第二章 普及机器人的组成
第一节 硬件
1.主控器
2.主控器上的输入、输出端口及按钮
3.电机模块
4.灰度传感器
5.火焰传感器
6.触碰开关
第二节 软件
组装好了机器人，有了机器人，他还不具有“思想”，还不能动起来，为了让机器人动起来，为了让机器人能根据人的意志完成一定的任务，还必须给他“思想”。这个“思想”，就是给机器人的主控器输入程序，机器人就会根据一定的程序完成既定的任务。普及机器人的程序是在一个叫VJC-E的应用软件里编译的。下面我们学习VJC-E软件的安装、调试、使用等。
1. VJC-E软件的安装
在光盘中找到安装程序，双击运行该安装程序开始安装。如果您的电脑上有防火墙软件运行，为了保证软件能正常安装，请先关闭防火墙（如果要忽略，请勾选左下角的复选框，但会有安装错误的风险）。
如果没有防火墙软件运行或者已经关闭，请点击下一步继续安装。
点击后屏幕会有一次闪烁，这是安装程序在复制运行所需的必要文件。然后会进入USB驱动程序的安装过程。
点击“确定”继续。
点击“Install”继续安装，如要更改安装目录，请点击“Browse”设置，如果不安装驱动（跳过此步），请点击“Cancel”。驱动安装不正确会导致程序不能下载到控制器。安装成功后如下图。
USB驱动安装完毕后，安装程序会自动检测系统中是否已经装了.NET，如果没有，则开始安装.NET。.NET安装完成后进入正常安装过程,这里不再详述。
安装完成后，桌面上会出现VJC-E图标
软件的版本号。
2.软件的调试 ,后面的数字代表您安装的
首先双击桌面上的VJC-E图标，会出现以下对话框。
默认的选项是“新建→流程图”，单击确定，即可进入全屏显示的流程图界面。
界面的上部类似WORD等常见应用程序的使用，同学们可以自己点击查看。本书着重介绍几个专用命令的初步使用，后面在编程中还要进一步熟悉它们。
（1）
在工具栏中前面三个分别是“新建”、“打开”、“保存”图标，第四个是下载图标，其作用是把自己编写的程序下载到机器人的主控器中，以驱动机器人运动，第五个“笑脸”图标的作用是快速回到主程序页面。
（2）在窗口的左边是我们将要经常使用的模块库。模块库可以用鼠标点击打开。下图是VJC-E的六个模块库展开图。
① ② ③
④ ⑤ ⑥
①第一个是“执行器模块库”，内有“启动电机”、“停止电机”、“显示”、“延时等待”、“指示灯”、“电磁铁”、“发音”、“计算”、“伺服电机角度”等，其中在普及赛中常用的有“启动电机”、“停止电机”、“显示”、“延时等待”、“发音”、“计算”等六个子模块库。
“启动电机”子模块库的作用主要是用于控制EI控制器的电机0、电机1、电机2、电机3，分别控制电机运转的快慢和方向。也可以控制电机0、电机1、电机2、电机3的停止，使机器人完成前进、后退、转弯等动作。
“停止电机”子模块库的作用是用于停止与EI控制器连接的电机0、电机
1、电机2、电机3，即让所有电机停止运行。 “显示”子模块库的作用是在EI控制器的LCD液晶显示屏上显示信息。可以直接显示数字或英文字母，也可以显示变量值。 “延时等待”子模块库
个动作。 “发音”子模块库
“计算”子模块库的作用是用于让EI控制器发音。 的作用是用于加减乘除计算，或对变量进行赋值。 的作用是让EI控制器的前一个状态保持一段时间，体现在让机器人保持前一种状态一段时间，如让机器人前进几秒，然后执行下一
②第二个是“传感器模块”，传感器模块内有七个子模块，分别为“光敏检测”、“热敏检测”、“轻触开关”、“磁敏检测”、“按钮状态”、“系统时间”、“时钟复位”等，常用的有“光敏检测”、“热敏检测”、“轻触开关”、“按钮状态”，包括两类：
一类模块具有传感器模块的基本功能，即读取传感器检测值，称为单功能模块。 另一类模块具有读取传感器检测值和进行条件判断两种功能，称为带判断功能模块。带判断功能模块可以根据传感器检测到的数值，进行条件判断，其作用相当于单功能模块与条件判断模块的结合。其中在普及赛中常用的有“光敏检测”、“热敏检测”、“按钮状态”等，
