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第八届“挑战杯” 哈尔滨理工大学大学生课外学术科技作品竞赛
作品申报书
作品名称： 自动离合器电子控制单元
学
院：
电气与电子工程学院
申报者姓名 （集体名称） ： 张红伟 靳晓强 张长磊
类别：
□自然科学类学术论文 □哲学社会科学类社会调查报告和学术论文 □科技发明制作 A 类 √科技发明制作 B 类
1
说
明
1.申报者应在认真阅读此说明各项内容后按要求详细填写。 2． 申报者在填写申报作品情况时只需根据个人项目或集体项 目填写 A1 或 A2 表，根据作品类别（自然科学类学术论文、哲学 社会科学类社会调查报告和学术论文、科技发明制作）分别填写 B1、B2 或 B3 表。所有申报者可根据情况填写 C 表。 3. 科技发明制作类分成 A、B 两类：A 类指科技含量较高、制 作投入较大的作品；B 类指投入较少，且为生产技术或社会生活 带来便利的小发明、小制作。 4.表内项目填写时一律用钢笔或打印，字迹要端正、清楚， 此申报书可复制。 5.学术论文、 社会调查报告及所附的有关材料必须是中文 （若 是外文，请附中文本） ，请以 4 号楷体打印在 A4 纸上，附于申报 书后，字数在 8000 字左右（文章版面尺寸 14.5× 22cm） 。 6.各学院通过初评的作品一式两份并附带作品电子稿按组委 会规定的时间交至竞赛组委会办公室。 7.其他参赛事宜请向本校竞赛组织协调机构咨询。
联 系 人：姜国玉 联系电话： （0451）86390058 地 址：西区主楼 203-1 室 86390062
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A1．申报者情况（个人项目）
说明：1．必须由申报者本人按要求填写，申报者情况栏内必须填写 个人作品的第一作者（承担申报作品 60%以上的工作者） ； 2．本表中的学籍管理部门签章视为对申报者情况的确认。
姓 名 学 院 现学历 申 作品全称 报 毕业论文 者 题目 情 况 通讯地址 常住地 通讯地址 合 作 者 情 况 姓 名 性别 年级
性别 专 业 学制
出生年月 年 入学时间
邮政编码 单位电话 邮政编码 住宅电话 年龄 学历 所在单位
是否为 2010 年 10 月 1 日前正式注册在校的全日制非成人 学院学籍 资 管理部门 格 认 定 院系负责 人或导师 意见 意见 教育、非在职的各类高等院校中国学生（含专科生、本科生 和研究生） 。 □是 □否 （部门盖章） 年 □是 □否 负责人签名： 年 月 日 月 日 若是，其学号为：
本作品是否为课外学术科技或社会实践活动成果
3
A2 申报者情况（集体项目）
说明：1．必须由申报者本人按要求填写； 2．申报者代表必须是作者中学历最高者，其余作者按学历 高低排列； 3．本表中的学籍管理部门签章视为申报者情况的确认。
申 报 者 姓名
学校 学历 张红伟 哈尔滨理工大学 本科 性别 系别、专业、年级 学制 男 出生年月
1990 01 22
电气学院 电力电子 09-7 班 四年 入学时间 2009 09
代 作品名称 表 毕业论文题目 情 况 通讯地址 常住地 通讯地址 其 他 作 者 情 况 姓 名 张长磊 靳晓强
自动离合器电子控制单元 哈尔滨市南岗区学府路 52 号哈 邮政编码 理工西区电气学院 09 届 7 班 理工西区十公寓 341 宿舍 性别 男 男 年龄 20 20 学历 本科 本科 办公电话 哈尔滨市南岗区学府路 52 号哈 邮政编码 住宅电话 所在单位 哈尔滨理工大学 哈尔滨理工大学
150080 150080
[1**********]
以上作者是否为 2010 年 10 月 1 日前正式注册在校的全日制 学院学籍管理 资 格 认 定 部门意见 非成人教育、非在职的高等学校中国籍专科生、本科生、硕 士研究生或博士研究生。 □是□否 （部门签章） 年 月 日 本作品是否为课外学术科技或社会实践活动成果 院、系负责人 □是□否 或导师意见 负责人签名： 年 月 日
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B1．申报作品情况（自然科学类学论文）
说明： 1．必须由申报者本人填写； 2．本部分中的科研管理部门签章视为对申报者所填内容的确认； 3．作品分类请按作品的学术方向或所涉及的主要学科领域填写； 4．硕士研究生、博士研究生作品不在此列。
作品全称 作 品 分 类 （ ）A．机械与控制（包括机械、仪器仪表、自动化控 制、工程、交通、建筑等） B．信息技术（包括计算机、电信、通讯、电子等） C．数理（包括数学、物理、地球与空间科学等） D．生命科学（包括生物、农学、药学、医学、健 康、卫生、食品等） E．能源化工（包括能源、材料、石油、化学、化 工、生态、环保等）
作品撰写的目 的和基本思路
作品的科学性、 先进性及独特 之处
作品的实际应 用价值和现实 意义
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学 术 论 文 文 摘
作品在何时、 何地、 何种机构 举行的会议上 或报刊上发表 及所获奖励
鉴定结果
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请提供对于理 解、 审查、 评价 所申报作品具 有参考价值的 现有技术及技 术文献的检索 目录
申报材料清单 （申报论文一 篇， 相关资料名 称及数量）
科研管理 部门签章 年 月 日
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B2．申报作品情况 （哲学社会科学类社会调查报告和学术论文）
说明：1．必须由申报者本人填写； 2．本部分中的管理部门签章视为对申报者所填内容的确认。
作品全称 作品所属 领 域 （）A 哲学 B 经济 C 社会 D 法律 E 教育 F 管理
作品撰写的目 的和基本思路
作品的科学性、 先进性及独特 之处
作品的实际应 用价值和现实 指导意义
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作 品 摘 要
作品在何时、 何 地、 何种机构举 行的会议或报 刊上发表登载、
所获奖励及评 定结果 无
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请提供对于 理解、 审查、 评 价所申报作品， 具有参考价值 的现有对比数 据及作品中资 料来源的检索 目录 无
□走访
□问卷 □现场采访
□人员介绍 □个人交谈
调查方式
□亲临实践 □会议 □图片、照片 □书报刊物 □统计报表 □影视资料 □文件 □集体组织 省（市）南岗区 □自发 □其它 乡（镇） 村
县（区）
主要调查单位
（街） 邮编 电话 调查单位 个 人次
及调查数量 单位
姓名
管理部门签章 年 月 日
10
B3．申报作品情况（科技发明制作）
