂停

礼物装箱

切换到礼物拾取工具坐标系

放置坐标偏移基准点（不参与实际动作） 放置点赋值

放置点X 轴坐标计算 放置点Y 轴坐标计算

放置点Z 轴坐标计算(增加150mm 作为准备点

等待完成

运动到放置准备点 等待完成

如果真空检测为TRUE

putpot.z := put_ready.z -100 putpot.a := putpot.a + oz_pick WaitIsFinished() Lin(putpot) WaitIsFinished() putpot.z := putpot.z -50 WaitIsFinished() Lin(putpot) WaitIsFinished() dout24.Set(FALSE) dout26.Set(FALSE)

WaitIsFinished()

Putpot.z := putpot.z + 200 WaitIsFinished() Lin(putpot)

WaitIsFinished()

ELSIF xiqu_status.val = FALSE THEN status_robot.val := 400

PAUSE END_IF

tuopan_pick_put PTP(tupan_tool) Tool(tuopan_tool) Lin(pick_ready) Lin(pick_up) WaitIsFinished()

dout24.Set(TRUE) dout25.Set(TRUE)

WaitTime(2000) WaitIsFinished()

IF xiqu_status.val = TRUE THEN Lin(pick_after) Lin(put_up) IF xiqu_status.val = TRUE THEN Lin(put_down) WaitIsFinished()

dout24.Set(FALSE) dout25.Set(FALSE) PTP(tupan_tool) ELSIF xiqu_status.val = FALSE THEN dout24.Set(FALSE) dout25.Set(FALSE)

WaitIsFinished()

高度下降100mm 作为姿态调整点 旋转角度计算 等待完成

运动到姿态调整点 等待完成

高度减少50mm （实际放置点）

运动到放置位置 真空关闭 吸盘1关闭

高度上升200mm 作为退出点 运动到退出点

如果真空检测为FALSE

机器人状态：400=放置错误

托盘进栈

切换到托盘拾取工具位置 切换到托盘拾取工具坐标系 运行到拾取准备位置 运行到拾取位置 真空打开 吸盘2打开

*如果真空检测为TRUE 运动到退出位置 运动到放置准备位置 如果真空检测为TRUE 运动到放置准备位置 真空关闭 吸盘2关闭 回到开始点

如果真空检测为FALSE 真空关闭 吸盘2关闭

status_robot.val := 400 PAUSE END_IF

ELSIF xiqu_status.val = FALSE THEN status_robot.val := 300 PAUSE END_IF

机器人状态：放置错误

*如果真空检测为FALSE 机器人状态：吸取错误


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