屌丝奇遇记
——LEGO 机器人实验报告 问题描述：
在机器人大战中，如何实现以下三个问题
1. 找到敌人（传感器的选择与搭配，位置布置）
2. 攻击敌人（攻击手段的选择，硬件上的安排，程序上的设计）
3. 确保自身安全（几种出界情况的不同规避）
策略设计：
针对以上问题，我方机器人采取以下策略：
1. 变量定义与战术动作模块化。
定义两个布尔型变量，一是“触界”，二是“敌情”。使“触界”满足的条件：我方机器人安装三个亮度传感器，经赛前测试，在正常室内灯光下，传感器位于黑色边框上方时，其光感值在35左右，当传感器位于白色内场上方时，其光感值约为100。所以我们以50为界，光感值低于50时，视为触碰边界。使“敌情”满足的条件：传感器感应到前方60cm 内有其他机器人。 定义另一个变量“next action”，三个程序块分别是“巡逻”“攻击”“逃跑”。每次开始时，默认将“巡逻”的代码赋值给“next action ”，先检测“敌情”条件是否满足，若是，则将“攻击”的代码赋值给“next action”，再检测“触界”条件是否满足，若是，则将“逃跑”的代码赋值给“next action”。之后执行“next action ”。此处，在两个条件检测顺序上，特地将触界条件放到
最后检测，这样保证它离最后“next action”执行最近，即当“敌情”与“触界”同时满足时，优先执行逃跑，确保我方安全，这样也可确保我方机器人把敌人挤出去后不再追击，符合比赛规则。以下是几个程序块的设计。
2. 巡逻。场地为直径64cm 的圆形，我方机器人安装一个超声波测距传感器，设定距离为感应60cm 。当执行巡逻任务时走10cm 右转60度，循环此动作，即在场地内部画正六边形（最长对角线20cm ），加上机器人传感器的感应范围，即可对全场监控。
3. 攻击。我方机器人并没有特别花哨的攻击武器，直接冲撞将对手挤出去就是我们的攻击手段。执行攻击任务时一旦发现敌人，以100cm/s2加速度向前冲击，无最大速度限制。
4. 逃跑。我方机器人在安装三个亮度传感器分别位于小车正前方定义为C （center ），左后方L （left ），右后方R （right ）。当C 触界时，向后退10cm 。L 触界时，右转90度，再前进10cm 。R 触界时，左转90度，再前进10cm 。
代码截图：
实验结果与改进方案：
场下调试阶段我们发现以下3个问题
1． 超声波传感器位置偏高，发现不了敌人。改进方案调低5cm ，
改进后基本上可以发现八成以上敌人。但是由于初期格局已经确定无法再改装更低，导致影响了一些战斗力。
2． 超声波传感器监测距离太长，导致两个问题，第一容易受到场
外人员干扰，做出误判，冲过去之后来不及刹车直接出界。第二，检测到敌情后冲过去用的时间比较长，对手完全可以逃走让我方扑空。
3． 攻击方式过于单一，比赛缺乏精彩性。为此我们设计了一招杀
手锏，比赛一开始直接扭头180度，冲向对手打他措手不及。这个战术在场下试练的时候很有效，好多组与我们交过手后也出现了相似的策略。
小组分工：
李尧——硬件组装，主要策略设计，程序设计，实验报告书写 吕楚冰——硬件组装，策略改进，程序改进，硬件调整与维修
胡弓长——硬件组装，后期加固，以及在比赛间隙的维修与硬件调整 汪德华——搬运装备，后勤保障
总结与感想：
本次机器人大赛，我们组准备的比较早，在全队是第一个把机器人装起来并让它跑起来的。在前方没有任何模式可以参考的情况下我们走的比较辛苦，硬件方面的骨架基本是按照说明书给的来的，以至在后期调整时供我们发挥的空间比较小，所以做出来的机器人看起来很小巧，没有华丽的外表，攻击方式也最普通。到达赛场和一些同学
试练时发现重量太轻，挤不动别的机器人，别的机器人挤我们却很容易。所以在现场又往上面加了好多与功能无关的设备。就是为了增加重量。这些临时装上去的装备都不太坚固，在比赛过程中我们组可以说是撒着零件一路泪奔，因而被对手戏称“屌丝”。不过我们机器人也有出彩的地方，安装三个亮度传感器在所有参赛作品中是绝无仅有的，观察我们的程序可以发现我们在防守上的代码长度远远长于进攻上。场地黑框边界宽度为10cm ，我们机器人巡逻的步伐就设置为10cm 。所以我们机器人最大的特点就是谨慎，别的机器人或多或少都出现一些误判，例如我们第二轮的对手就是自己出圈的，而我们的机器人几乎没有出现过误判情况。
此次比赛，我们组的机器人一共比了四轮，挺进八强，在八进四的比赛中被一个巨无霸干掉。并且通过观察，在十六强里我们已经是个头最小的一个了。所以我想如果我们可以当初有魄力推倒前面的成果重新来过，对硬件结构来一次大手术，把第三个马达也用上去，对我们现有的程序再优化升级。我想我们组的机器人一定会有更好的成绩。
一个人做自己喜欢的事的时候总是不知疲惫的。此次实验的准备阶段常常一个人忙到深夜，写程序，改结构。赛前的最后一个晚上，我们队的几台机器人聚在一起，不停切磋调试。在切磋中暴露了问题，在调试中提升了能力。个人的程序设计能力有了很大进步（甚至英语能力也有了进步，毕竟编程软件和提供的资料都是全英文）。想象力也得到了发挥。
功夫不负有心人，几日忙碌，八强的成绩让我们很满意。感谢学校给我们提供这样的平台，也感谢吴老师和几位教辅的指导。此次经历收获很大，必将终生难忘。谢谢。