说明：1．必须由申报者本人填写； 2．本部分中的科研管理部门签章视为对申报者所填内容的确认； 3．本表必须附有研究报告，并提供图表、曲线、试验数据、 原理结构图、外观图（照片）,也可附鉴定证书和应用证书； 4．作品分类请按照作品发明点或创新点所在类别填报。
作品全称
自动离合器电子控制单元
（A） A．机械与控制（包括机械、仪器仪表、自动化控 制、工程、交通、建筑等） B．信息技术（包括计算机、电信、通讯、电子等） 作品分类 C．数理（包括数学、物理、地球与空间科学等） D．生命科学（包括生物、农学、药学、医学、健 康、卫生、食品等） E．能源化工（包括能源、材料、石油、化学、化 工、生态、环保等）
作品设计、发明目的：传统的机械式变速器具有很高的 驾驶强度，特别是在交通运输繁忙的市区中，需要频繁的进 行离合操作，本作品在原有机械变速器基本结构不变的情况 下，通过加装微机控制的自动操纵机构，取代原来由驾驶员 人工完成的离合器分离与结合操作， 从而实现离合的自动化。 作品设计、 发明的目 基本思路：以磁粉离合器作为执行机构，设计自动离合 的和基本思路， 创新 器电子控制单元的硬件电路和控制算法，在保证车辆起步平 点， 技术关键和主要 顺性的同时，有效减小离合器的滑磨功。 创新点： 技术指标 1． 以磁粉离合器作为离合器的执行机构， 避免了传统液 压或电机驱动执行机构设计复杂的缺点； 2． 在自动离合器的控制策略上采用现代控制理论与 Map 图相结合的控制策略。目的在于使控制器具有很快的响应速 度和控制精度，又避免了过大的程序量。
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技术关键： 1． 自动离合器电子控制单元硬件电路的设计及相关环境 实验； 2．自动离合器数学模型及控制策略的研究。 主要技术指标： 1.电控单元工作环境温度： －40℃≤T≤＋125℃ 2.电控单元相对湿度： HR≤95％ 3.电控单元工作时大气压：60KPa≤PA≤110 KPa 4. 能 保 证 正 常 工 作 的 电 源 系 统 工 作 电 压 范 围 ： 9V≤U≤18V 5.
电控单元硬件： 采用 16 位单片机， 接插件引脚≥30 针； AI 通道≥10，AO≥2，DI≥10，DO≥10，PWM≥2，CAN≥2。 1983 年底， 日本五十铃汽车公司推出了世界上第一台电 控机械式自动变速器(NAVI－5 型)，并装于五十铃—阿斯卡 (ASKA)轿车上。该变速系统的控制单元(TCU)的核心是日本 富士公司生产的 MB68JC11 8 位单片微机， 内带有 8K ROM。 同时期出现的还有日本 Nissan、Hino 和美国 Eaton 的全自动 变速系统。 1988 年德国 ZF 公司将其 Autoshift 系统装车使用。 在此领域展开研究的还有美国 Ford、 意大利 Fiat、 法国 Renault 和瑞典的申宝等其他大型汽车企业，使电控自动变速器逐渐 进入实用阶段。但其中自动离合器的操纵机构大都为液压或 作品的科学性先进 者电机驱动形式。 我国的电控机械自动变速器研制工作起步较晚，“九· 五” 性 （必须说明与现有 期间，电控机械自动变速器的开发研制和产品化被列入国家 技术相比、 该作品是 “九· 科技攻关项目， 五” 吉林大学(原吉林工业大学)于 1985 否具有突出的实质 年开始开发研究电控机械式自动变速器，是最早开始研制的 性技术特点和显著 单位。目前开展这方面研究工作的还有上海交通大学、北京 理工大学、重庆医疗机械工业公司和重庆大学、重庆交通学 进步。 请提供技术性 院等，但大多都只停留在样车试验阶段，与国外相比还有很 分析说明和参考文 大差距。 本作品与现有技术相比，突出的实质性技术特点为采用 献资料） 磁粉离合器作为离合器的操纵机构，采用开关电源技术对磁 粉离合器进行励磁电流的控制，能够达到近于 AT 液力变矩 器的柔性动力传输效果。 参考文献： [1] 王旭东. 汽车电子控制装置与应用[M]. 北京：机械工业 出版社，2007. [2] Miller P ， Nisbet M. Packaging for Next Generation Automotive Electronics[C]//2001 SAE World Congress. Detroit，Michigan，2004.
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[3] Tang Xiaqing, Hou Chaozhen, Chen Yunchuang. Study of Controlling Clutch Engagement for AMT Based on Fuzzy Logic. Journal of Beijing Institute of Technology, 2002, 11(1). [4] 葛安林. 电控机械式自动变速器(AMT)[J]. 汽车技术， 2001，(10): 1～4 [5] R. Ingenbleek, U. Ruhringer, T. Marschall. New Technologies for the Integration of Electronic Control Units in Automatic Car Transmissions. International Journal of Vehicle Design, 2002, 28(1~2~3): 150～170 [6] 雷雨龙， 葛安林， 李永军. 离合器起步过程的控制策略[J]. 汽车工程，2000，22(4): 266～269, 281 [7] 林学东. 现代汽车动力传动装置的控制技术[M]. 北京： 北京理工大学出版社，2003. [8] 余志生. 汽车理论(第四版)[M]. 北京：机械工业出版社， 2007. [9] Zhou Meilan, Xie Xianping, Ma Huaijian. Modeling and Dynamic Simul
ation of Automotive Continuously Variable Transmission System. Proceedings of 3rd International Symposium on Instrumentation Science and Technology, 2004: 198~203 [10] 王新杰，唐小琦. 基于 CAN 总线的汽车微机监控网络 [J]. 机械与电子，2002, 000(002): 21~23 [11] 金辉，张洪坤，葛安林. CAN 总线在汽车智能换档系统 中的应用[J]. 公路交通科技，2004，21(3): 114~116，136 [12] A. Hansson, Thomas Nolte, Christer Norstrom, Sasikumar Punnekkat. Integrating Reliability and Timing Analysis of CAN-Based Systems. IEEE Transactions on Industrial Electronics，2002，49(6): 1240~1250 [13] Zhao Hongwei, Chen Peng, Zang Xuebai. Research on Multi-energy Hybrid Electric Vehicle Power-train Controller Based on CAN Network. IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems, 2003, 2: 938~941 [14] 魏英俊, 常思勤. 车辆起步过程中的磁粉离合器模糊控 制技术研究[J]. 中国机械工程, 2005,16 (5): 1029～1033 [15] 黄建明,曹长修,苏玉刚. 汽车起步过程的离合器控制[J]. 重庆大学学报(自然科学版), 2005,28 (3): 91～94