“光敏检测”子模块
明光线越暗。
“热敏检测”子模块
越大，说明温度越高。
“按钮状态”子模块的作用是检测按钮的状态，返回0或1。 的作用是主要用于检测热敏传感器周围的温度，值的作用是主要用于检测环境的光线明暗，值越大，说③第三个是“计数器模块”，普及赛中暂时不用。
④第四个是“输入输出模块库”，内有三个子模块库，分别是“数字输出”、“模拟输入”、“数字输入”，其中常用的是“模拟输入”子模块库
类似于传感器模块。
⑤第五个是“控制模块库”，内有四个子模块库，分别为“多次循环”、“永远循环”、“条件循环”、“条件判断”，下面分别介绍。
“多次循环”子模块库
“永远循环”子模块库
类似于“多次循环”。 “条件循环”子模块库的作用是当设定的判断条件成立，就重复执行循环的作用是允许多次执行同一组指令。 的作用是永远执行循环体内的同一组指令。操作上，其使用方法体。一旦条件不成立，就退出循环。 “条件判断”子模块库的作用是根据条件在两组指令中选择一组执行，如果满足条件就执行左边“是”的指令，不满足条件就执行右边“否”的指令。可以对任何全局变量和传感器变量进行条件判断。
⑥第六个是“程序模块库”，内有“任务”、“新建子程序”、“子程序返回”、“结束模块”、“自定义”五个子模块库，下面分别介绍。 “任务”子模块的作用是需要执行多任务时调用。
“新建子程序”子模块的作用是把需要重复使用的一组模块新建为“子程序”，便于在主程序中调用，以精简程序。注意：新建子程序不能超过10个。 “子程序返回”子模块的作用是结束一个用户“子程序”。注意：此模块在子程序编辑界面中出现，只能在子程序中使用。
“结束模块”子模块的作用是用于给主程序或任务加一个结束标志，注意：结束本模块后就不能再连接其他模块了。 “自定义”子模块
代码进行编写程序。
的作用是提供用户自定义功能，利用该模块直接用JC
第二章 普及机器人的组成
第一节 硬件
1.主控器
2.主控器上的输入、输出端口及按钮
3.电机模块
4.灰度传感器
5.火焰传感器
6.触碰开关
第二节 软件
组装好了机器人，有了机器人，他还不具有“思想”，还不能动起来，为了让机器人动起来，为了让机器人能根据人的意志完成一定的任务，还必须给他“思想”。这个“思想”，就是给机器人的主控器输入程序，机器人就会根据一定的程序完成既定的任务。普及机器人的程序是在一个叫VJC-E的应用软件里编译的。下面我们学习VJC-E软件的安装、调试、使用等。
1. VJC-E软件的安装
在光盘中找到安装程序，双击运行该安装程序开始安装。如果您的电脑上有防火墙软件运行，为了保证软件能正常安装，请先关闭防火墙（如果要忽略，请勾选左下角的复选框，但会有安装错误的风险）。
如果没有防火墙软件运行或者已经关闭，请点击下一步继续安装。
点击后屏幕会有一次闪烁，这是安装程序在复制运行所需的必要文件。然后会进入USB驱动程序的安装过程。
点击“确定”继续。
点击“Install”继续安装，如要更改安装目录，请点击“Browse”设置，如果不安装驱动（跳过此步），请点击“Cancel”。驱动安装不正确会导致程序不能下载到控制器。安装成功后如下图。
USB驱动安装完毕后，安装程序会自动检测系统中是否已经装了.NET，如果没有，则开始安装.NET。.NET安装完成后进入正常安装过程,这里不再详述。
安装完成后，桌面上会出现VJC-E图标
软件的版本号。
2.软件的调试 ,后面的数字代表您安装的
首先双击桌面上的VJC-E图标，会出现以下对话框。
默认的选项是“新建→流程图”，单击确定，即可进入全屏显示的流程图界面。
界面的上部类似WORD等常见应用程序的使用，同学们可以自己点击查看。本书着重介绍几个专用命令的初步使用，后面在编程中还要进一步熟悉它们。
（1）