屌丝奇遇记
——LEGO 机器人实验报告 问题描述：
在机器人大战中，如何实现以下三个问题
1. 找到敌人（传感器的选择与搭配，位置布置）
2. 攻击敌人（攻击手段的选择，硬件上的安排，程序上的设计）
3. 确保自身安全（几种出界情况的不同规避）
策略设计：
针对以上问题，我方机器人采取以下策略：
1. 变量定义与战术动作模块化。
定义两个布尔型变量，一是“触界”，二是“敌情”。使“触界”满足的条件：我方机器人安装三个亮度传感器，经赛前测试，在正常室内灯光下，传感器位于黑色边框上方时，其光感值在35左右，当传感器位于白色内场上方时，其光感值约为100。所以我们以50为界，光感值低于50时，视为触碰边界。使“敌情”满足的条件：传感器感应到前方60cm 内有其他机器人。 定义另一个变量“next action”，三个程序块分别是“巡逻”“攻击”“逃跑”。每次开始时，默认将“巡逻”的代码赋值给“next action ”，先检测“敌情”条件是否满足，若是，则将“攻击”的代码赋值给“next action”，再检测“触界”条件是否满足，若是，则将“逃跑”的代码赋值给“next action”。之后执行“next action ”。此处，在两个条件检测顺序上，特地将触界条件放到
最后检测，这样保证它离最后“next action”执行最近，即当“敌情”与“触界”同时满足时，优先执行逃跑，确保我方安全，这样也可确保我方机器人把敌人挤出去后不再追击，符合比赛规则。以下是几个程序块的设计。
2. 巡逻。场地为直径64cm 的圆形，我方机器人安装一个超声波测距传感器，设定距离为感应60cm 。当执行巡逻任务时走10cm 右转60度，循环此动作，即在场地内部画正六边形（最长对角线20cm ），加上机器人传感器的感应范围，即可对全场监控。
3. 攻击。我方机器人并没有特别花哨的攻击武器，直接冲撞将对手挤出去就是我们的攻击手段。执行攻击任务时一旦发现敌人，以100cm/s2加速度向前冲击，无最大速度限制。
4. 逃跑。我方机器人在安装三个亮度传感器分别位于小车正前方定义为C （center ），左后方L （left ），右后方R （right ）。当C 触界时，向后退10cm 。L 触界时，右转90度，再前进10cm 。R 触界时，左转90度，再前进10cm 。
代码截图：
实验结果与改进方案：
场下调试阶段我们发现以下3个问题
1． 超声波传感器位置偏高，发现不了敌人。改进方案调低5cm ，
改进后基本上可以发现八成以上敌人。但是由于初期格局已经确定无法再改装更低，导致影响了一些战斗力。
2． 超声波传感器监测距离太长，导致两个问题，第一容易受到场
外人员干扰，做出误判，冲过去之后来不及刹车直接出界。第二，检测到敌情后冲过去用的时间比较长，对手完全可以逃走让我方扑空。
3． 攻击方式过于单一，比赛缺乏精彩性。为此我们设计了一招杀
手锏，比赛一开始直接扭头180度，冲向对手打他措手不及。这个战术在场下试练的时候很有效，好多组与我们交过手后也出现了相似的策略。
小组分工：
李尧——硬件组装，主要策略设计，程序设计，实验报告书写 吕楚冰——硬件组装，策略改进，程序改进，硬件调整与维修
胡弓长——硬件组装，后期加固，以及在比赛间隙的维修与硬件调整 汪德华——搬运装备，后勤保障
总结与感想：
本次机器人大赛，我们组准备的比较早，在全队是第一个把机器人装起来并让它跑起来的。在前方没有任何模式可以参考的情况下我们走的比较辛苦，硬件方面的骨架基本是按照说明书给的来的，以至在后期调整时供我们发挥的空间比较小，所以做出来的机器人看起来很小巧，没有华丽的外表，攻击方式也最普通。到达赛场和一些同学
试练时发现重量太轻，挤不动别的机器人，别的机器人挤我们却很容易。所以在现场又往上面加了好多与功能无关的设备。就是为了增加重量。这些临时装上去的装备都不太坚固，在比赛过程中我们组可以说是撒着零件一路泪奔，因而被对手戏称“屌丝”。不过我们机器人也有出彩的地方，安装三个亮度传感器在所有参赛作品中是绝无仅有的，观察我们的程序可以发现我们在防守上的代码长度远远长于进攻上。场地黑框边界宽度为10cm ，我们机器人巡逻的步伐就设置为10cm 。所以我们机器人最大的特点就是谨慎，别的机器人或多或少都出现一些误判，例如我们第二轮的对手就是自己出圈的，而我们的机器人几乎没有出现过误判情况。
此次比赛，我们组的机器人一共比了四轮，挺进八强，在八进四的比赛中被一个巨无霸干掉。并且通过观察，在十六强里我们已经是个头最小的一个了。所以我想如果我们可以当初有魄力推倒前面的成果重新来过，对硬件结构来一次大手术，把第三个马达也用上去，对我们现有的程序再优化升级。我想我们组的机器人一定会有更好的成绩。
一个人做自己喜欢的事的时候总是不知疲惫的。此次实验的准备阶段常常一个人忙到深夜，写程序，改结构。赛前的最后一个晚上，我们队的几台机器人聚在一起，不停切磋调试。在切磋中暴露了问题，在调试中提升了能力。个人的程序设计能力有了很大进步（甚至英语能力也有了进步，毕竟编程软件和提供的资料都是全英文）。想象力也得到了发挥。
功夫不负有心人，几日忙碌，八强的成绩让我们很满意。感谢学校给我们提供这样的平台，也感谢吴老师和几位教辅的指导。此次经历收获很大，必将终生难忘。谢谢。