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无
作品在何时、何地、 何种机构举行的评 审、鉴定、评比、展 示等活动中获奖及 鉴定结果
作品所处 阶 段
（ A ）A 实验室阶段 D
B 中试阶段 C 生产阶段
（自填）
技术转让方式
无
作品可展示的 形 式
√
实物、产品 □录像
□模型 □样品
□图纸
□磁盘
□现场演示
□图片
使用说明：所设计的自动离合器电子控制单元可以在对 传统机械自动变速器进行小部分改装的基础上，对离合器进 行自动控制，驾驶员可以不必在起步和换档时对离合器进行 操纵，大大减少了驾驶的劳动强度。 作品技术特点和优势：采用磁粉离合器作为离合器执行 机构，可以近似的实现动力的柔性传递，在减小起步离合器 滑磨功的同时，可以通过优化算法减小汽车起步的冲击度， 提高车辆行驶的平顺性。 作品适应范围及推广前景的技术性：该作品除可以单独 作为产品外，还可作为电控机械式自动变速器的一部分，将 其离合器操控的成熟技术应用在变速器的控制当中。 市场分析：中国加入 WTO 后，随着中国经济的持续发 展和国际化的要求，汽车越来越多地进入普通家庭，中国已 经进入家庭汽车的高速增长期，加上中国目前已经拥有的六
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使用说明及该作品 提供该作品的适应 范围及推广前景的 技术性说明及市场 分析和经济效益预 测
的技术特点和优势，
千多万部汽车，这将形成一个庞大的汽车消费品市场。我国 目前汽车电子及与电子技术相关产品平均在整车成本中所占 比例已上升到 30%，其中变速器控制单元近几年的发展速度 增长率已升至 20%。因此自动离合器控制技术具有广阔的市 场。
□提出专利申报
申报号 申报日期 年 月 日
专利申报情况
□已获专利权批准 批准号 批准日期 □未提出专利申请 年 月 日
科研管理部门 签 章 年 月 日
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C.当前国内外同类课题研究水平概述
说明：1.申报者可根据作品类别和情况填写； 2.填写此栏有助于评审。
自动离器诞生于在 AMT（电控机械式自动变速器）技术研究初期，当时由于 受到电子和控制技术发展水平的限制，不能实现真正意义上的自动变速控制，通 常是将离合器控制和选换档控制分别考虑，单独实现各自的自动控制功能，如瑞 典 Scania 的 CAG 系统和德国 Damler Benz 的 EPS 系统均采用半自动操纵方式， 即 电子控制的气动系统实现换档，而换档时刻由驾驶员踩离合器踏板来确定，电子 显示器可提示驾驶员何时为最佳的换档时刻。美国 Eaton 的 SAMT 系统、德国 ZF 的 Semishift 都是代表性的半自动变速系统。半自动系统的自动离合器控制则通过 档位信号传感器获得手动换档信号，控制离合器自动分离结合，如英国 AP Borg&Beck 的 ACTS(Automatic Cluch and Throttle System)等。1983 年，日本五十 铃公司在世界上最先研制成功电子控制机械自动变速器 NAVI-5， 装备于 ASKA 轿 车投放市场。同期日野的蓝带大客车也装备了这种类型的 EE(Easy and Economy Drive)传动系统，美国 Eaton 公司在 1983 年宣布成功地将重型货车的手动变速器 实现了自动化，德国 ZF 公司对“Ecosplit”变速器的 16 挡也实现了自动换挡，称 为 “Autoshift” 装置， 1988 年装于 Geneva 货车上。 此后美国 Ford 公司、 法国 Renault 公司、意大利 FIAT 公司也都陆续开发了全自动 AMT，但自动离合器均作为其中 重要的部分得以发展。 近年来随着电子技术和计算机技术的发展和应用，使AMT技术得到了快速发 展，在国外已实现了商品化。奔驰公司开发的SprintShift机械式自动变速器主要应 用在奔驰Sprinter商用车上，德国用户对这款AMT非常欢迎，自从2000年这种变速 器批量生产以来，选装这种AMT的车辆数量在长途客车中占50％，在商用车中占 25％。AMT-7机械式自动变速器1999年由TTC公司推向市场，用于中型商用车上。 这种变速器取消离合器踏板并自动实现换挡，同时具有手动换挡的功能。通过和 发动机ECU之间通讯，实现最优换挡性能和最优的燃油经济性。 ZF Meritor Automotive和Sachs公司共同开发了ZF-AS Tronic机械式自动变速器。 并于1997年开 始批量生产，首先在IVECO车上装备。2000年欧洲在重型载货汽车上推出12挡和 16挡AMT。Luk、Valeo、GETRAG、Marelli等公司也研制开发了AMT产品。 我国的自动离合器研制工作起步较晚，“九· 五”期间，电控机械自动变速器的 开发研制和产品化被列入国家“
九·五”科技攻关项目，吉林大学(原吉林工业大 学)于1985年开始开发研究电控机械式自动变速器，是最早开始研制的单位。目前 国内在AMT研究方面已走过了二十多年的历程，已开展或正在开展这方面研究的