在工具栏中前面三个分别是“新建”、“打开”、“保存”图标，第四个是下载图标，其作用是把自己编写的程序下载到机器人的主控器中，以驱动机器人运动，第五个“笑脸”图标的作用是快速回到主程序页面。
（2）在窗口的左边是我们将要经常使用的模块库。模块库可以用鼠标点击打开。下图是VJC-E的六个模块库展开图。
① ② ③
④ ⑤ ⑥
①第一个是“执行器模块库”，内有“启动电机”、“停止电机”、“显示”、“延时等待”、“指示灯”、“电磁铁”、“发音”、“计算”、“伺服电机角度”等，其中在普及赛中常用的有“启动电机”、“停止电机”、“显示”、“延时等待”、“发音”、“计算”等六个子模块库。
“启动电机”子模块库的作用主要是用于控制EI控制器的电机0、电机1、电机2、电机3，分别控制电机运转的快慢和方向。也可以控制电机0、电机1、电机2、电机3的停止，使机器人完成前进、后退、转弯等动作。
“停止电机”子模块库的作用是用于停止与EI控制器连接的电机0、电机
1、电机2、电机3，即让所有电机停止运行。 “显示”子模块库的作用是在EI控制器的LCD液晶显示屏上显示信息。可以直接显示数字或英文字母，也可以显示变量值。 “延时等待”子模块库
个动作。 “发音”子模块库
“计算”子模块库的作用是用于让EI控制器发音。 的作用是用于加减乘除计算，或对变量进行赋值。 的作用是让EI控制器的前一个状态保持一段时间，体现在让机器人保持前一种状态一段时间，如让机器人前进几秒，然后执行下一
②第二个是“传感器模块”，传感器模块内有七个子模块，分别为“光敏检测”、“热敏检测”、“轻触开关”、“磁敏检测”、“按钮状态”、“系统时间”、“时钟复位”等，常用的有“光敏检测”、“热敏检测”、“轻触开关”、“按钮状态”，包括两类：
一类模块具有传感器模块的基本功能，即读取传感器检测值，称为单功能模块。 另一类模块具有读取传感器检测值和进行条件判断两种功能，称为带判断功能模块。带判断功能模块可以根据传感器检测到的数值，进行条件判断，其作用相当于单功能模块与条件判断模块的结合。其中在普及赛中常用的有“光敏检测”、“热敏检测”、“按钮状态”等，
“光敏检测”子模块
明光线越暗。
“热敏检测”子模块
越大，说明温度越高。
“按钮状态”子模块的作用是检测按钮的状态，返回0或1。 的作用是主要用于检测热敏传感器周围的温度，值的作用是主要用于检测环境的光线明暗，值越大，说③第三个是“计数器模块”，普及赛中暂时不用。
④第四个是“输入输出模块库”，内有三个子模块库，分别是“数字输出”、“模拟输入”、“数字输入”，其中常用的是“模拟输入”子模块库
类似于传感器模块。
⑤第五个是“控制模块库”，内有四个子模块库，分别为“多次循环”、“永远循环”、“条件循环”、“条件判断”，下面分别介绍。
“多次循环”子模块库
“永远循环”子模块库
类似于“多次循环”。 “条件循环”子模块库的作用是当设定的判断条件成立，就重复执行循环的作用是允许多次执行同一组指令。 的作用是永远执行循环体内的同一组指令。操作上，其使用方法体。一旦条件不成立，就退出循环。 “条件判断”子模块库的作用是根据条件在两组指令中选择一组执行，如果满足条件就执行左边“是”的指令，不满足条件就执行右边“否”的指令。可以对任何全局变量和传感器变量进行条件判断。
⑥第六个是“程序模块库”，内有“任务”、“新建子程序”、“子程序返回”、“结束模块”、“自定义”五个子模块库，下面分别介绍。 “任务”子模块的作用是需要执行多任务时调用。
“新建子程序”子模块的作用是把需要重复使用的一组模块新建为“子程序”，便于在主程序中调用，以精简程序。注意：新建子程序不能超过10个。 “子程序返回”子模块的作用是结束一个用户“子程序”。注意：此模块在子程序编辑界面中出现，只能在子程序中使用。
“结束模块”子模块的作用是用于给主程序或任务加一个结束标志，注意：结束本模块后就不能再连接其他模块了。 “自定义”子模块
代码进行编写程序。
的作用是提供用户自定义功能，利用该模块直接用JC