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有吉林大学、北京理工大学、上海交通大学、重庆大学、哈尔滨埃姆特汽车电子 有限公司、烟台欣源晟有限公司、东风汽车公司、上海变速器有限公司、重庆青 山公司等。其中北京理工大学丁华荣教授对装甲车辆的自动变速进行了研究，吉 林工业大学的葛安林教授对汽车AMT技术进行了系统化的研究，提出了动态三参 数匹配控制规律，在桑塔纳等轿车上装车运行。上海交通大学张建武教授，重庆 交通学院的杨志刚等对AMT和自动离合器的智能化控制进行了研究。哈尔滨埃姆 特汽车电子有限公司、烟台欣源晟公司、重庆青山公司等都开发了电控电动AMT 产品。但国内电控机械式自动变速器的研究目前只停留在理论研究和简单的功能 实现上，并没有真正实现产业化，目前国内装有AMT系统的车型大多采用国外的 技术，例如奇瑞生产的自动变速箱汽车主要采用agneti-Marelli的AMT系统。 在AMT的控制策略研究方面，主要包括离合器和选换档的的控制技术两个方 面。其中离合器的控制技术是AMT变速器控制的难点，主要包括离合器控制策略 问题和离合器执行机构跟踪品质问题。国内外相关学者对离合器的自动控制技术 进行了大量研究。 在离合器控制策略方面，比例控制是目前广泛采用的自动离合器控制策略， 在接合过程中，接合压力随发动机转速比例增加，当离合器的主从动摩擦片的滑 转消失后，离合器的压力应迅速提高到额定值，以保证离合器可靠地传递发动机 的转矩。采用比例控制时，有两个主要控制量影响离合器起步过程：即初始起步 压力和接合过程的压力变化率。由于汽车行驶条件复杂多变，对初始压力以及压 力增长率的要求都有所不同。因此，比例控制并不能很好地满足离合器接合品质 要求。 意大利菲亚特汽车公司于1986年在庞达30型小轿车上安装了一个微机控制的 单片干式离合器系统，它在充分研究驾驶员行为特性的基础上尽可能准确的再现 驾驶员的工作过程，因而能实现一些简单的起步换档的离合器自动控制。 自20世纪90年代以来，模糊控制技术被广泛应用于离合器的控制中，并取得 了较好的效果。Lucas等分析了40位驾驶员的起步操作数据，总结了相应的起步控 制规则，为起步过程中模糊规则的制定奠定了基础。但其提出的系统平均接合模 型仅限于对坡度影响的研究。与此类似，Tanaka等引入司机经验，采用模糊推理 技术
进行控制，汽车起步性能有所改善。Yokohama等利用模糊控制技术实现了 CVT起步离合器的控制。 葛安林等在大量统计与实验资料的基础上，首先提出模糊评判方法对离合器 接合进行控制。并基于离合器的动力学模型，以平均冲击能量和滑磨功为目标函 数，进行多目标函数的综合优化，从而获得在不同操纵规律下，任一坡度、载荷 和档位下起步的干式离合器最佳接合规律，提出采用变量化因子模糊调节与变系 数比例调节相结合的方法对离合器进行控制。申水文等将控制器分为两层，上层 在线推理离合器操作逻辑，下层适时执行操作逻辑，发展了专家模糊控制、综合
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模糊控制和基于规则的PID模糊控制。另外，葛顺、冯樱、冯挽强等也开展了离合 器模糊起步控制技术的研究，并进行了实车测试，取得了一定的效果。 雷雨龙从实用的角度出发，提出了发动机恒转速起步方法，在车辆起步过程 中，合理控制离合器接合量、接合速度和节气门开度，使发动机转速在起步过程 中基本恒定，可以减小滑摩和排放污染，但没有将整车行驶平稳性作为控制目标。 现代控制理论也在离合器控制得到应用。 国外学者A.Haj一Fraj等将换档过程 看成是一个分决策过程，采用动态规划法来实现离合器的接合过程的最优控制。 LuigiGlielm等采用线性二次型调节器理论对干式离合器的接合过程进行控制，并 与最小时间控制进行了比较，结果表明基于线性二次型调节器的控制可以达到很 好的效果。国内的孙承顺、薛殿伦也在此基础上开展了一些相关的工作。此外为 了适应汽车起步或换档过程离合器状态、地面条件和发动机参数等复杂多变的情 况，模型参考自适应控制得到了应用。如席军强等根据离合器输出轴转速和发动 机转速与离合器输出轴转速差，得到理想离合器输出轴加速度，并通过控制离合 器驱动机构的行程增量，使得实际离合器输出轴转速和理想相一致，实现了起步 过程中的自适应控制。 在离合器执行机构跟踪控制方面，由于离合器执行机构以及离合器本身具有 复杂的非线性特性，且在执行过程中会受到液压粘度变化等因素的干扰，因此研 究鲁棒性强、跟踪品质好的执行机构控制器，建立控制决策和硬件机构之间的良 好接口，是精确实现离合器的控制策略、优化离合器接合品质的关键。 葛安林、高炳钊等将反馈信号由液压缸柱塞的速度转变为位移量，避开了液 压系统的高度非线性和时变性的影响，实现了接合速度精确控制。张俊智等采用 预测控制的方法，有效地克服了液压控制系统对电磁阀开、关指令的滞后，实现 了离合器接合的高精度控制
，并提出了离合器容错控制方法。陈俐等根据非线性 控制理论，应用基于微分几何的反馈线性化方法，将非线性系统等价为完全可控 型线性化模型，实现对离合器接合的精确控制。 在自动变速车辆中以磁粉离合器为控制目标的相关文献目前不是很多。国外 学者Yoshiyuki Ohash等人的研究主要是磁粉离合器在干式复合带CVT变速器中的 控制应用。国内学者主要是湖南大学的魏英俊等提出的以节气门开度、离合器主 从动件转速差信号作为主要控制参数，应用模糊控制算法对装有磁粉离合器的车 辆进行起步控制。以上研究虽然都取得了一定的起步控制效果。但均未对控制算 法进行优化的考虑。 以上分析可见，目前对离合器的控制中如何方便地综合考虑接合品质的两种 因素的研究还不多，多采用“快一慢一快”接合规律和模糊控制技术，由于模糊 控制在其参数模糊化过程中，受人为因素的影响较大，控制规则中参数特性与控 制目标关系不明确，不易于参数的自适应调整，较难获得最优的控制参数。而自 适应控制等智能控制方法由于系统的稳定性、鲁棒性等方面的理论尚不完整，不
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易得到良好的控制效果。此外，对离合器执行机构的跟踪控制方面，目前的研究 主要是针对单片干式离合器，对于磁粉离合器的控制的研究还比较少。
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D.推荐者情况及对作品的说明
说明：1．由推荐者本人填写； 2．推荐者必须具有高级专业技术职称，并是与申报作品 相同或相关领域的专家学者或专业技术人员（教研组 集体推荐亦可） ； 3．推荐者填写此部分，即视为同意推荐； 4．推荐者所在单位签章仅被视为对推荐者身份的确认。 姓 名 推 荐 者 情 况 单位电话 0451-863903 56 工作单位 通讯地址 吴晓刚 性别 男 年龄 30 职称 哈尔滨理工大学 哈尔滨市南岗区学府路 52 号 哈尔滨理工大学 179 信箱 住宅电 话 邮编 150080 讲师
0451-87961589
推荐者所在 单位签章 签章日期 请对申报者申 报情况的真实性 作出阐述 年 月 日
20
请对作品的意 义、技术水平、 适用范围及推广 前景作出您的评 价
其它说明
E．校团委资格和形式审查意见
校团委资格审查意见
审查人（签名） 年 月 日
21
校团委形式审查意见
审查人（签名） 年 校团委审查结果 月 日
□合格
□不合格 负责人（签名） 年 月 日
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F．参赛作品打印处 G1．评审委员会预审意见粘贴处
G2．评审委员会终审意见粘贴处
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序号： 编码：
第八届“挑战杯” 哈尔滨理工大学大学生课外学术科技作品竞赛
作品申报书
作品名称： 自动离合器电子控制单元
学
院：
电气与电子工程学院
申报者姓名 （集体名称） ： 张红伟 靳晓强 张长磊
类别：
□自然科学类学术论文 □哲学社会科学类社会调查报告和学术论文 □科技发明制作 A 类 √科技发明制作 B 类
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说
明
1.申报者应在认真阅读此说明各项内容后按要求详细填写。 2． 申报者在填写申报作品情况时只需根据个人项目或集体项 目填写 A1 或 A2 表，根据作品类别（自然科学类学术论文、哲学 社会科学类社会调查报告和学术论文、科技发明制作）分别填写 B1、B2 或 B3 表。所有申报者可根据情况填写 C 表。 3. 科技发明制作类分成 A、B 两类：A 类指科技含量较高、制 作投入较大的作品；B 类指投入较少，且为生产技术或社会生活 带来便利的小发明、小制作。 4.表内项目填写时一律用钢笔或打印，字迹要端正、清楚， 此申报书可复制。 5.学术论文、 社会调查报告及所附的有关材料必须是中文 （若 是外文，请附中文本） ，请以 4 号楷体打印在 A4 纸上，附于申报 书后，字数在 8000 字左右（文章版面尺寸 14.5× 22cm） 。 6.各学院通过初评的作品一式两份并附带作品电子稿按组委 会规定的时间交至竞赛组委会办公室。 7.其他参赛事宜请向本校竞赛组织协调机构咨询。
联 系 人：姜国玉 联系电话： （0451）86390058 地 址：西区主楼 203-1 室 86390062
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A1．申报者情况（个人项目）
说明：1．必须由申报者本人按要求填写，申报者情况栏内必须填写 个人作品的第一作者（承担申报作品 60%以上的工作者） ； 2．本表中的学籍管理部门签章视为对申报者情况的确认。
姓 名 学 院 现学历 申 作品全称 报 毕业论文 者 题目 情 况 通讯地址 常住地 通讯地址 合 作 者 情 况 姓 名 性别 年级
性别 专 业 学制
出生年月 年 入学时间
邮政编码 单位电话 邮政编码 住宅电话 年龄 学历 所在单位
是否为 2010 年 10 月 1 日前正式注册在校的全日制非成人 学院学籍 资 管理部门 格 认 定 院系负责 人或导师 意见 意见 教育、非在职的各类高等院校中国学生（含专科生、本科生 和研究生） 。 □是 □否 （部门盖章） 年 □是 □否 负责人签名： 年 月 日 月 日 若是，其学号为：
本作品是否为课外学术科技或社会实践活动成果
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A2 申报者情况（集体项目）
说明：1．必须由申报者本人按要求填写； 2．申报者代表必须是作者中学历最高者，其余作者按学历 高低排列； 3．本表中的学籍管理部门签章视为申报者情况的确认。
申 报 者 姓名
学校 学历 张红伟 哈尔滨理工大学 本科 性别 系别、专业、年级 学制 男 出生年月
1990 01 22
电气学院 电力电子 09-7 班 四年 入学时间 2009 09
代 作品名称 表 毕业论文题目 情 况 通讯地址 常住地 通讯地址 其 他 作 者 情 况 姓 名 张长磊 靳晓强
自动离合器电子控制单元 哈尔滨市南岗区学府路 52 号哈 邮政编码 理工西区电气学院 09 届 7 班 理工西区十公寓 341 宿舍 性别 男 男 年龄 20 20 学历 本科 本科 办公电话 哈尔滨市南岗区学府路 52 号哈 邮政编码 住宅电话 所在单位 哈尔滨理工大学 哈尔滨理工大学
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以上作者是否为 2010 年 10 月 1 日前正式注册在校的全日制 学院学籍管理 资 格 认 定 部门意见 非成人教育、非在职的高等学校中国籍专科生、本科生、硕 士研究生或博士研究生。 □是□否 （部门签章） 年 月 日 本作品是否为课外学术科技或社会实践活动成果 院、系负责人 □是□否 或导师意见 负责人签名： 年 月 日
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B1．申报作品情况（自然科学类学论文）
说明： 1．必须由申报者本人填写； 2．本部分中的科研管理部门签章视为对申报者所填内容的确认； 3．作品分类请按作品的学术方向或所涉及的主要学科领域填写； 4．硕士研究生、博士研究生作品不在此列。
作品全称 作 品 分 类 （ ）A．机械与控制（包括机械、仪器仪表、自动化控 制、工程、交通、建筑等） B．信息技术（包括计算机、电信、通讯、电子等） C．数理（包括数学、物理、地球与空间科学等） D．生命科学（包括生物、农学、药学、医学、健 康、卫生、食品等） E．能源化工（包括能源、材料、石油、化学、化 工、生态、环保等）
作品撰写的目 的和基本思路
作品的科学性、 先进性及独特 之处
作品的实际应 用价值和现实 意义
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学 术 论 文 文 摘
作品在何时、 何地、 何种机构 举行的会议上 或报刊上发表 及所获奖励
鉴定结果
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请提供对于理 解、 审查、 评价 所申报作品具 有参考价值的 现有技术及技 术文献的检索 目录
申报材料清单 （申报论文一 篇， 相关资料名 称及数量）
科研管理 部门签章 年 月 日
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B2．申报作品情况 （哲学社会科学类社会调查报告和学术论文）
说明：1．必须由申报者本人填写； 2．本部分中的管理部门签章视为对申报者所填内容的确认。
作品全称 作品所属 领 域 （）A 哲学 B 经济 C 社会 D 法律 E 教育 F 管理
作品撰写的目 的和基本思路
作品的科学性、 先进性及独特 之处
作品的实际应 用价值和现实 指导意义
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作 品 摘 要
作品在何时、 何 地、 何种机构举 行的会议或报 刊上发表登载、
所获奖励及评 定结果 无
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请提供对于 理解、 审查、 评 价所申报作品， 具有参考价值 的现有对比数 据及作品中资 料来源的检索 目录 无
□走访
□问卷 □现场采访
□人员介绍 □个人交谈
调查方式
□亲临实践 □会议 □图片、照片 □书报刊物 □统计报表 □影视资料 □文件 □集体组织 省（市）南岗区 □自发 □其它 乡（镇） 村
县（区）
主要调查单位
（街） 邮编 电话 调查单位 个 人次
及调查数量 单位
姓名
管理部门签章 年 月 日
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B3．申报作品情况（科技发明制作）
说明：1．必须由申报者本人填写； 2．本部分中的科研管理部门签章视为对申报者所填内容的确认； 3．本表必须附有研究报告，并提供图表、曲线、试验数据、 原理结构图、外观图（照片）,也可附鉴定证书和应用证书； 4．作品分类请按照作品发明点或创新点所在类别填报。
作品全称
自动离合器电子控制单元
（A） A．机械与控制（包括机械、仪器仪表、自动化控 制、工程、交通、建筑等） B．信息技术（包括计算机、电信、通讯、电子等） 作品分类 C．数理（包括数学、物理、地球与空间科学等） D．生命科学（包括生物、农学、药学、医学、健 康、卫生、食品等） E．能源化工（包括能源、材料、石油、化学、化 工、生态、环保等）
作品设计、发明目的：传统的机械式变速器具有很高的 驾驶强度，特别是在交通运输繁忙的市区中，需要频繁的进 行离合操作，本作品在原有机械变速器基本结构不变的情况 下，通过加装微机控制的自动操纵机构，取代原来由驾驶员 人工完成的离合器分离与结合操作， 从而实现离合的自动化。 作品设计、 发明的目 基本思路：以磁粉离合器作为执行机构，设计自动离合 的和基本思路， 创新 器电子控制单元的硬件电路和控制算法，在保证车辆起步平 点， 技术关键和主要 顺性的同时，有效减小离合器的滑磨功。 创新点： 技术指标 1． 以磁粉离合器作为离合器的执行机构， 避免了传统液 压或电机驱动执行机构设计复杂的缺点； 2． 在自动离合器的控制策略上采用现代控制理论与 Map 图相结合的控制策略。目的在于使控制器具有很快的响应速 度和控制精度，又避免了过大的程序量。
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技术关键： 1． 自动离合器电子控制单元硬件电路的设计及相关环境 实验； 2．自动离合器数学模型及控制策略的研究。 主要技术指标： 1.电控单元工作环境温度： －40℃≤T≤＋125℃ 2.电控单元相对湿度： HR≤95％ 3.电控单元工作时大气压：60KPa≤PA≤110 KPa 4. 能 保 证 正 常 工 作 的 电 源 系 统 工 作 电 压 范 围 ： 9V≤U≤18V 5.
电控单元硬件： 采用 16 位单片机， 接插件引脚≥30 针； AI 通道≥10，AO≥2，DI≥10，DO≥10，PWM≥2，CAN≥2。 1983 年底， 日本五十铃汽车公司推出了世界上第一台电 控机械式自动变速器(NAVI－5 型)，并装于五十铃—阿斯卡 (ASKA)轿车上。该变速系统的控制单元(TCU)的核心是日本 富士公司生产的 MB68JC11 8 位单片微机， 内带有 8K ROM。 同时期出现的还有日本 Nissan、Hino 和美国 Eaton 的全自动 变速系统。 1988 年德国 ZF 公司将其 Autoshift 系统装车使用。 在此领域展开研究的还有美国 Ford、 意大利 Fiat、 法国 Renault 和瑞典的申宝等其他大型汽车企业，使电控自动变速器逐渐 进入实用阶段。但其中自动离合器的操纵机构大都为液压或 作品的科学性先进 者电机驱动形式。 我国的电控机械自动变速器研制工作起步较晚，“九· 五” 性 （必须说明与现有 期间，电控机械自动变速器的开发研制和产品化被列入国家 技术相比、 该作品是 “九· 科技攻关项目， 五” 吉林大学(原吉林工业大学)于 1985 否具有突出的实质 年开始开发研究电控机械式自动变速器，是最早开始研制的 性技术特点和显著 单位。目前开展这方面研究工作的还有上海交通大学、北京 理工大学、重庆医疗机械工业公司和重庆大学、重庆交通学 进步。 请提供技术性 院等，但大多都只停留在样车试验阶段，与国外相比还有很 分析说明和参考文 大差距。 本作品与现有技术相比，突出的实质性技术特点为采用 献资料） 磁粉离合器作为离合器的操纵机构，采用开关电源技术对磁 粉离合器进行励磁电流的控制，能够达到近于 AT 液力变矩 器的柔性动力传输效果。 参考文献： [1] 王旭东. 汽车电子控制装置与应用[M]. 北京：机械工业 出版社，2007. [2] Miller P ， Nisbet M. Packaging for Next Generation Automotive Electronics[C]//2001 SAE World Congress. Detroit，Michigan，2004.
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[3] Tang Xiaqing, Hou Chaozhen, Chen Yunchuang. Study of Controlling Clutch Engagement for AMT Based on Fuzzy Logic. Journal of Beijing Institute of Technology, 2002, 11(1). [4] 葛安林. 电控机械式自动变速器(AMT)[J]. 汽车技术， 2001，(10): 1～4 [5] R. Ingenbleek, U. Ruhringer, T. Marschall. New Technologies for the Integration of Electronic Control Units in Automatic Car Transmissions. International Journal of Vehicle Design, 2002, 28(1~2~3): 150～170 [6] 雷雨龙， 葛安林， 李永军. 离合器起步过程的控制策略[J]. 汽车工程，2000，22(4): 266～269, 281 [7] 林学东. 现代汽车动力传动装置的控制技术[M]. 北京： 北京理工大学出版社，2003. [8] 余志生. 汽车理论(第四版)[M]. 北京：机械工业出版社， 2007. [9] Zhou Meilan, Xie Xianping, Ma Huaijian. Modeling and Dynamic Simul
ation of Automotive Continuously Variable Transmission System. Proceedings of 3rd International Symposium on Instrumentation Science and Technology, 2004: 198~203 [10] 王新杰，唐小琦. 基于 CAN 总线的汽车微机监控网络 [J]. 机械与电子，2002, 000(002): 21~23 [11] 金辉，张洪坤，葛安林. CAN 总线在汽车智能换档系统 中的应用[J]. 公路交通科技，2004，21(3): 114~116，136 [12] A. Hansson, Thomas Nolte, Christer Norstrom, Sasikumar Punnekkat. Integrating Reliability and Timing Analysis of CAN-Based Systems. IEEE Transactions on Industrial Electronics，2002，49(6): 1240~1250 [13] Zhao Hongwei, Chen Peng, Zang Xuebai. Research on Multi-energy Hybrid Electric Vehicle Power-train Controller Based on CAN Network. IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems, 2003, 2: 938~941 [14] 魏英俊, 常思勤. 车辆起步过程中的磁粉离合器模糊控 制技术研究[J]. 中国机械工程, 2005,16 (5): 1029～1033 [15] 黄建明,曹长修,苏玉刚. 汽车起步过程的离合器控制[J]. 重庆大学学报(自然科学版), 2005,28 (3): 91～94
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无
作品在何时、何地、 何种机构举行的评 审、鉴定、评比、展 示等活动中获奖及 鉴定结果
作品所处 阶 段
（ A ）A 实验室阶段 D
B 中试阶段 C 生产阶段
（自填）
技术转让方式
无
作品可展示的 形 式
√
实物、产品 □录像
□模型 □样品
□图纸
□磁盘
□现场演示
□图片
使用说明：所设计的自动离合器电子控制单元可以在对 传统机械自动变速器进行小部分改装的基础上，对离合器进 行自动控制，驾驶员可以不必在起步和换档时对离合器进行 操纵，大大减少了驾驶的劳动强度。 作品技术特点和优势：采用磁粉离合器作为离合器执行 机构，可以近似的实现动力的柔性传递，在减小起步离合器 滑磨功的同时，可以通过优化算法减小汽车起步的冲击度， 提高车辆行驶的平顺性。 作品适应范围及推广前景的技术性：该作品除可以单独 作为产品外，还可作为电控机械式自动变速器的一部分，将 其离合器操控的成熟技术应用在变速器的控制当中。 市场分析：中国加入 WTO 后，随着中国经济的持续发 展和国际化的要求，汽车越来越多地进入普通家庭，中国已 经进入家庭汽车的高速增长期，加上中国目前已经拥有的六
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使用说明及该作品 提供该作品的适应 范围及推广前景的 技术性说明及市场 分析和经济效益预 测
的技术特点和优势，
千多万部汽车，这将形成一个庞大的汽车消费品市场。我国 目前汽车电子及与电子技术相关产品平均在整车成本中所占 比例已上升到 30%，其中变速器控制单元近几年的发展速度 增长率已升至 20%。因此自动离合器控制技术具有广阔的市 场。
□提出专利申报
申报号 申报日期 年 月 日
专利申报情况
□已获专利权批准 批准号 批准日期 □未提出专利申请 年 月 日
科研管理部门 签 章 年 月 日
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C.当前国内外同类课题研究水平概述
说明：1.申报者可根据作品类别和情况填写； 2.填写此栏有助于评审。
自动离器诞生于在 AMT（电控机械式自动变速器）技术研究初期，当时由于 受到电子和控制技术发展水平的限制，不能实现真正意义上的自动变速控制，通 常是将离合器控制和选换档控制分别考虑，单独实现各自的自动控制功能，如瑞 典 Scania 的 CAG 系统和德国 Damler Benz 的 EPS 系统均采用半自动操纵方式， 即 电子控制的气动系统实现换档，而换档时刻由驾驶员踩离合器踏板来确定，电子 显示器可提示驾驶员何时为最佳的换档时刻。美国 Eaton 的 SAMT 系统、德国 ZF 的 Semishift 都是代表性的半自动变速系统。半自动系统的自动离合器控制则通过 档位信号传感器获得手动换档信号，控制离合器自动分离结合，如英国 AP Borg&Beck 的 ACTS(Automatic Cluch and Throttle System)等。1983 年，日本五十 铃公司在世界上最先研制成功电子控制机械自动变速器 NAVI-5， 装备于 ASKA 轿 车投放市场。同期日野的蓝带大客车也装备了这种类型的 EE(Easy and Economy Drive)传动系统，美国 Eaton 公司在 1983 年宣布成功地将重型货车的手动变速器 实现了自动化，德国 ZF 公司对“Ecosplit”变速器的 16 挡也实现了自动换挡，称 为 “Autoshift” 装置， 1988 年装于 Geneva 货车上。 此后美国 Ford 公司、 法国 Renault 公司、意大利 FIAT 公司也都陆续开发了全自动 AMT，但自动离合器均作为其中 重要的部分得以发展。 近年来随着电子技术和计算机技术的发展和应用，使AMT技术得到了快速发 展，在国外已实现了商品化。奔驰公司开发的SprintShift机械式自动变速器主要应 用在奔驰Sprinter商用车上，德国用户对这款AMT非常欢迎，自从2000年这种变速 器批量生产以来，选装这种AMT的车辆数量在长途客车中占50％，在商用车中占 25％。AMT-7机械式自动变速器1999年由TTC公司推向市场，用于中型商用车上。 这种变速器取消离合器踏板并自动实现换挡，同时具有手动换挡的功能。通过和 发动机ECU之间通讯，实现最优换挡性能和最优的燃油经济性。 ZF Meritor Automotive和Sachs公司共同开发了ZF-AS Tronic机械式自动变速器。 并于1997年开 始批量生产，首先在IVECO车上装备。2000年欧洲在重型载货汽车上推出12挡和 16挡AMT。Luk、Valeo、GETRAG、Marelli等公司也研制开发了AMT产品。 我国的自动离合器研制工作起步较晚，“九· 五”期间，电控机械自动变速器的 开发研制和产品化被列入国家“
九·五”科技攻关项目，吉林大学(原吉林工业大 学)于1985年开始开发研究电控机械式自动变速器，是最早开始研制的单位。目前 国内在AMT研究方面已走过了二十多年的历程，已开展或正在开展这方面研究的
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有吉林大学、北京理工大学、上海交通大学、重庆大学、哈尔滨埃姆特汽车电子 有限公司、烟台欣源晟有限公司、东风汽车公司、上海变速器有限公司、重庆青 山公司等。其中北京理工大学丁华荣教授对装甲车辆的自动变速进行了研究，吉 林工业大学的葛安林教授对汽车AMT技术进行了系统化的研究，提出了动态三参 数匹配控制规律，在桑塔纳等轿车上装车运行。上海交通大学张建武教授，重庆 交通学院的杨志刚等对AMT和自动离合器的智能化控制进行了研究。哈尔滨埃姆 特汽车电子有限公司、烟台欣源晟公司、重庆青山公司等都开发了电控电动AMT 产品。但国内电控机械式自动变速器的研究目前只停留在理论研究和简单的功能 实现上，并没有真正实现产业化，目前国内装有AMT系统的车型大多采用国外的 技术，例如奇瑞生产的自动变速箱汽车主要采用agneti-Marelli的AMT系统。 在AMT的控制策略研究方面，主要包括离合器和选换档的的控制技术两个方 面。其中离合器的控制技术是AMT变速器控制的难点，主要包括离合器控制策略 问题和离合器执行机构跟踪品质问题。国内外相关学者对离合器的自动控制技术 进行了大量研究。 在离合器控制策略方面，比例控制是目前广泛采用的自动离合器控制策略， 在接合过程中，接合压力随发动机转速比例增加，当离合器的主从动摩擦片的滑 转消失后，离合器的压力应迅速提高到额定值，以保证离合器可靠地传递发动机 的转矩。采用比例控制时，有两个主要控制量影响离合器起步过程：即初始起步 压力和接合过程的压力变化率。由于汽车行驶条件复杂多变，对初始压力以及压 力增长率的要求都有所不同。因此，比例控制并不能很好地满足离合器接合品质 要求。 意大利菲亚特汽车公司于1986年在庞达30型小轿车上安装了一个微机控制的 单片干式离合器系统，它在充分研究驾驶员行为特性的基础上尽可能准确的再现 驾驶员的工作过程，因而能实现一些简单的起步换档的离合器自动控制。 自20世纪90年代以来，模糊控制技术被广泛应用于离合器的控制中，并取得 了较好的效果。Lucas等分析了40位驾驶员的起步操作数据，总结了相应的起步控 制规则，为起步过程中模糊规则的制定奠定了基础。但其提出的系统平均接合模 型仅限于对坡度影响的研究。与此类似，Tanaka等引入司机经验，采用模糊推理 技术
进行控制，汽车起步性能有所改善。Yokohama等利用模糊控制技术实现了 CVT起步离合器的控制。 葛安林等在大量统计与实验资料的基础上，首先提出模糊评判方法对离合器 接合进行控制。并基于离合器的动力学模型，以平均冲击能量和滑磨功为目标函 数，进行多目标函数的综合优化，从而获得在不同操纵规律下，任一坡度、载荷 和档位下起步的干式离合器最佳接合规律，提出采用变量化因子模糊调节与变系 数比例调节相结合的方法对离合器进行控制。申水文等将控制器分为两层，上层 在线推理离合器操作逻辑，下层适时执行操作逻辑，发展了专家模糊控制、综合
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模糊控制和基于规则的PID模糊控制。另外，葛顺、冯樱、冯挽强等也开展了离合 器模糊起步控制技术的研究，并进行了实车测试，取得了一定的效果。 雷雨龙从实用的角度出发，提出了发动机恒转速起步方法，在车辆起步过程 中，合理控制离合器接合量、接合速度和节气门开度，使发动机转速在起步过程 中基本恒定，可以减小滑摩和排放污染，但没有将整车行驶平稳性作为控制目标。 现代控制理论也在离合器控制得到应用。 国外学者A.Haj一Fraj等将换档过程 看成是一个分决策过程，采用动态规划法来实现离合器的接合过程的最优控制。 LuigiGlielm等采用线性二次型调节器理论对干式离合器的接合过程进行控制，并 与最小时间控制进行了比较，结果表明基于线性二次型调节器的控制可以达到很 好的效果。国内的孙承顺、薛殿伦也在此基础上开展了一些相关的工作。此外为 了适应汽车起步或换档过程离合器状态、地面条件和发动机参数等复杂多变的情 况，模型参考自适应控制得到了应用。如席军强等根据离合器输出轴转速和发动 机转速与离合器输出轴转速差，得到理想离合器输出轴加速度，并通过控制离合 器驱动机构的行程增量，使得实际离合器输出轴转速和理想相一致，实现了起步 过程中的自适应控制。 在离合器执行机构跟踪控制方面，由于离合器执行机构以及离合器本身具有 复杂的非线性特性，且在执行过程中会受到液压粘度变化等因素的干扰，因此研 究鲁棒性强、跟踪品质好的执行机构控制器，建立控制决策和硬件机构之间的良 好接口，是精确实现离合器的控制策略、优化离合器接合品质的关键。 葛安林、高炳钊等将反馈信号由液压缸柱塞的速度转变为位移量，避开了液 压系统的高度非线性和时变性的影响，实现了接合速度精确控制。张俊智等采用 预测控制的方法，有效地克服了液压控制系统对电磁阀开、关指令的滞后，实现 了离合器接合的高精度控制
，并提出了离合器容错控制方法。陈俐等根据非线性 控制理论，应用基于微分几何的反馈线性化方法，将非线性系统等价为完全可控 型线性化模型，实现对离合器接合的精确控制。 在自动变速车辆中以磁粉离合器为控制目标的相关文献目前不是很多。国外 学者Yoshiyuki Ohash等人的研究主要是磁粉离合器在干式复合带CVT变速器中的 控制应用。国内学者主要是湖南大学的魏英俊等提出的以节气门开度、离合器主 从动件转速差信号作为主要控制参数，应用模糊控制算法对装有磁粉离合器的车 辆进行起步控制。以上研究虽然都取得了一定的起步控制效果。但均未对控制算 法进行优化的考虑。 以上分析可见，目前对离合器的控制中如何方便地综合考虑接合品质的两种 因素的研究还不多，多采用“快一慢一快”接合规律和模糊控制技术，由于模糊 控制在其参数模糊化过程中，受人为因素的影响较大，控制规则中参数特性与控 制目标关系不明确，不易于参数的自适应调整，较难获得最优的控制参数。而自 适应控制等智能控制方法由于系统的稳定性、鲁棒性等方面的理论尚不完整，不
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易得到良好的控制效果。此外，对离合器执行机构的跟踪控制方面，目前的研究 主要是针对单片干式离合器，对于磁粉离合器的控制的研究还比较少。
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D.推荐者情况及对作品的说明
说明：1．由推荐者本人填写； 2．推荐者必须具有高级专业技术职称，并是与申报作品 相同或相关领域的专家学者或专业技术人员（教研组 集体推荐亦可） ； 3．推荐者填写此部分，即视为同意推荐； 4．推荐者所在单位签章仅被视为对推荐者身份的确认。 姓 名 推 荐 者 情 况 单位电话 0451-863903 56 工作单位 通讯地址 吴晓刚 性别 男 年龄 30 职称 哈尔滨理工大学 哈尔滨市南岗区学府路 52 号 哈尔滨理工大学 179 信箱 住宅电 话 邮编 150080 讲师
0451-87961589
推荐者所在 单位签章 签章日期 请对申报者申 报情况的真实性 作出阐述 年 月 日
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请对作品的意 义、技术水平、 适用范围及推广 前景作出您的评 价
其它说明
E．校团委资格和形式审查意见
校团委资格审查意见
审查人（签名） 年 月 日
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校团委形式审查意见
审查人（签名） 年 校团委审查结果 月 日
□合格
□不合格 负责人（签名） 年 月 日
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F．参赛作品打印处 G1．评审委员会预审意见粘贴处
G2．评审委员会终审意见粘贴处
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